22-三自由度機(jī)械臂設(shè)計
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學(xué)生姓名:學(xué)生姓名:所在院系:所在院系:所學(xué)專業(yè):所學(xué)專業(yè):指導(dǎo)教師:指導(dǎo)教師:畢業(yè)設(shè)計題目:三自由度機(jī)械臂設(shè)計目錄1、機(jī)械手的分類和組成2、應(yīng)用機(jī)械手的意義3、總體技術(shù)方案及系統(tǒng)組成 a、原始數(shù)據(jù) b、工作要求 c、系統(tǒng)組成4、致謝1、機(jī)械手的分類和組成 a、分類 機(jī)械手一般分為三類:第一類是不需要人工操作的通用機(jī)械手。它是一種獨立的不附屬于某一主機(jī)的裝置。它可以根據(jù)任務(wù)的需要編制程序,以完成各項規(guī)定的操作。它的特點是具備普通機(jī)械的性能之外,還具備通用機(jī)械、記憶智能的三元機(jī)械。第二類是需要人工才做的,稱為操作機(jī)。它起源于原子、軍事工業(yè),先是通過操作機(jī)來完成特定的作業(yè),后來發(fā)展到用無線電訊號操作機(jī)來進(jìn)行探測月球等。工業(yè)中采用的鍛造操作機(jī)也屬于這一范疇。第三類是用專用機(jī)械手,主要附屬于自動機(jī)床或自動線上,用以解決機(jī)床上下料和工件送。這種機(jī)械手在國外稱為“Mechanical Hand”,它是為主機(jī)服務(wù)的,由主機(jī)驅(qū)動;除少數(shù)以外,工作程序一般是固定的,因此是專用的。b b、機(jī)械手的組成、機(jī)械手的組成2、應(yīng)用機(jī)械手的意義 隨著科學(xué)技術(shù)的發(fā)展,機(jī)械手也越來越多的地被應(yīng)用。在機(jī)械工業(yè)中,鑄、焊、鉚、沖、壓、熱處理、機(jī)械加工、裝配、檢驗、噴漆、電鍍等工種都有應(yīng)用的實理。其他部門,如輕工業(yè)、建筑業(yè)、國防工業(yè)等工作中也均有所應(yīng)用。在機(jī)械工業(yè)中,應(yīng)用機(jī)械手的意義可以概括如下:一、以提高生產(chǎn)過程中的自動化程度二、以改善勞動條件,避免人身事故三、可以減輕人力,并便于有節(jié)奏的生產(chǎn)3、總體技術(shù)方案及系統(tǒng)組成a a、設(shè)計原始數(shù)據(jù)、設(shè)計原始數(shù)據(jù) 負(fù)載重量:負(fù)載重量:10kg10kg 重復(fù)定位精度:重復(fù)定位精度:1mm1mm 自由度:自由度:3 3(Z Z的移動,的移動,R R軸的平動,軸的平動,軸的轉(zhuǎn)動)軸的轉(zhuǎn)動)Z Z:大臂的升降:大臂的升降 R R:大臂的伸縮:大臂的伸縮 :腰軸:腰軸 各軸最大運動速度:各軸最大運動速度:Z Z軸上下:軸上下:200mm/s200mm/s 軸回轉(zhuǎn):軸回轉(zhuǎn):30/s30/s R R軸伸縮:軸伸縮:200mm/s200mm/s 各軸最大運動范圍:各軸最大運動范圍:Z Z軸上下:軸上下:550mm550mm 軸回轉(zhuǎn):軸回轉(zhuǎn):9090 R R軸伸縮:軸伸縮:400mm400mmb、工作要求機(jī)械手的工藝流程:機(jī)械手的工藝流程:機(jī)械手原位機(jī)械手原位機(jī)械手前伸機(jī)械手前伸機(jī)械手上升機(jī)械手上升機(jī)械手抓機(jī)械手抓取并夾緊取并夾緊機(jī)械手后退機(jī)械手后退機(jī)械手前進(jìn)(小車)機(jī)械手前進(jìn)(小車)小小車停止車停止機(jī)械手左轉(zhuǎn)機(jī)械手左轉(zhuǎn)9090機(jī)械手前伸機(jī)械手前伸機(jī)械機(jī)械手松開手松開機(jī)械手后退(小機(jī)械手后退(小車)車)機(jī)械手下降機(jī)械手下降機(jī)械機(jī)械手右轉(zhuǎn)手右轉(zhuǎn)9090小車后退小車后退退至原位退至原位C、系統(tǒng)組成 本機(jī)械手系統(tǒng)由機(jī)體,傳送機(jī)構(gòu),動力源和控制裝置四部分組成。其中機(jī)體由小車及本體等部分組成;傳送機(jī)構(gòu)主要由伸縮臂及抓緊機(jī)構(gòu)所組成;動力源由液壓驅(qū)動和機(jī)械驅(qū)動兩種形式構(gòu)成控制裝置主要由自動控制和手動控制兩部分組成。請各位評委多多批評指正 謝謝
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編號:83589119
類型:共享資源
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上傳時間:2022-05-01
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自由度
機(jī)械
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