基于UG四自由度機(jī)器人的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)【三維UG】
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黑龍江工程學(xué)院本科生畢業(yè)設(shè)計(jì)
目 錄
摘要Ⅰ
AbstractⅡ
第1章 緒論1
1.1機(jī)器人的研究背景1
1.1.1 制造業(yè)的發(fā)展使機(jī)器人“被迫”由科幻走入現(xiàn)實(shí)1
1.1.2信息技術(shù)的發(fā)展為機(jī)器人的進(jìn)一步發(fā)展提供了“高速軌道”1
1.1.3高危領(lǐng)域?qū)C(jī)器人技術(shù)飛躍提出客觀要求1
1.2 機(jī)器人的定義1
1.2.1 世界機(jī)器人的定義1
1.2.2 我國(guó)機(jī)器人的定義2
1.3 機(jī)器人的分類3
1.3.1按照機(jī)器人從低級(jí)到高級(jí)的發(fā)展程度分類 3
1.3.2按照機(jī)器人所完成的主要功能分類 3
1.3.3 按照機(jī)器人的開(kāi)發(fā)內(nèi)容和目的分類4
1.3.4 按照應(yīng)用領(lǐng)域?qū)C(jī)器人進(jìn)行分類4
1.4 機(jī)器人的發(fā)展概況4
1.4.1 機(jī)器人在國(guó)外的發(fā)展概況5
1.4.2 我國(guó)機(jī)器人的發(fā)展概況6
1.5 機(jī)器人的發(fā)展趨勢(shì)8
1.6 設(shè)計(jì)的主要內(nèi)容8
第2章 機(jī)器人結(jié)構(gòu)方案分10
2.1 機(jī)器人系統(tǒng)10
2.1.1 機(jī)器人系統(tǒng)的基本組成10
2.1.2 機(jī)器人結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)圖10
2.2 機(jī)器人的執(zhí)行機(jī)構(gòu)11
2.2.1 腰部結(jié)構(gòu)11
2.2.2 臂部結(jié)構(gòu)12
2.2.3 手腕結(jié)構(gòu)12
2.2.4 手部結(jié)構(gòu)13
2.3機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)13
2.4 控制系統(tǒng)13
2.5 本章小結(jié)14
第三章 四自由度機(jī)器人整體及部件設(shè)計(jì)15
3.1 四自由度機(jī)器人性能要求15
3.2 電機(jī)的選擇15
3.2.1 負(fù)載功率的估算15
3.2.2 步進(jìn)電機(jī)額定功率的計(jì)算16
3.3 同步帶傳動(dòng)設(shè)計(jì)18
3.3.1 已知條件18
3.3.2 設(shè)計(jì)計(jì)算18
3.4 軸的確定及校核21
3.4.1 腰部軸的確定校核21
3.4.2 手腕軸的確定校核22
3.4.3 大臂聯(lián)接件的確定校核23
3.5 軸承的選用及計(jì)算24
3.5.1 手腕處軸承24
3.5.2 大臂聯(lián)接處軸承25
3.5.3 其它部位軸承的選擇25
3.6 四自由度機(jī)器人長(zhǎng)度尺寸26
3.6.1 腰部總成高度尺寸26
3.6.2 大小臂長(zhǎng)度尺寸26
3.7 本章小結(jié)26
第四章 四自由度機(jī)器人UG建模27
4.1四自由度機(jī)器人零件建模27
4.1.1四自由度機(jī)器人底座實(shí)體建模27
4.1.2四自由度機(jī)器人大臂零件實(shí)體建模30
4.1.3四自由度機(jī)器人腰部殼體實(shí)體建模35
4.1.4四自由度機(jī)器人小臂零件建模38
4.1.5死自由度機(jī)器人其他零件實(shí)體模型41
4.2 本章小結(jié)44
第五章 四自由度機(jī)器人實(shí)體模型裝配45
5.1 四自由度機(jī)器人腰部總成裝配45
5.2 四自由度機(jī)器人其他總成52
5.3 爆炸圖52
5.4 四自由度機(jī)器人UG建?？傃b配模型53
5.5 本章小結(jié)53
結(jié)論54
參考文獻(xiàn)55
致謝57
附錄58
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編號(hào)：43957599
類型：共享資源
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上傳時(shí)間：2021-12-05
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自由度
機(jī)器人
結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)
三維
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