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南京工業(yè)大學優(yōu)秀畢業(yè)設計團隊
YZY400全液壓靜力壓樁機設計
總 結 報 告
2005.7
本屆畢業(yè)設計課題為基礎施工機械:全液壓靜力壓樁機。
我和王東方、洪榮晶、方成剛四位不同專長的老師,設定了九個子課題。設計內容分配如下圖所示。
其中,靜壓樁機調平系統(tǒng),用智能化微機控制原理實現(xiàn)調平以及用CAE進行鋼結構強度及應力計算二個子課題為創(chuàng)新課題。樁機的其它結構,也是在將社會同類型樁機結構進行了分析,將不合理的結構進行了改進而設計的。.
現(xiàn)在的靜壓樁機基本上都是使用手動調平，費時費力，調平精度不高，我們提出了一種利用PLC可編程控制器實現(xiàn)自動調平的系統(tǒng)，依靠PLC的計算和邏輯判斷功能來指揮支腿液壓缸的收縮，從而實現(xiàn)自動調平。自動調平系統(tǒng)具有調平時間短，精度高，效率高，抗干擾能力強等優(yōu)點。將調平系統(tǒng)應用于靜壓樁機能節(jié)省3個勞動力,且能在樁機工作過程中進行調平,有很好的經濟意義和社會意義。
當前的樁機大身結構均為經驗設計,既不知道哪里應力最大,也不清楚這么樣的結構剛度是否滿足要求,相當盲目。有的生產廠家為了降低成本,頓位很大的樁機用很薄的鋼板焊成大身結構,造成280T的樁機,當工作壓力為178T時大身嚴重開裂。為此，我們用CAE進行鋼結構強度及應力計算,使我們設計的樁機結構件不但知道哪里應力大,而且知道應力的分布狀態(tài),還知道應力的大小。做到科學合理。
為了實現(xiàn)上述兩創(chuàng)新課題的需要, 其它的子課題也要與之作相應的結構呼應和結構協(xié)調,如調平系統(tǒng)需電液聯(lián)動,那么,電氣控制系統(tǒng)必須提供它需要的24v電壓及相應的系統(tǒng)要求并設置各種開關,在機體上還必須安排若干個限位開關;液壓系統(tǒng)需安裝四只TDV 4/3 EH型電液比例液控多路換向閥及相應的系統(tǒng)要求等等非常規(guī)設計。為此整個課題組的大協(xié)作共協(xié)調的局面就自然形成了。
根據(jù)答辯情況來看, 總體結構布局是合理的;部件之間的銜接是正確的;設計的自動調平、自動行走及自動轉彎均可完善的實現(xiàn)。結構件通過CAE計算, 最大應力在支腿與大身聯(lián)接處, 這個結論與生產實際中老機型的應用損傷情況是吻合的, 可見, CAE計算方法是正確的。通過CAE計算, 最大應力為33Mpa, 遠遠小于許用應力。太偏安全, 不經濟。要作為生產的產品,理應進一步修改沒計, 但同學們畢業(yè)時間已到, 很憒憾！
這次畢業(yè)設計是團隊畢業(yè)設計, 所以小組所有成員之間的溝通和協(xié)商就顯得非常重要。在此期間各位小組成員充分發(fā)揮了互相協(xié)商，互相合作的團隊精神，在時間比較緊張的形勢下，非常成功的完成了畢業(yè)設計的任務。每一個人都付出了艱辛的勞動、流下了辛勤的汗水，同學們通過畢業(yè)設計都各有各的豐厚收獲, 現(xiàn)抄錄幾段學生的體會: “這不僅僅是我們四年所學知識的體現(xiàn)，而且，我們在做畢業(yè)設計的過程中還學到了工作時的做事方法;很多做人的道理，懂得了無論是以后工作還是做人都要認真負責、踏踏實實、一步一個腳印，畢業(yè)設計帶給我們的不僅是成功的喜悅，還有和團隊一起工作的方法與團隊協(xié)作的精神； “從畢業(yè)設計中，我學到了寶貴的知識，這些知識值得我用一生來珍惜。”
