焊接機器人的設計

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1、長春理工大學本科畢業(yè)設計 本科生畢業(yè)設計（論文） （屆） 題 工程學院 目: 焊接機器人的設計 學 號： 姓 名： 專業(yè)班級： 指導教師： 職稱： 年 月 日 摘要 隨著科技的發(fā)展和工業(yè)需求的增加，焊接技術在工業(yè)生產(chǎn)中所占據(jù)的分量越 來越大，而且焊接技術的優(yōu)良程度直接影響著零件或產(chǎn)品的質(zhì)量。 國內(nèi)焊接機器 人應用雖已具有一定規(guī)模，但與我國焊接生產(chǎn)總體需求相差甚遠。因此， 大力研 究并推廣焊接機器人技術勢在必行。 本設計的重點是運用機械原理和機械制造裝備設計方法設計焊接機器人的 實踐和方法。本次設計，是在了解焊接機器人在國內(nèi)外現(xiàn)狀的基礎上

2、， 進而掌握 焊接機器人內(nèi)部結(jié)構(gòu)和工作原理， 并對手臂和腕部進行結(jié)構(gòu)設計。合理布置了液 壓缸。同時了解機器人機械系統(tǒng)運動學及運動控制學。為工業(yè)上焊接機器人的設 計提供理論參考、設計參考和數(shù)據(jù)參考，為工業(yè)設計者提供設計理論和設計實踐 的參考。該機器人具有剛性好，位置精度高、運行平穩(wěn)的特點。 關鍵字：焊接機器人 液壓系統(tǒng)機械機構(gòu)設計 II 長春理工大學本科畢業(yè)設計 Abstract With the developme nt of tech no logy and the in crease in in dustrial dema nd, weld ing in in dustr

3、ial product ion occupied more and more weight, and excelle nt weld ing tech no logy directly affects the degree of the quality of parts or products.Although the domestic application of welding robot with a certain scale, but falls far short of the overall dema nd for weldi ng.Therefore, great effort

4、s to study and promote the weldi ng robot tech no logy is imperative. The focus of this desig n is the use of mecha ni cal theory and desig n of mach inery and equipment design and methods of practice welding robot.The design of the weld ing robot in un dersta nding the basis of the status quo at h

5、ome and abroad, and then grasp the welding robot and working principle of the internal structure, and structural design of the arm and wrist.Rational arrangement of the hydraulic cylinder.At the same time understand the robot mechanical system kinematics and motio n con trol study.For the desig n of

6、 in dustrial weld ing robots to provide a theoretical refere nee, refere nee and data refere nee desig n for in dustrial desig ners and desig n practice, desig n theory refere nce.The robot has a good rigidity, high precisi on location, stable characteristics. Keyword:Welding robot; hydraulic syste

7、m mechanical structure design iii 長春理工大學本科畢業(yè)設計 目錄 摘要 Abstract I.I.I. 第1章引言 錯誤！未定義書簽。 第2章焊接機器人的總體方案 錯誤！未定義書簽。 2.1總體設計的思路 錯誤！未定義書簽。 2.2自由度和坐標系的選擇 錯誤！未定義書簽。 2.3傳動方案論證 錯誤！未定義書簽。 2.4焊接機器人的組成 錯誤！未定義書簽。 2.4.1執(zhí)行機構(gòu) 錯誤！未定義書簽。 2.4.2控制系統(tǒng)分類 錯誤！未定義書簽。 2.5焊接機器人的技術參數(shù) 錯誤！未定義書簽。 2.6本章小結(jié) 錯誤！未定義書

