焊接機(jī)器人的設(shè)計(jì)

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1、長(zhǎng)春理工大學(xué)本科畢業(yè)設(shè)計(jì) 本科生畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） （屆） 題 工程學(xué)院 目: 焊接機(jī)器人的設(shè)計(jì) 學(xué) 號(hào)： 姓 名： 專業(yè)班級(jí)： 指導(dǎo)教師： 職稱： 年 月 日 摘要 隨著科技的發(fā)展和工業(yè)需求的增加，焊接技術(shù)在工業(yè)生產(chǎn)中所占據(jù)的分量越 來(lái)越大，而且焊接技術(shù)的優(yōu)良程度直接影響著零件或產(chǎn)品的質(zhì)量。 國(guó)內(nèi)焊接機(jī)器 人應(yīng)用雖已具有一定規(guī)模，但與我國(guó)焊接生產(chǎn)總體需求相差甚遠(yuǎn)。因此， 大力研 究并推廣焊接機(jī)器人技術(shù)勢(shì)在必行。 本設(shè)計(jì)的重點(diǎn)是運(yùn)用機(jī)械原理和機(jī)械制造裝備設(shè)計(jì)方法設(shè)計(jì)焊接機(jī)器人的 實(shí)踐和方法。本次設(shè)計(jì)，是在了解焊接機(jī)器人在國(guó)內(nèi)外現(xiàn)狀的基礎(chǔ)上

2、， 進(jìn)而掌握 焊接機(jī)器人內(nèi)部結(jié)構(gòu)和工作原理， 并對(duì)手臂和腕部進(jìn)行結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)。合理布置了液 壓缸。同時(shí)了解機(jī)器人機(jī)械系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)學(xué)及運(yùn)動(dòng)控制學(xué)。為工業(yè)上焊接機(jī)器人的設(shè) 計(jì)提供理論參考、設(shè)計(jì)參考和數(shù)據(jù)參考，為工業(yè)設(shè)計(jì)者提供設(shè)計(jì)理論和設(shè)計(jì)實(shí)踐 的參考。該機(jī)器人具有剛性好，位置精度高、運(yùn)行平穩(wěn)的特點(diǎn)。 關(guān)鍵字：焊接機(jī)器人 液壓系統(tǒng)機(jī)械機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì) II 長(zhǎng)春理工大學(xué)本科畢業(yè)設(shè)計(jì) Abstract With the developme nt of tech no logy and the in crease in in dustrial dema nd, weld ing in in dustr

3、ial product ion occupied more and more weight, and excelle nt weld ing tech no logy directly affects the degree of the quality of parts or products.Although the domestic application of welding robot with a certain scale, but falls far short of the overall dema nd for weldi ng.Therefore, great effort

4、s to study and promote the weldi ng robot tech no logy is imperative. The focus of this desig n is the use of mecha ni cal theory and desig n of mach inery and equipment design and methods of practice welding robot.The design of the weld ing robot in un dersta nding the basis of the status quo at h

5、ome and abroad, and then grasp the welding robot and working principle of the internal structure, and structural design of the arm and wrist.Rational arrangement of the hydraulic cylinder.At the same time understand the robot mechanical system kinematics and motio n con trol study.For the desig n of

6、 in dustrial weld ing robots to provide a theoretical refere nee, refere nee and data refere nee desig n for in dustrial desig ners and desig n practice, desig n theory refere nce.The robot has a good rigidity, high precisi on location, stable characteristics. Keyword:Welding robot; hydraulic syste

7、m mechanical structure design iii 長(zhǎng)春理工大學(xué)本科畢業(yè)設(shè)計(jì) 目錄 摘要 Abstract I.I.I. 第1章引言 錯(cuò)誤！未定義書簽。 第2章焊接機(jī)器人的總體方案 錯(cuò)誤！未定義書簽。 2.1總體設(shè)計(jì)的思路 錯(cuò)誤！未定義書簽。 2.2自由度和坐標(biāo)系的選擇 錯(cuò)誤！未定義書簽。 2.3傳動(dòng)方案論證 錯(cuò)誤！未定義書簽。 2.4焊接機(jī)器人的組成 錯(cuò)誤！未定義書簽。 2.4.1執(zhí)行機(jī)構(gòu) 錯(cuò)誤！未定義書簽。 2.4.2控制系統(tǒng)分類 錯(cuò)誤！未定義書簽。 2.5焊接機(jī)器人的技術(shù)參數(shù) 錯(cuò)誤！未定義書簽。 2.6本章小結(jié) 錯(cuò)誤！未定義書