1. 靜壓樁機的概況
1.1 靜壓樁機的總體介紹
YZY400型靜壓樁機的構造:它由支腿平臺結構、行走機構、壓樁架、配重、起重機、操作室等部分組成。
1.1.1 長船行走機構
為長船行走機構，它內船體，行走臺車與頂升液壓缸等組成。液壓缸活塞桿球頭與船體相聯(lián)接。缸體通過銷鉸與行走臺車相聯(lián)，行走臺車與底盤支腿上的頂升液壓缸鉸接。工作時，頂升液壓缸頂升使長船落地，短船離地，接著長船液壓缸伸縮推動行走臺車，使樁機沿著長船軌道前后移動。頂升液壓缸回程使長船離地，短船落地。短船液壓缸動作時，長船船體懸掛在樁機上移動，重復上述動作，樁機即可縱向行走。
1.1.2 支腿平臺結構
該部分內底盤、支腿、頂升液壓缸和配重梁組成。底盤的作用是支承導向壓樁架、夾持機構、液壓系統(tǒng)裝置和起重機，底盤里面安裝了液壓油箱和操作室，組成了壓樁機的液壓電控系統(tǒng)。配重梁上安置了配重塊，支腿由球鉸裝配在底盤上。支腿前部安裝的頂升液壓缸與長船行走機構鉸接。球鉸的球頭與短船行走及回轉機構相聯(lián)。整個樁機通過平臺結構連成一體，直接承受壓樁時的反力。底盤上的支腿在拖運時可以并攏在乎臺邊，工作時打開并通過連桿與平臺形成穩(wěn)定的支撐結構。
1.1.3 夾持機構與導向壓樁架
該部分由夾持器橫梁、夾持液壓缸、導向壓樁架和壓樁液壓缸組成。夾持液壓缸裝在夾持橫粱里面，壓樁液壓缸與導向壓樁架相聯(lián)。壓樁時先將樁吊入夾持器橫梁內，夾持液壓缸通過夾板將樁夾緊。然后壓樁液壓缸作伸縮運動，使夾持機構在導向架內上下運動，將樁壓人土中。壓樁液壓缸行程滿后松開夾持液壓缸，返回后繼續(xù)上述程序。
1.1.4 短船行走機構與回轉機構
它由船體、行走梁、回轉梁、掛輪機構、行走輪、橫船液壓缸、回轉軸和滑塊組成?；剞D梁兩端與底盤結構鉸接，中間由回轉軸與行走梁相聯(lián)。行走梁上裝有行走輪，正好落在船體的軌道上，用焊接在船體上的掛輪機構1掛在行走梁上，使整個船體組成—體。液壓缸的一端與船體鉸接．另一端與行走梁鉸接。工作時，頂升液壓缸動作，使長船落地，短船離地．然后短船液壓缸工作使船體沿行走梁前后移動。頂升液壓缸回程，長船離地，短船落 地，短船液壓缸伸縮使樁機通過回轉梁與行走梁推動行走輪在船體的軌道上左右移動。上述動作反復交替進行，實現(xiàn)樁機的橫向行走。樁機的回轉動作是：長船接觸地面，短船離地、兩個短船液壓缸各伸長1/2行程，然后短船接觸地面，長船離地，此時讓兩個短船液壓缸一個伸出—個收縮，于是樁機通過回轉軸使回轉梁上的滑塊在行走梁上作回轉滑動。油缸行程走滿，樁機可轉動15度左右，隨后頂升液壓缸讓長船落地，短船離地，兩個短船液壓缸又恢復到1/2行程處，并將行走梁恢復到回轉梁平行位置。重復上述動作，可使整機回轉到任意角度。
1.2靜壓樁機的優(yōu)點：
1.2.1 在施工時無噪音。適合對噪音有限制的市區(qū)作業(yè)，尤其是在城市居民區(qū)、學校教育區(qū)、醫(yī)院療養(yǎng)區(qū)、重要機關附近施工。
1.2.2 施工時無振動。壓樁所引起的樁周圍土體隆起和水平擠動，比打入樁要小，適用于危房、精密儀器房及江河岸邊、地下管道較多的地區(qū)施工。
1.2.3 靜壓樁的施工應力比打入樁小，可節(jié)約鋼材和水泥，降低成本。并可適當提高砼身承載力。
1.2.4 壓樁力及樁段入土動態(tài)能自動記錄和顯示，樁的承載力比較有保證，對壓樁力可以控制，確保工程質量。
1.2.5 施工速度快、工效高、工期短。單機每臺班可完成12—15根樁的施工，送樁入土深度較深且送樁后樁身質量較可靠。樁的長度不受施工機械的限制。
