Fanuc機(jī)器人控制器及編程-PPT

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1、單擊此處編輯母版標(biāo)題樣式,單擊此處編輯母版文本樣式,第二級(jí),第三級(jí),第四級(jí),第五級(jí),*,*,R-J3iB,示教器結(jié)構(gòu),RESET,鍵,（復(fù)位鍵）,:,按此鍵清除報(bào)警信息。,TEACH,SHIFT,鍵,:,與其他鍵配合使用執(zhí)行特定功能。,TEACH,Jog,鍵,:,使用這些鍵來(lái)點(diǎn)動(dòng)機(jī)器人。,J1,J2,J3,J5,J4,J6,TEACH,COORD,鍵,:,用該鍵來(lái)切換機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的坐標(biāo)系,（,World,Tool,Joint),J1,J2,J3,J5,J4,J6,TEACH,+X,-X,-Y,+Y,+Z,-Z,+X,+Y,+Z,機(jī)器人坐標(biāo)系,關(guān)節(jié)坐標(biāo)系（,Joint,）,直角坐標(biāo)系（,World

2、,）,工具坐標(biāo)系（,Tool,）,其它坐標(biāo)系,速度鍵,:,用這些鍵來(lái)調(diào)整機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)速度。,TEACH,程序鍵,:,用這些鍵來(lái)選擇編程時(shí)的菜單選項(xiàng)。,SELECT,鍵,顯示程序清單,EDIT,鍵,顯示當(dāng)前使用或編寫的程序,DATA,鍵,顯示,weld schedules,weld processes,weave schedules,TorchMate data,等,TEACH,功能鍵,:,使用這些鍵根據(jù)屏幕顯示執(zhí)行指定的功能和操作。,F1 key,F2 key,F3 key,F4 key,F5 key,TEACH,NEXT,鍵,:,按下該鍵顯示更多的對(duì)應(yīng)于,F1-F2-F3-F4-F5,按鍵的

3、功能鍵。,TEACH,光標(biāo)鍵,:,使用這些鍵在屏幕上按一定的方向移動(dòng)光標(biāo)。,TEACH,數(shù)字鍵,:,這些鍵用來(lái)輸入數(shù)值,:,0,1,2,3,4,5,6,7,8,9,減號(hào),(-),小數(shù)點(diǎn),(.),逗號(hào),(,),TEACH,確認(rèn)鍵,:,使用該鍵確認(rèn)一個(gè)數(shù)值的輸入，或者從一個(gè)菜單中確認(rèn)選擇一個(gè)項(xiàng)目。,TEACH,STEP,鍵,:,在,T1,或,T2,模式中,使用該鍵在以下兩種執(zhí)行模式間切換：,單步模式,(,每次執(zhí)行程序中的一行,),連續(xù)模式,(,連續(xù)運(yùn)行程序）,TEACH,在屏幕頂端有狀態(tài)顯示表明,STEP,鍵是否開啟,:,FWD(,前進(jìn),),鍵,:,在,STEP,開啟時(shí)使用該鍵來(lái)執(zhí)行下一個(gè)程序語(yǔ)句

4、。,連續(xù)運(yùn)行程序時(shí)，使用該鍵驅(qū)使機(jī)器人開始執(zhí)行編好的程序。,TEACH,BWD(,后退,),鍵,:,用該鍵執(zhí)行排在光標(biāo)前面的程序語(yǔ)句。,TEACH,WELD ENBL,鍵,:,運(yùn)行一個(gè)程序時(shí)，使用該鍵來(lái)控制是否開啟焊接過(guò)程,TEACH,有狀態(tài)顯示模式來(lái)顯示是否啟用了,Weld Enabled:,焊絲運(yùn)動(dòng)鍵,:,Wire“+”,使焊絲經(jīng)由焊槍送出,Wire“”,使焊絲經(jīng)由焊槍回抽,TEACH,ITEM,鍵,:,用該鍵 在一個(gè)列表中選擇一個(gè)項(xiàng)目,TEACH,要在一個(gè),TP,程序列表中選擇一行,按下,ITEM,輸入要選行的編號(hào)后按下,ENTER,例,:,1.,要在一個(gè),System Variable

5、s,清單中選擇一行，按下,ITEM,鍵，輸入要選行的編號(hào)后按下,ENTER,2.,BACK SPACE,鍵,:,使用該鍵能依次刪除光標(biāo)前的字母和數(shù)字,TEACH,.JOINT 10%,1 Words,2 Upper Case,3 Lower Case,4 Options -Insert-.,-Create Teach Pendant Program,-Program Name Testm6,6,.,PRG MAIN SUB TEST,PREV,鍵,:,用該鍵能顯示上一級(jí)屏幕界面,TEACH,FILE JOINT 10%,61276 bytes free 2/4,No Program name

