Fanuc機器人控制器及編程-PPT

單擊此處編輯母版標題樣式,單擊此處編輯母版文本樣式,第二級,第三級,第四級,第五級,*,*,R-J3iB,示教器結(jié)構,RESET,鍵,（復位鍵）,:,按此鍵清除報警信息。,TEACH,SHIFT,鍵,:,與其他鍵配合使用執(zhí)行特定功能。,TEACH,Jog,鍵,:,使用這些鍵來點動機器人。,J1,J2,J3,J5,J4,J6,TEACH,COORD,鍵,:,用該鍵來切換機器人運動的坐標系,（,World,Tool,Joint),J1,J2,J3,J5,J4,J6,TEACH,+X,-X,-Y,+Y,+Z,-Z,+X,+Y,+Z,機器人坐標系,關節(jié)坐標系（,Joint,）,直角坐標系（,World,）,工具坐標系（,Tool,）,其它坐標系,速度鍵,:,用這些鍵來調(diào)整機器人的運動速度。,TEACH,程序鍵,:,用這些鍵來選擇編程時的菜單選項。,SELECT,鍵,顯示程序清單,EDIT,鍵,顯示當前使用或編寫的程序,DATA,鍵,顯示,weld schedules,weld processes,weave schedules,TorchMate data,等,TEACH,功能鍵,:,使用這些鍵根據(jù)屏幕顯示執(zhí)行指定的功能和操作。,F1 key,F2 key,F3 key,F4 key,F5 key,TEACH,NEXT,鍵,:,按下該鍵顯示更多的對應于,F1-F2-F3-F4-F5,按鍵的功能鍵。,TEACH,光標鍵,:,使用這些鍵在屏幕上按一定的方向移動光標。,TEACH,數(shù)字鍵,:,這些鍵用來輸入數(shù)值,:,0,1,2,3,4,5,6,7,8,9,減號,(-),小數(shù)點,(.),逗號,(,),TEACH,確認鍵,:,使用該鍵確認一個數(shù)值的輸入，或者從一個菜單中確認選擇一個項目。,TEACH,STEP,鍵,:,在,T1,或,T2,模式中,使用該鍵在以下兩種執(zhí)行模式間切換：,單步模式,(,每次執(zhí)行程序中的一行,),連續(xù)模式,(,連續(xù)運行程序）,TEACH,在屏幕頂端有狀態(tài)顯示表明,STEP,鍵是否開啟,:,FWD(,前進,),鍵,:,在,STEP,開啟時使用該鍵來執(zhí)行下一個程序語句。,連續(xù)運行程序時，使用該鍵驅(qū)使機器人開始執(zhí)行編好的程序。,TEACH,BWD(,后退,),鍵,:,用該鍵執(zhí)行排在光標前面的程序語句。,TEACH,WELD ENBL,鍵,:,運行一個程序時，使用該鍵來控制是否開啟焊接過程,TEACH,有狀態(tài)顯示模式來顯示是否啟用了,Weld Enabled:,焊絲運動鍵,:,Wire“+”,使焊絲經(jīng)由焊槍送出,Wire“”,使焊絲經(jīng)由焊槍回抽,TEACH,ITEM,鍵,:,用該鍵 在一個列表中選擇一個項目,TEACH,要在一個,TP,程序列表中選擇一行,按下,ITEM,輸入要選行的編號后按下,ENTER,例,:,1.,要在一個,System Variables,清單中選擇一行，按下,ITEM,鍵，輸入要選行的編號后按下,ENTER,2.,BACK SPACE,鍵,:,使用該鍵能依次刪除光標前的字母和數(shù)字,TEACH,.JOINT 10%,1 Words,2 Upper Case,3 Lower Case,4 Options -Insert-.,-Create Teach Pendant Program,-Program Name Testm6,6,.,PRG MAIN SUB TEST,PREV,鍵,:,用該鍵能顯示上一級屏幕界面,TEACH,FILE JOINT 10%,61276 bytes free 2/4,No Program name Comment,1 SAMPLE1 SAMPLEPRG1,2 SAMPLE2 SAMPLEPRG2,3 TEST1 TESTPRG1,4 TEST2 TESTPRG2,TYPE CREATE DELETE COPY,F1 F2 F3 F4 F5,.JOINT 10%,1 Words,2 Upper Case,3 Lower Case,4 Options -Insert-.,-Create Teach Pendant Program,-Program Name .,PRG MAIN SUB TEST,CREAT PREV,MENUS,鍵,:,用該鍵顯示菜單屏幕：,TEACH,下面是按下,MENUS,后出現(xiàn)的列表,:,1.UTILITIES,2.TEST CYCLE,3.MANUAL FCTNS,4.ALARM,5.I/O,6.SETUP,7.FILE,8.USER,9.SELECT,10.EDIT,11.DATA,12.STATUS,13.POSITION,14.SYSTEM,15.BROWSER,HOLD,鍵,:,用該鍵可停止機器人的運動,TEACH,FCTN,鍵,:,用該鍵顯示補充菜單,TEACH,按下,FCTN,鍵后出現(xiàn)的典型項目：,ABORT(ALL),Disable FWD/BWD,CHANGE GROUP,QUICK/FULL MENUS,SAVE,PRINT SCREEN,etc.,R-J3iB,示教器,狀態(tài)指示區(qū),:,顯示系統(tǒng)當前狀態(tài),TEACH,Diag/Help,鍵,:,按下該鍵可以獲得,1,、關于如何使用當前屏幕的信息,2,、使用,DIAGnostics,鍵顯示如下信息：報警信息說明、起因和糾正辦法,TEACH,POSN,鍵,:,按下該鍵顯示要查找的位置信息,.,JOINT 10%,J1=deg J2=deg,J3=deg J4=deg,J5=deg J6=deg,TEACH,STATUS,鍵,:,按下該鍵顯示機器人當前的焊接狀態(tài)值。