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1、摘 要
畢業(yè)設計說明書
設計題目：鍛機上料機械手三維設計
學生姓名：
學 號：
專業(yè)班級：
學 部：
指導教師：本設計包含全部說明書及三維圖紙和部分CAD圖紙QQ229780692
、
摘 要
本課題是為軸類零件精鍛自動線而設計的上料機械手。本文對機械手進行了總體方案的設計，確定了機械手的座標型式，自由度和機械手的技術參數(shù)。并分別確定了該機械手的手臂回轉機構，手臂的升降機構，夾緊式手部結構以及手部更換裝置等、并利用PRO-E繪制了上料機械手升降機構，連接件結構，手臂裝配圖，手腕結構，手部結構圖
2、。并簡要的介紹了工業(yè)機器人的概念，機械手的組成和分類，機械手的自由度和座標型式等基本知識。
題目的設計要求是該機械手能將軸類零件從一點搬運到另外一點，因此具有回轉和升降功能便能滿足設計要求。故采用了類似圓柱坐標的型式。具有四個自由度。手臂的回轉裝置采用了齒輪機構，依靠液壓缸的驅動實現(xiàn)了手臂的升降運動。由于工作對象為軸徑結構，手部是通過手指伸縮缸，推動桿以及夾緊式手指實現(xiàn)對軸類零件的抓起和放下。更換手部的手指可以抓取不同系列的產(chǎn)品。這樣擴大了該機械手的使用范圍。由于液壓系統(tǒng)具有結構簡單，便于維護和維修，自身具有潤滑功能等優(yōu)點，手臂的升降和手指的收縮機構都采用了液壓系統(tǒng)。
實踐證明，工業(yè)機械手
3、可以代替人手的繁重勞動，顯著減輕工人的勞動強度，從而提高經(jīng)濟效益。工業(yè)生產(chǎn)中經(jīng)常出現(xiàn)的笨重工件的搬運和長期頻繁、單調的操作，采用機械手是非常有效的。在繁重的條件下進行的操作，更顯示其優(yōu)越性，有著廣闊的發(fā)展前途。
關鍵詞：工業(yè)機器人；機械手；液壓系統(tǒng)；液壓
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Abstract
Abstract
This issue is for the automatic processing lines at the extract forging of shaft parts designed for loading manipulator. In this
4、paper, the manipulator of the overall plan for the design, determine the coordinates of the mechanical hand type, freedom and manipulator of technical parameters. Were identified and the manipulator arm of the Rotary, the movements of arms, hand-hold in the structure and the replacement of devices s
5、uch as hand and use PRO-E drawing of the maps which are lifter parts of loading manipulator, the structure of the connection assembly,the arms Assembly, the structure of the wrist, the structure of the hand, and other parts map. And briefly introduced the concept of industrial robots, robot on the c
6、omposition and classification, manipulator freedom and coordinates the basic type of knowledge
The demand of the subject is that the maniplator can move the shaft from one place to the other place.So it need to have the lifting and revolving function.Using a similar type of cylindrical coordinates.
7、 Has four degrees of freedom. The arm of the Rotary installations in the rack gear, hydraulic cylinders on the drive to achieve the movements of the arms . As the objects of their work for the aperture structure, the hand through the fingers stretching cylinder, and at promoting the realization of f
8、inger-hold at the start of the shaft and put aside. The pressure to replace the hand-can crawl different series of products. This has expanded the scope of the use of mechanical hand.Because the structure of the hydraulic system is simpleness,it is easy to mainten.Also it can lubricate itself.The ar
9、ms lifting and the fingers constriction all use the hydraulic system.
The practice proved that the industry manipulator may replace the manpower the strenuous labor, obviously reduces workers labor intensity, thus raises the economic efficiency. In the industrial production appears frequently unwie
10、ldy work piece transporting and long-term frequent, monotonous operation, uses the manipulator is very effective. Operation which carries on under the arduous condition, demonstrates its superiority, has the broad career development.
KeyWords：Industrial robots; manipulator; hydraulic system; Hyd
11、raulic
目 錄
目 錄
摘 要 I
Abstract II
第一章 緒 論 1
1.1機械手概述 1
1.2機械手的組成和分類 2
1.2.1機械手的組成 2
1.2.2機械手的分類 5
1.3 國內外發(fā)展狀況 7
1.4課題的提出及主要任務 8
1.4.1課題的提出 8
1.4.2課題的主要任務 10
第二章 機械手的方案設計 11
2.1機械手的座標型式與自由度 11
2.2 機械手的手部結構方案設計 11
2.3 機械手的手臂結構方案
12、設計 13
2.4 機械手的驅動方案設計 14
2.5 機械手的控制方案設計 17
2.6機械手的工作情況分析 17
2.7機械手的動作流程要求分析 17
2.8原始數(shù)據(jù)資料 18
第三章 手部結構設計 20
3.1 手部的形狀和分類 20
3.2設計時考慮的幾個問題 21
3.3手部夾緊機構的設計 21
第四章 手臂結構設計 27
4.1 手臂伸縮部分 27
4.1.1 結構設計 27
4.1.2手臂伸縮液壓缸的設計 27
4.2 手臂回轉部分 31
4.2.1手臂的運動要求 31
4.2.2手臂設計計算 31
4.2.3.齒輪的設計計算 32
4.2.4.軸承壽命的計算 37
4.2.5鍵聯(lián)接的強度校核 40
第五章 PRO-E設計的總結 42
5.1 PRO-E簡介 42
5.2 PRO-E優(yōu)缺點 42
第六章 機械手的定位與平穩(wěn)性 43
6.1常用的定位方式 43
6.2影響平穩(wěn)性和定位精度的因素 43
6.3機械手運動的緩沖裝置 44
結 論 45
致 謝 46
參考文獻 47
參考文獻
附 錄
鍛機上料機械手三維設計