1.2.6 適宜于較軟土層，尤其是持力層起伏變化大的土層施工。也適宜于覆土層不厚的巖溶地區(qū)。這些地區(qū)用鉆孔樁很難鉆進，用沖擊樁易卡錘，用打入樁易打碎，只有靜力壓樁是慢慢地壓入并能顯示壓入阻力，收到了較好的技術經濟效果。
1.2.7 由于壓樁機的工作高度不高，重心底，所以機器的施工操作和保養(yǎng)較為方便，并可避免高空作業(yè)中有不安全的因素。樁機作業(yè)人員少，勞動強度低，施工文明。整機拆、運、裝十分方便。
2 . 樁機的調平系統(tǒng)
調平的方案，大致可以分為兩類：1.基于單片機的自動調平系統(tǒng)。2.基于PLC的自動調平系統(tǒng)。本文主要是考慮到抗干擾和設計的簡便，決定采用PLC作為調平系統(tǒng)的計算機。使用PLC，接線方便，易于編程，抗干擾性強。而使用單片機，連線比較復雜，編程較PLC比較繁瑣，系統(tǒng)地抗干擾能力較弱。隨著計算機技術的飛速發(fā)展，會有越來越先進的調平技術和調平原理出現(xiàn)。
我們提出了一種利用PLC實現(xiàn)自動調平的系統(tǒng)，依靠PLC的計算和邏輯判斷功能來指揮支腿液壓缸的收縮，利用TDV 4/3 EH型電液比例液控多路換向閥,實現(xiàn)電液轉換;利用傾角傳感器傳遽機身的水平狀態(tài)從而實現(xiàn)自動調平。自動調平系統(tǒng)具有調平時間短，精度高，效率高，抗干擾能力強等優(yōu)點。將調平系統(tǒng)應用于靜壓樁機具有很好的經濟意義和社會意義。
2.1系統(tǒng)參數(shù)
(1) 系統(tǒng)工作電壓：8－30VDC
(2) 液壓系統(tǒng)最大流量：100L/min,工作壓力：25Mpa.
(3) 調平傾斜度范圍: ±3°
(4) 雙軸傳感器調平精度 :±0.5°
(5) 調平系統(tǒng)支腿安全壓力:15－25Mpa.
(6) 系統(tǒng)適用溫度范圍：-20℃∽50℃
2.2 靜壓樁機自動調平系統(tǒng)設計
2.2.1 多油缸同步控制系統(tǒng)設計
由于靜壓樁機在工作和行走過程中要保持平臺的水平，而平臺的升降是由油缸驅動執(zhí)行的，所以要保證平臺的水平就需要驅動平臺的多個油缸實現(xiàn)同步控制。
多油缸同步控制系統(tǒng)由同步檢測子系統(tǒng)、同步控制子系統(tǒng)和電液實現(xiàn)子系統(tǒng)三大子系統(tǒng)組成，確定油缸同步控制方式的步驟如下：根據(jù)同步缸數(shù)量、行程和同步要求確定同步子系統(tǒng)檢測方式（接觸式或非接觸式）、檢測方法(絕對或相對檢測法)、檢測量(位移量或速度量等)和檢測結構(傳感器的布置和選擇等)；由檢測系統(tǒng)確定同步控制子系統(tǒng)中的控制方式(單片機控制,ＰＬＣ控制或工控機控制等)和控制基準量(檢測量的最大值,平均值等)；由同步要求確定電液實現(xiàn)子系統(tǒng)的方式選擇(主動補償式,進油調控式等)；最后確定同步控制子系統(tǒng)的控制策略的選擇(模糊控制,ＰＩＤ控制,模糊-ＰＩＤ等)。
根據(jù)液壓系統(tǒng)的設計結果可知，本系統(tǒng)選用了四缸同步系統(tǒng)，其同步系統(tǒng)示意圖如下圖所示。四缸同步系統(tǒng)研究的現(xiàn)狀如下:
四缸同步系統(tǒng)示意圖
(1) 采用相對檢測法,選定檢測基準油缸(下稱基準缸),測量出其他三個缸的相對位移誤差值。
(2) 利用光柵傳感器作為檢測元件,光柵定尺在基準缸的結構布置較為復雜。
(3) 采用的電液實現(xiàn)系統(tǒng)只能對相對位移滯后的缸進行補償,不具普遍性。
(4) 控制策略單一,不具備比較性。