,TEACH,MOVE MENU,鍵,:,按下該鍵，會出現(xiàn)系統(tǒng)宏程序的列表，可執(zhí)行宏程序的調(diào)用,TEACH,MAN FCTN,鍵,:,按該鍵顯示手動操作功能屏幕,TEACH,Display,鍵,:,該鍵與,SHIFT,鍵一起使用，改變屏幕顯示格式，從單對話框轉(zhuǎn)換到雙對話框或三對話框格式、單對話框帶擴展狀態(tài)。,操作機器人注意事項,1.,示教和手動機器人時：,1,）請不要帶手套操作示教盤和操作面板。,2,）在點動操作機器人時要采用較低的倍率速度以增加對機器人的控制機會。,3,）在按下示教盤上的點動鍵之前要考慮到機器人的運動趨勢。,4,）要預先考慮好避讓機器人的運動軌跡，并確認該線路不受干涉。,2.,生產(chǎn)運行時：,1,）在開機運行前，須知道機器人根據(jù)所編程序?qū)⒁獔?zhí)行的全部任務。,2,）須知道所有會左右機器人移動的開關、傳感器和控制信號的位置和狀態(tài)。,3,）必須知道機器人控制器和外圍控制設備上的緊急停止按鈕的位置，準備在緊急情況下按這些按鈕。,4,）永遠不要認為機器人沒有移動其程序就已經(jīng)完成。因為這時機器人很有可能是在等待讓它繼續(xù)移動的輸入信號。,上機實踐操作,熟悉如何上電開機,熟悉示教器的各按鍵,熟悉機器人的運動,掌握,TCP,的建立方法,第二部分,程序的選用、創(chuàng)建及編寫,選擇及創(chuàng)建程序名,選用已創(chuàng)建的焊接程序,(Select,）,為新建焊接程序創(chuàng)建程,序名,（,F2 Create-,輸入程序名,）,FILE JOINT 10%,61276 bytes free 2/4,No Program name Comment,1 SAMPLE1 SAMPLEPRG1,2 SAMPLE2 SAMPLEPRG2,3 TEST1 TESTPRG1,4 TEST2 TESTPRG2,TYPE CREATE DELETE,COPY,F1 F2 F3 F4 F5,.JOINT 10%,1 Words,2 Upper Case,3 Lower Case,4 Options -Insert-.,-Create Teach Pendant Program,-Program Name .,PRG MAIN SUB TEST,程序的詳細設置,Program Detail JOINT 10%,5/10,Create Date:10-MAR-1994,Modification Date:10-MAR-1994,Copy source *,Positions:FALSE Size:312Byte,1 Program name:SAMPLE2,2 Sub Type:None ,3 Comment:*,Group Mask:1,*,*,*,*,4 Write protection:OFF ,5 Ignore pause:OFF ,END PREV NEXT,按,F,鍵對應的,detail,功能，出現(xiàn)下方程序詳細設置界面。,主要用在對有外部軸的系統(tǒng)進行設置。,三個基本“點”,零位（,Zero,Position,）,JP,1,100%FINE,自行將,P,1,點,joint,坐標值全部改成,0,度。然后運行該程序，機器人自動恢復到,0,點位置上。,SAFEHOME,點,1.JP 1 100%FINE,自己定義,P 1,點的位置并作為系統(tǒng)運行的安全點,工具坐標系原點,(TCP),機 器 人 的,三種運動軌跡及表示方法,點對點運動（,Joint-J,）,直線運動 （,Linear-L,）,圓弧運動 （,Circle-C,）,上海林肯電氣自動化,精確到位,FINE,圓滑過渡,CNT,Robot Program Movement End types,機器人編程運動結(jié)束方式,典型焊接程序的編寫,（,EDIT,）,直線軌跡的焊縫焊接程序,圓弧狀軌跡的焊縫焊接程序,直 線 焊 接 的 編 程,1.JP 1 100%FINE,2.JP 2 100%CNT100,3.LP3 100mm/sec FINE,Arc Start1,4.LP4 20mm/sec FINE,Arc End1,5.JP5 50%CNT100,6.JP6 50%CNT100,7.Call SafeHome,Point Arcstart Weld_ PT Arcend Touch Up ,F1 F2 F3 F4 F5,圓 弧 焊 接 編 程,1.JP1 100%FINE,2.JP2 100%FINE,3.LP3 500mm/sec FINE,Arc Start1,4.CP4,P5100mm/sec FINE,5.CP6,P7 100mm/sec FINE,Arc End1,6.JP8 100%FINE,7.Call SafeHome,Point Arcstart Weld_ PT Arcend Touch Up ,F1 F2 F3 F4 F5,編程時常用的,中高級指令及功能,EDCMD (F5),（,Insert,Delete,Copy,Paste,Undo,）,INST(F1),(Program control,arc start/end,timer,wait,Weaving,IF,JMP,PR,R,Offset,DO,DI),EDCMD,類操作指令,1.JP1 100%,fine,2.,JP2 100%,fine,3.,LP3 100%,fine,INST EDCMD,Insert,Delete,Copy,Paste,Replace,Renumber,Undo,F1 F5,INST,類操作指令,1.JP1 100%,fine,2.,JP2 100%,fine,3.,Arc start1,4.,LP3 100%,fine,INST EDCMD,Program control,2,.Arc start/end,3.Timer 4.Wait,5.Weaving,6.IF/JMP,7.PR 8.Next page,F1,F5,要點的復習,創(chuàng)建新程序,直線和圓弧程序的編寫,程序中各術語的靈活運用和修改,上機實踐,