6、Comment,1 SAMPLE1 SAMPLEPRG1,2 SAMPLE2 SAMPLEPRG2,3 TEST1 TESTPRG1,4 TEST2 TESTPRG2,TYPE CREATE DELETE COPY,F1 F2 F3 F4 F5,.JOINT 10%,1 Words,2 Upper Case,3 Lower Case,4 Options -Insert-.,-Create Teach Pendant Program,-Program Name .,PRG MAIN SUB TEST,CREAT PREV,MENUS,鍵,:,用該鍵顯示菜單屏幕：,TEACH,下面是按下,MENU

7、S,后出現(xiàn)的列表,:,1.UTILITIES,2.TEST CYCLE,3.MANUAL FCTNS,4.ALARM,5.I/O,6.SETUP,7.FILE,8.USER,9.SELECT,10.EDIT,11.DATA,12.STATUS,13.POSITION,14.SYSTEM,15.BROWSER,HOLD,鍵,:,用該鍵可停止機(jī)器人的運(yùn)動(dòng),TEACH,FCTN,鍵,:,用該鍵顯示補(bǔ)充菜單,TEACH,按下,FCTN,鍵后出現(xiàn)的典型項(xiàng)目：,ABORT(ALL),Disable FWD/BWD,CHANGE GROUP,QUICK/FULL MENUS,SAVE,PRINT SCREE

8、N,etc.,R-J3iB,示教器,狀態(tài)指示區(qū),:,顯示系統(tǒng)當(dāng)前狀態(tài),TEACH,Diag/Help,鍵,:,按下該鍵可以獲得,1,、關(guān)于如何使用當(dāng)前屏幕的信息,2,、使用,DIAGnostics,鍵顯示如下信息：報(bào)警信息說(shuō)明、起因和糾正辦法,TEACH,POSN,鍵,:,按下該鍵顯示要查找的位置信息,.,JOINT 10%,J1=deg J2=deg,J3=deg J4=deg,J5=deg J6=deg,TEACH,STATUS,鍵,:,按下該鍵顯示機(jī)器人當(dāng)前的焊接狀態(tài)值。,TEACH,MOVE MENU,鍵,:,按下該鍵，會(huì)出現(xiàn)系統(tǒng)宏程序的列表，可執(zhí)行宏程序的調(diào)用,TEACH,MAN F

9、CTN,鍵,:,按該鍵顯示手動(dòng)操作功能屏幕,TEACH,Display,鍵,:,該鍵與,SHIFT,鍵一起使用，改變屏幕顯示格式，從單對(duì)話框轉(zhuǎn)換到雙對(duì)話框或三對(duì)話框格式、單對(duì)話框帶擴(kuò)展?fàn)顟B(tài)。,操作機(jī)器人注意事項(xiàng),1.,示教和手動(dòng)機(jī)器人時(shí)：,1,）請(qǐng)不要帶手套操作示教盤和操作面板。,2,）在點(diǎn)動(dòng)操作機(jī)器人時(shí)要采用較低的倍率速度以增加對(duì)機(jī)器人的控制機(jī)會(huì)。,3,）在按下示教盤上的點(diǎn)動(dòng)鍵之前要考慮到機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)趨勢(shì)。,4,）要預(yù)先考慮好避讓機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)軌跡，并確認(rèn)該線路不受干涉。,2.,生產(chǎn)運(yùn)行時(shí)：,1,）在開機(jī)運(yùn)行前，須知道機(jī)器人根據(jù)所編程序?qū)⒁獔?zhí)行的全部任務(wù)。,2,）須知道所有會(huì)左右機(jī)器人移動(dòng)的開

10、關(guān)、傳感器和控制信號(hào)的位置和狀態(tài)。,3,）必須知道機(jī)器人控制器和外圍控制設(shè)備上的緊急停止按鈕的位置，準(zhǔn)備在緊急情況下按這些按鈕。,4,）永遠(yuǎn)不要認(rèn)為機(jī)器人沒(méi)有移動(dòng)其程序就已經(jīng)完成。因?yàn)檫@時(shí)機(jī)器人很有可能是在等待讓它繼續(xù)移動(dòng)的輸入信號(hào)。,上機(jī)實(shí)踐操作,熟悉如何上電開機(jī),熟悉示教器的各按鍵,熟悉機(jī)器人的運(yùn)動(dòng),掌握,TCP,的建立方法,第二部分,程序的選用、創(chuàng)建及編寫,選擇及創(chuàng)建程序名,選用已創(chuàng)建的焊接程序,(Select,）,為新建焊接程序創(chuàng)建程,序名,（,F2 Create-,輸入程序名,）,FILE JOINT 10%,61276 bytes free 2/4,No Program name