基于上述情況，本系統(tǒng)的控制方案初步選定如下：選擇四缸中的某一缸作為基準缸，采用傾角傳感器測量平臺的傾斜程度；將此傾角偏差值送入PLC系統(tǒng)的模擬量輸入模塊，通過PLC的CPU進行運算得出油缸的同步誤差大??；PLC系統(tǒng)根據(jù)油缸的同步誤差大小調用內部的PID控制子系統(tǒng)實現(xiàn)控制信號調節(jié)；調制后的控制信號由PLC模擬量輸出模塊送到伺服放大板上進行功率放大，最后驅動電液實現(xiàn)子系統(tǒng)，使四缸保持同步。
根據(jù)上述選定方案可知，本油缸同步系統(tǒng)需要傾角傳感器、電液比例液控多路換向閥、PLC等元器件，下面簡要介紹這些元器件的選型。
2.2.2 油缸同步跟蹤系統(tǒng)的建模
系統(tǒng)的控制策略已經在上一章進行了介紹，簡要的說，就是選取四缸中的某一缸為基準缸，其它三只缸跟蹤基準缸隨動。下圖表示了某缸跟蹤基準缸隨動示意圖，假設左邊為基準缸，當右邊缸與左邊缸不同步時，傾角傳感器產生電信號經過變送器送如PLC的A/D處理模塊，PLC的CPU對傾角誤差進行線性化處理、PID調節(jié)后送入PLC的D/A處理模塊，D/A調理后的信號經過伺服放大板驅動電液比例閥的閥芯運動，從而調節(jié)油缸運動速度的快慢，保持兩個油缸的同步。下面給出兩缸同步跟蹤的數(shù)學模型：
某缸跟蹤基準缸隨動示意圖
電液比例閥的線圈回路傳遞函數(shù)為
電液比例閥的傳遞函數(shù)
執(zhí)行元件（油缸）的傳遞函數(shù)
沒有彈性負載的四通閥控制油缸簡化傳遞函數(shù)為：
若忽略信號變送器、A/D模塊及D/A模塊等環(huán)節(jié)的時間常數(shù)，可得系統(tǒng)的傳遞函數(shù)框圖為
同步跟蹤系統(tǒng)的傳遞函數(shù)框圖
為了使整個跟隨系統(tǒng)能獲得較好的動、靜態(tài)性能（如良好的階躍響應特性，斜坡響應特性），系統(tǒng)采用工程調節(jié)中廣為使用的PID調節(jié)器。
2.2.3 PID控制原理
在工程實際中，應用最為廣泛的調節(jié)器控制規(guī)律為比例積分微分控制，簡稱PID控制，又稱PID調節(jié)。PID控制器問世至今已有近60年的歷史了，它以其結構簡單、穩(wěn)定性好、工作可靠、調整方便而成為工業(yè)控制主要和可靠的技術工具。當被控對象的結構和參數(shù)不能完全掌握，或得不到精確的數(shù)學模型時，控制理論的其它設計技術難以使用，系統(tǒng)的控制器的結構和參數(shù)必須依靠經驗和現(xiàn)場調試來確定，這時應用PID控制技術最為方便。即當我們不完全了解一個系統(tǒng)和被控對象﹐或不能通過有效的測量手段來獲得系統(tǒng)的參數(shù)的時候，便最適合用PID控制技術。
比例積分微分控制包含比例、積分、微分三部
2.2.4 系統(tǒng)硬件設計
2.2..4.1 根據(jù)調平原理分析控制要求
(1).傳感器的布置，見下列圖，用三個傳感器將四個支腿連接在一起， 腿1通過pid程序和腿2始終保持水平和同時動作， 腿3通過pid程序和腿2始終保持水平和同時動作， 4腿通過pid程序和腿3始終保持水平和同時動作，
(2).按下自動開關，系統(tǒng)進行自動調平，并在工作的時候始終保持機體水平，監(jiān)視整個機體的情況，發(fā)生傾斜即進入調平程序。
(3).若四個調平支腿中任何一個支腿碰到下限位開關，自動調平系統(tǒng)停止，整個機體上升，四個換向閥全開，5s后停止上升。進入自動調平程序。
