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1、
擺線輪減速機(jī)與諧波減速機(jī)
英文名稱： harmonic gear drive 定義：主要由諧波發(fā)生器、柔性齒輪和剛性齒輪三個基本構(gòu)件組成，諧波傳動減速器，是一種靠諧波發(fā)生器使柔性齒輪產(chǎn)生可控彈性變形，并與剛性齒輪相嚙合來傳遞運動和動力的齒輪傳動。齒輪傳動（三級學(xué)科）諧波齒輪傳動
減速器是利用行星齒輪傳動原理發(fā)展起來的一種新型減速器。 右圖 1 示出一種最簡單的諧波傳動減速器基本結(jié)構(gòu)，圖 2 表示諧波傳動工作原理圖。
最簡單的諧波減速器 (2 張)
它主要由三個基本構(gòu)件組成：
（ 1）帶有內(nèi)齒圈的剛性齒輪（剛輪），它相當(dāng)于行星系中
2、的中心輪；
（ 2）帶有外齒圈的柔性齒輪（柔輪），它相當(dāng)于
行星齒輪；
（ 3）波發(fā)生器 H，它相當(dāng)于行星架。
作為減速器使用，通常采用諧波發(fā)生器主動、剛輪固定、柔輪輸出形式。
波發(fā)生器 H是一個桿狀部件，其兩端裝有滾動軸承構(gòu)成滾輪，與柔輪 1 的內(nèi)壁相互壓
緊。
4 主要優(yōu)點編輯
(1) 傳動速比大。單級諧波齒輪傳動速比范圍為 70~320，在某些裝置中可達(dá)到 1000，
多級傳動速比可達(dá) 30000 以上。它不僅可用于減速，也可用于增速的場合。
(2) 承載能力高。這是因為諧波齒輪傳動中同時嚙合
3、的齒數(shù)多，雙波傳動同時嚙合的齒數(shù)可達(dá)總齒數(shù)的 30%以上，而且柔輪采用了高強度材料，齒與齒之間是面接觸。
(3) 傳動精度高。這是因為諧波齒輪傳動中同時嚙合的齒數(shù)多，誤差平均化，即多齒嚙合對誤差有相互補償作用，故傳動精度高。在齒輪精度等級相同的情況下，傳動誤差只
有普通圓柱齒輪傳動的 1/4 左右。同時可采用微量改變波發(fā)生器的半徑來增加柔輪的變形使齒隙很小，甚至能做到無側(cè)隙嚙合，故諧波齒輪減速機(jī)傳動空程小，適用于反向轉(zhuǎn)動。
(4) 傳動效率高、運動平穩(wěn)。由于柔輪輪齒在傳動過程中作均勻的徑向移動，因此，
即使輸入速度很高，輪齒的相對滑移速度仍是極低( 故為普通漸開
4、線齒輪傳動的百分之—) ，
所以，輪齒磨損小，效率高 ( 可達(dá) 69%~96%)。又由于嚙入和嚙出時，齒輪的兩側(cè)都參加工作，因而無沖擊現(xiàn)象，運動平穩(wěn)。
(5) 結(jié)構(gòu)簡單、零件數(shù)少、安裝方便。僅有三個基本構(gòu)件，且輸入與輸出軸同軸線，所以結(jié)構(gòu)簡單，安裝方便。
(6) 體積小、重量輕。與一般減速機(jī)比較，輸出力矩相同時，諧波齒輪減速機(jī)的體積可減小 2/3 ，重量可減輕 1/2 。
(7) 可向密閉空間傳遞運動。利用柔輪的柔性特點，輪傳動的這一可貴優(yōu)點是現(xiàn)有其他傳動無法比擬的。
5 應(yīng)用范圍編輯
諧波齒輪減速機(jī)在航空、航天、能源、航
5、海、造船、仿生機(jī)械、常用軍械、機(jī)床、儀表、電子設(shè)備、礦山冶金、交通運輸、起重機(jī)械、石油化工機(jī)械、紡織機(jī)械、農(nóng)業(yè)機(jī)械以及醫(yī)療器械等方面得到日益廣泛的應(yīng)用，特別是在高動態(tài)性能的伺服系統(tǒng)中，采用諧波齒輪傳動更顯示出其優(yōu)越性。它傳遞的功率從幾十瓦到幾十千瓦，但大功率的諧波齒輪傳動多用于短期工作場
擺線輪減速機(jī)
基本原理是：
當(dāng)輸入軸帶著偏心套轉(zhuǎn)動一周時，由于擺線輪上齒廓曲線的特點及其受針齒輪上針齒限制之故，擺線輪的運動成為既有公轉(zhuǎn)又有自轉(zhuǎn)的平面運動，在輸入軸正轉(zhuǎn)周時，偏心套
亦轉(zhuǎn)動一周，擺線輪于相反方向轉(zhuǎn)過一個齒從而得到減速，再借助 W輸出機(jī)構(gòu)，將擺線輪的低速自轉(zhuǎn)運動通過銷軸，傳遞給輸出軸，從而獲得較低的輸出轉(zhuǎn)速。
擺線輪減速機(jī)與諧波減速機(jī)