11、Comment,1 SAMPLE1 SAMPLEPRG1,2 SAMPLE2 SAMPLEPRG2,3 TEST1 TESTPRG1,4 TEST2 TESTPRG2,TYPE CREATE DELETE,COPY,F1 F2 F3 F4 F5,.JOINT 10%,1 Words,2 Upper Case,3 Lower Case,4 Options -Insert-.,-Create Teach Pendant Program,-Program Name .,PRG MAIN SUB TEST,程序的詳細(xì)設(shè)置,Program Detail JOINT 10%,5/10,Create Dat

12、e:10-MAR-1994,Modification Date:10-MAR-1994,Copy source *,Positions:FALSE Size:312Byte,1 Program name:SAMPLE2,2 Sub Type:None ,3 Comment:*,Group Mask:1,*,*,*,*,4 Write protection:OFF ,5 Ignore pause:OFF ,END PREV NEXT,按,F,鍵對(duì)應(yīng)的,detail,功能，出現(xiàn)下方程序詳細(xì)設(shè)置界面。,主要用在對(duì)有外部軸的系統(tǒng)進(jìn)行設(shè)置。,三個(gè)基本“點(diǎn)”,零位（,Zero,Position,）,JP,

13、1,100%FINE,自行將,P,1,點(diǎn),joint,坐標(biāo)值全部改成,0,度。然后運(yùn)行該程序，機(jī)器人自動(dòng)恢復(fù)到,0,點(diǎn)位置上。,SAFEHOME,點(diǎn),1.JP 1 100%FINE,自己定義,P 1,點(diǎn)的位置并作為系統(tǒng)運(yùn)行的安全點(diǎn),工具坐標(biāo)系原點(diǎn),(TCP),機(jī) 器 人 的,三種運(yùn)動(dòng)軌跡及表示方法,點(diǎn)對(duì)點(diǎn)運(yùn)動(dòng)（,Joint-J,）,直線運(yùn)動(dòng) （,Linear-L,）,圓弧運(yùn)動(dòng) （,Circle-C,）,上海林肯電氣自動(dòng)化,精確到位,FINE,圓滑過(guò)渡,CNT,Robot Program Movement End types,機(jī)器人編程運(yùn)動(dòng)結(jié)束方式,典型焊接程序的編寫,（,EDIT,）,直線軌跡

14、的焊縫焊接程序,圓弧狀軌跡的焊縫焊接程序,直 線 焊 接 的 編 程,1.JP 1 100%FINE,2.JP 2 100%CNT100,3.LP3 100mm/sec FINE,Arc Start1,4.LP4 20mm/sec FINE,Arc End1,5.JP5 50%CNT100,6.JP6 50%CNT100,7.Call SafeHome,Point Arcstart Weld_ PT Arcend Touch Up ,F1 F2 F3 F4 F5,圓 弧 焊 接 編 程,1.JP1 100%FINE,2.JP2 100%FINE,3.LP3 500mm/sec FINE,Arc

15、 Start1,4.CP4,P5100mm/sec FINE,5.CP6,P7 100mm/sec FINE,Arc End1,6.JP8 100%FINE,7.Call SafeHome,Point Arcstart Weld_ PT Arcend Touch Up ,F1 F2 F3 F4 F5,編程時(shí)常用的,中高級(jí)指令及功能,EDCMD (F5),（,Insert,Delete,Copy,Paste,Undo,）,INST(F1),(Program control,arc start/end,timer,wait,Weaving,IF,JMP,PR,R,Offset,DO,DI),EDC

16、MD,類操作指令,1.JP1 100%,fine,2.,JP2 100%,fine,3.,LP3 100%,fine,INST EDCMD,Insert,Delete,Copy,Paste,Replace,Renumber,Undo,F1 F5,INST,類操作指令,1.JP1 100%,fine,2.,JP2 100%,fine,3.,Arc start1,4.,LP3 100%,fine,INST EDCMD,Program control,2,.Arc start/end,3.Timer 4.Wait,5.Weaving,6.IF/JMP,7.PR 8.Next page,F1,F5,要點(diǎn)的復(fù)習(xí),創(chuàng)建新程序,直線和圓弧程序的編寫,程序中各術(shù)語(yǔ)的靈活運(yùn)用和修改,上機(jī)實(shí)踐,