8、簽。 第3章腕部結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)及計(jì)算 錯(cuò)誤！未定義書簽。 3.1腕部設(shè)計(jì)的基本要求 錯(cuò)誤！未定義書簽。 3.2腕部結(jié)構(gòu)及選擇 錯(cuò)誤！未定義書簽。 3.2.1典型的腕部結(jié)構(gòu) 錯(cuò)誤！未定義書簽。 3.2.2腕部結(jié)構(gòu)和驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)的選擇 錯(cuò)誤！未定義書簽。 3.3腕部結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)計(jì)算 錯(cuò)誤！未定義書簽。 3.3.1腕部驅(qū)動(dòng)力計(jì)算 錯(cuò)誤！未定義書簽。 3.3.2腕部驅(qū)動(dòng)液壓缸的計(jì)算 錯(cuò)誤！未定義書簽。 3.4液壓缸蓋螺釘?shù)挠?jì)算 錯(cuò)誤！未定義書簽。 3.5動(dòng)片和輸出軸間的連接螺釘 錯(cuò)誤！未定義書簽。 3.6本章小結(jié) 錯(cuò)誤！未定義書簽。 第4章臂部結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)及計(jì)算 錯(cuò)誤！未定義書簽。 4.

9、1臂部設(shè)計(jì)的基本要求 錯(cuò)誤！未定義書簽。 4.2手臂的典型機(jī)構(gòu)以及結(jié)構(gòu)的選擇 錯(cuò)誤！未定義書簽。 4.2.1手臂的典型運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu) 錯(cuò)誤！未定義書簽。 4.2.2手臂運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的選擇 錯(cuò)誤！未定義書簽。 4.3手臂直線運(yùn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)力計(jì)算 錯(cuò)誤！未定義書簽。 4.3.1手臂摩擦力的分析與計(jì)算 錯(cuò)誤！未定義書簽。 4.3.2手臂慣性力的計(jì)算 錯(cuò)誤！未定義書簽。 4.3.3密封裝置的摩擦阻力 錯(cuò)誤！未定義書簽。 4.4液壓缸工作壓力和結(jié)構(gòu)的確定 錯(cuò)誤！未定義書簽。 4.5活塞桿的計(jì)算校核 錯(cuò)誤！未定義書簽。 4.6本章小結(jié) 錯(cuò)誤！未定義書簽 第5章 機(jī)身結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)及計(jì)算 錯(cuò)

10、誤！未定義書簽 5.1機(jī)身的整體設(shè)計(jì) 錯(cuò)誤！未定義書簽 5.2機(jī)身回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)計(jì)算 錯(cuò)誤！未定義書簽 5.3機(jī)身升降機(jī)構(gòu)的計(jì)算 錯(cuò)誤！未定義書簽 5.3.1手臂偏重力矩的計(jì)算 錯(cuò)誤！未定義書簽 5.3.2升降不自鎖條件分析計(jì)算 錯(cuò)誤！未定義書簽 5.3.3手臂做升降運(yùn)動(dòng)的液壓缸驅(qū)動(dòng)力的計(jì)算 錯(cuò)誤！未定義書簽 5.4軸承的選擇分析 ?錯(cuò)誤！未定義書簽 5.5本章小結(jié) 錯(cuò)誤！未定義書簽 總結(jié) 錯(cuò)誤！未定義書簽 致謝 錯(cuò)誤！未定義書簽 參考文獻(xiàn) .錯(cuò)誤！未定義書簽 ___i 軒 =-=愛(ài)

11、科畢業(yè)設(shè)計(jì) 4 長(zhǎng)春理工大學(xué)本科畢業(yè)設(shè)計(jì) + W 嘗曲■ 如工賽區(qū) 4 + iiilM iiwlsirs E^==" X □ - 3 T ■ Q ..■ a H1 -+=-疋胃斗■三?|三?3 3 ■，-肛 & j Li -*■■ jcs k, .-A - ■ *■ * a ■ m n- i- ^ ■ e - Q- ■ 3r- 7=^__ ^rzXsr—

12、 5 長(zhǎng)春理工大學(xué)本科畢業(yè)設(shè)計(jì) 匸H呼 X\.rJ * 遇 OA19212T1^ 2015/5/27 20i30 AutoCAD 圖形 199 KB 遇0A1馳㈡埠接匚器人裝SE國(guó) 2016/5/27 20:30 AutoCAD 圏形 376 KB 遍0A19212機(jī)8S人手腕 2015/5/27 20;30 AutoCAD 圏於 117 KB 工埠接匚■器人畢業(yè)設(shè)計(jì)幵盂羥告 2015/5/27 20:29 Microsoft Word 46 KB 動(dòng)焊卿僵人畢業(yè)設(shè)計(jì)說(shuō)明書 201&/5/27 20:29 Microsoft Word ... 35S KB 需畢業(yè)論文正文全文及全套圖紙可聯(lián)系: QQ:631768401 海天機(jī)械設(shè)計(jì) TEL:18267419519 另本工作室承接機(jī)械類畢業(yè)設(shè)計(jì)和課程設(shè)計(jì)，歡迎咨 詢。 6