8、簽。 第3章腕部結(jié)構(gòu)的設計及計算 錯誤！未定義書簽。 3.1腕部設計的基本要求 錯誤！未定義書簽。 3.2腕部結(jié)構(gòu)及選擇 錯誤！未定義書簽。 3.2.1典型的腕部結(jié)構(gòu) 錯誤！未定義書簽。 3.2.2腕部結(jié)構(gòu)和驅(qū)動結(jié)構(gòu)的選擇 錯誤！未定義書簽。 3.3腕部結(jié)構(gòu)設計計算 錯誤！未定義書簽。 3.3.1腕部驅(qū)動力計算 錯誤！未定義書簽。 3.3.2腕部驅(qū)動液壓缸的計算 錯誤！未定義書簽。 3.4液壓缸蓋螺釘?shù)挠嬎?錯誤！未定義書簽。 3.5動片和輸出軸間的連接螺釘 錯誤！未定義書簽。 3.6本章小結(jié) 錯誤！未定義書簽。 第4章臂部結(jié)構(gòu)的設計及計算 錯誤！未定義書簽。 4.

9、1臂部設計的基本要求 錯誤！未定義書簽。 4.2手臂的典型機構(gòu)以及結(jié)構(gòu)的選擇 錯誤！未定義書簽。 4.2.1手臂的典型運動機構(gòu) 錯誤！未定義書簽。 4.2.2手臂運動機構(gòu)的選擇 錯誤！未定義書簽。 4.3手臂直線運動的驅(qū)動力計算 錯誤！未定義書簽。 4.3.1手臂摩擦力的分析與計算 錯誤！未定義書簽。 4.3.2手臂慣性力的計算 錯誤！未定義書簽。 4.3.3密封裝置的摩擦阻力 錯誤！未定義書簽。 4.4液壓缸工作壓力和結(jié)構(gòu)的確定 錯誤！未定義書簽。 4.5活塞桿的計算校核 錯誤！未定義書簽。 4.6本章小結(jié) 錯誤！未定義書簽 第5章 機身結(jié)構(gòu)的設計及計算 錯

10、誤！未定義書簽 5.1機身的整體設計 錯誤！未定義書簽 5.2機身回轉(zhuǎn)機構(gòu)的設計計算 錯誤！未定義書簽 5.3機身升降機構(gòu)的計算 錯誤！未定義書簽 5.3.1手臂偏重力矩的計算 錯誤！未定義書簽 5.3.2升降不自鎖條件分析計算 錯誤！未定義書簽 5.3.3手臂做升降運動的液壓缸驅(qū)動力的計算 錯誤！未定義書簽 5.4軸承的選擇分析 ?錯誤！未定義書簽 5.5本章小結(jié) 錯誤！未定義書簽 總結(jié) 錯誤！未定義書簽 致謝 錯誤！未定義書簽 參考文獻 .錯誤！未定義書簽 ___i 軒 =-=愛

11、科畢業(yè)設計 4 長春理工大學本科畢業(yè)設計 + W 嘗曲■ 如工賽區(qū) 4 + iiilM iiwlsirs E^==" X □ - 3 T ■ Q ..■ a H1 -+=-疋胃斗■三?|三?3 3 ■，-肛 & j Li -*■■ jcs k, .-A - ■ *■ * a ■ m n- i- ^ ■ e - Q- ■ 3r- 7=^__ ^rzXsr—

12、 5 長春理工大學本科畢業(yè)設計 匸H呼 X\.rJ * 遇 OA19212T1^ 2015/5/27 20i30 AutoCAD 圖形 199 KB 遇0A1馳㈡埠接匚器人裝SE國 2016/5/27 20:30 AutoCAD 圏形 376 KB 遍0A19212機8S人手腕 2015/5/27 20;30 AutoCAD 圏於 117 KB 工埠接匚■器人畢業(yè)設計幵盂羥告 2015/5/27 20:29 Microsoft Word 46 KB 動焊卿僵人畢業(yè)設計說明書 201&/5/27 20:29 Microsoft Word ... 35S KB 需畢業(yè)論文正文全文及全套圖紙可聯(lián)系: QQ:631768401 海天機械設計 TEL:18267419519 另本工作室承接機械類畢業(yè)設計和課程設計，歡迎咨 詢。 6