多自由度機(jī)械手設(shè)計(jì)【回轉(zhuǎn)球坐標(biāo)型】【五自由度液壓驅(qū)動(dòng)】
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畢業(yè)設(shè)計(jì)(論文)中期報(bào)告
題目:多自由度機(jī)械手
系 (部): 機(jī)電信息系
專 業(yè): 機(jī)械設(shè)計(jì)制造及其自動(dòng)化
班 級(jí):
學(xué) 生:
學(xué) 號(hào):
指導(dǎo)教師:
2013年3月15日
1、 畢業(yè)設(shè)計(jì)(論文)進(jìn)展?fàn)顩r。
1. 加強(qiáng)度現(xiàn)實(shí)生產(chǎn)中工業(yè)機(jī)械手的理解
2. 設(shè)計(jì)時(shí)對(duì)機(jī)械手主要的知識(shí)認(rèn)知
3. 機(jī)械手主要由手部機(jī)構(gòu)、運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)和控制系統(tǒng)三大部分組成。手部是用來抓持工件(或工具)的部件,根據(jù)被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業(yè)要求而有多種結(jié)構(gòu)形式,如夾持型、托持型和吸附型等。運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu),使手部完成各種轉(zhuǎn)動(dòng)(擺動(dòng))、移動(dòng)或復(fù)合運(yùn)動(dòng)來實(shí)現(xiàn)規(guī)定的動(dòng)作,改變被抓持物件的位置和姿勢(shì)。運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)一般由液壓、氣動(dòng)、電氣裝置驅(qū)動(dòng)。運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的升降、伸縮、旋轉(zhuǎn)等獨(dú)立運(yùn)動(dòng)方式,稱為機(jī)械手的自由度 。為了抓取空間中任意位置和方位的物體,需有6個(gè)自由度。自由度是機(jī)械手設(shè)計(jì)的關(guān)鍵參數(shù)。自由度越多,機(jī)械手的靈活性越大,通用性越廣,其結(jié)構(gòu)也越復(fù)雜。本設(shè)計(jì)采用5自由度機(jī)械手。
4. 機(jī)械手的種類,按驅(qū)動(dòng)方式可分為液壓式、氣動(dòng)式、電動(dòng)式、機(jī)械式機(jī)械手;按適用范圍可分為專用機(jī)械手和通用機(jī)械手兩種;按運(yùn)動(dòng)軌跡控制方式可分為點(diǎn)位控制和連續(xù)軌跡控制機(jī)械手等。本設(shè)計(jì)才用液壓式驅(qū)動(dòng),因?yàn)槠浣Y(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單,尺寸緊湊,控制方便,驅(qū)動(dòng)力大。
5. 自由度機(jī)械手能夠手抓張合,手部回轉(zhuǎn),手臂伸縮,手臂回轉(zhuǎn),手臂升降,5個(gè)主要運(yùn)動(dòng)。
(1)手部:采用直線液壓缸,通過機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)實(shí)現(xiàn)手抓的張合。
(2)臂部:采用直線缸來實(shí)現(xiàn)手臂的平動(dòng)。
(3)機(jī)身: 采用一個(gè)直線缸和一個(gè)回轉(zhuǎn)缸來實(shí)現(xiàn)手臂升降和回轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)。
機(jī)械手
機(jī)械手臂
機(jī)械手爪
機(jī)械手底座1
機(jī)械手底座2
2、 存在的問題及解決的措施
存在的問題 :1.對(duì)各主要結(jié)構(gòu)進(jìn)行計(jì)算分析
2.確定機(jī)械手各部件的可靠性
3.繪制主要結(jié)構(gòu)零件圖
4.完成整個(gè)原理控制圖
5. 繪制裝配圖
解決措施:查閱相關(guān)資料,熟練Auto CAD等繪圖軟件。
3、 后期工作安排。
7-9周:機(jī)械手的驅(qū)動(dòng)與控制方案設(shè)計(jì);
10-11周:繪制圖紙、謄抄畢業(yè)設(shè)計(jì);
12-13周:畢業(yè)設(shè)計(jì)收尾工作:設(shè)計(jì)檢查、裝訂等工作;
14-15周:提交畢業(yè)設(shè)計(jì)論文。
指導(dǎo)老師簽字:
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類型:共享資源
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上傳時(shí)間:2021-12-05
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回轉(zhuǎn)球坐標(biāo)型
五自由度液壓驅(qū)動(dòng)
自由度
機(jī)械手
設(shè)計(jì)
回轉(zhuǎn)
坐標(biāo)
液壓
驅(qū)動(dòng)
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