六自由度焊接機器人結構設計（6自由度工業(yè)機器人）

六自由度焊接機器人結構設計（6自由度工業(yè)機器人）,自由度,焊接,機器人,結構設計,工業(yè) 畢 業(yè) 設 計（論文）任 務 書 畢業(yè)設計（論文）題目： 焊接機器人機構設計 畢業(yè)設計（論文）要求及技術參數(shù)： 1.設計要求： 設計一種在焊接生產(chǎn)線上固定位置使用的，用來在較惡劣環(huán)境下使用的六自由度焊接（CO2保護焊）機器人。本次畢業(yè)設計“焊接機器人機構設計”進行六自由度焊接機器人裝置機械系統(tǒng)設計及控制原理設計。 系統(tǒng)選用AC220V為動力; 機器人基座采用固定機構; 機器人可以連續(xù)作業(yè)； 設計過程考慮避障要求； 2.技術參數(shù)： 1.自由度分別為：腰部回轉(zhuǎn)、大臂擺、小臂擺、小臂旋轉(zhuǎn)、腕部旋轉(zhuǎn)、腕擺 2.工作負載：質(zhì)量為5kg（焊槍重量） 3.重復定位精度：±0.2 mm 4.操作空間： 各關節(jié)動作范圍： 腰：0°— 270° 肩：0°— 70° 肘：+17°— - 14° 腕旋轉(zhuǎn)：-45°— ＋45° 小臂旋轉(zhuǎn)：-45°— ＋45° 腕俯仰：-135°— +135° 各關節(jié)速度： 腰：30 (5 r/min) 肩：45 (7.5 r/min) 肘：45 (7.5 r/min) 腕旋轉(zhuǎn)：120 (20 r/min) 腕俯仰：180 (30 r/min) 腕扭矩：2 Nm 第1頁 3．畢業(yè)設計說明書格式（或參考學校規(guī)定的格式） （1） 太原學院畢業(yè)設計統(tǒng)一封面 （2） 畢業(yè)設計任務書 （3） 畢業(yè)設計中英文摘要 中文摘要300字左右 英文摘要和中文摘要對應 （4） 說明書目錄 （5） 說明書正文 第一章 ·········· 一． ·········· 二． ·········· 三． ·········· 第二章 ·········· 一． ·········· 二． ·········· 三． ·········· 第三章 ·········· 第四章 （6） 總結（對設計內(nèi)容的評價） （7） 致謝 （8） 參考文獻 （9） 附錄 4．查閱有關外文資料，并將其中的1-2篇翻譯成中文 第2頁 畢業(yè)設計（論文）主要內(nèi)容： （1）進行機械手本體結構方案的優(yōu)化分析設計。 （2）機械手機械結構設計計算（包括機械手各關節(jié)電機的選型計算，傳動系統(tǒng)設計計算，機械手諧波齒輪減速器的選型計算，同步帶的選型計算等）； （3）機械手總裝配圖設計； （4）機械手自動化控制系統(tǒng)原理設計； （5）關鍵零件的零件圖；； （6）關鍵零件尺寸的計算； 學生應交出的設計文件（論文）： 1．開題報告。 2．設計計算說明書（不少于2萬字）。 3．圖紙：折合數(shù)量不少于2張A0?？傃b圖、原理圖、零件圖。 4．外文文獻及譯文（不少于1萬英文字符）。 第3頁 主要參考文獻（資料）： [1] 成大先 械設計手冊 化學工業(yè)出版社 [2] 工業(yè)機器人 北京理工大學出版社 [3] 傳感器與敏感元件大全 電子工業(yè)出版社 [4] 機電傳動控制 華中科技大學出版社 [5] 工業(yè)過程自動化 機械工業(yè)出版社 [6] 電氣工程師手冊 機械工業(yè)出版社 [7] 單板機的原理與應用 [8] 材料力學 [9] 機械制圖 [10] 互換性與技術測量 專業(yè)班級 機械工程 學生 要求設計（論文）工作起止日期 指導教師簽字 日期 教研室主任審查簽字 日期 系主任批準簽字 日期 第4頁