(4).四個調平支腿中任何一個支腿碰到上限位開關，自動調平程序停止，整個機體下降，四個換向閥全開，5s后停止下降。進入自動調平程序
(5).按下停止按鈕，自動調平程序和手動程序全部停止，換向閥中位。液壓回路鎖定。
(6).自動調評程序執(zhí)行過程中，手動調平按鈕失效。手動調平程序執(zhí)行過程中，自動調平按鈕失效。
(7).整個機體水平，綠燈亮，機體傾斜，紅燈亮
(8).調平誤差0.5度以內。
(9).三相電動機的控制，按下電動機啟動按鈕，繼電器1，2吸合，延時8s，繼電器2斷開，延時2秒，繼電器3吸合。按下電動機停止按鈕，繼電器1，2，3全部斷開。
(10).按下撤收按鈕，四個換向閥全開，當四個支腿碰到各自的下限位開關停止。
2.2..4.2 根據(jù)控制要求確定用戶所需要的輸入/輸出設備，確定PLC的I/O點數(shù)
輸入設備:
1.腿1下限位開關
2.腿1上限位開關
3.腿2下限位開關
4.腿2上限位開關
5.腿3下限位開關
6.腿3上限位開關
7.腿4下限位開關
8.腿4上限位開關
9.手動控制按鈕-腿1伸
10.手動控制按鈕-腿1縮
11.手動控制按鈕-腿2伸
12.手動控制按鈕-腿2縮
13.手動控制按鈕-腿3伸
14.手動控制按鈕-腿3縮
15.手動控制按鈕-腿4伸
16.手動控制按鈕-腿4縮
17.自動控制按鈕
18.手動控制按鈕
19.油泵1輸入
20.油泵2輸入
21.傳感器1輸入
22.傳感器2輸入
23.傳感器3輸入
輸出設備：
1.紅燈
2.綠燈
3.油泵1控制（3點）
4.油泵2控制（3點）
5.伺服閥1左繼電器
7.伺服閥1右繼電器
8.伺服閥2左繼電器
9.伺服閥2右繼電器
10.伺服閥3左繼電器
11.伺服閥3右繼電器
12.伺服閥4左繼電器
13.伺服閥4右繼電器
通過以上的統(tǒng)計，該系統(tǒng)總共有23個輸入，16個輸出。
2.2.4.3 選擇PLC
該系統(tǒng)總共有數(shù)字量輸入20點，模擬量輸入3點，數(shù)字量輸出8點，模擬量輸入8點
CPU選擇：選擇西門子S7-200 CPU224,詳細資料請參閱說明書。
擴展模塊：數(shù)字量擴展
數(shù)字量輸入輸出模塊EM223（1）
EM 223 24V DC 16 輸入/16 輸出和 EM223 24V DC 16 輸入/16 繼電器輸出
2.2.4.4 分配i/o點，設計I/O連接圖
輸入
腿1下限位開關
腿1上限位開關
腿2下限位開關
腿2上限位開關
腿3下限位開關
腿3上限位開關
腿4下限位開關
腿4上限位開關
手動控制按鈕-腿1伸
手動控制按鈕-腿1縮
手動控制按鈕-腿2伸
手動控制按鈕-腿2縮
手動控制按鈕-腿3伸
手動控制按鈕-腿3縮
手動控制按鈕-腿4伸
手動控制按鈕-腿4縮
I0.1
I0.2
I0.3
I0.4
I0.5
I0.6
I0.7
I1.0
I1.1
I1.2
I1.3
I1.4
I1.5
I2.0
I2.1
I2.2
自動控制按鈕
手動控制按鈕
油泵1輸入
油泵2輸入
傳感器1輸入
傳感器2輸入
傳感器3輸入
I2.3
I2.4
I2.5
I2.6
AIW0
AIW2
AIW4
輸出：
紅燈
綠燈
油泵1控制
油泵1控制
油泵1控制
油泵2控制
油泵2控制
油泵2控制
伺服閥1左繼電器
伺服閥1右繼電器
伺服閥2左繼電器
伺服閥2右繼電器
伺服閥3左繼電器
伺服閥3右繼電器
伺服閥4左繼電器
伺服
閥4右繼電器
Q0.0
Q0.1
Q0.2
Q0.3
Q0.4
Q0.5
Q0.6
Q0.7
AQW0
AQW2
AQW4
AQW6
AQW8
AQW10
AQW12
AQW14
2.2.5 系統(tǒng)軟件設計
2.2.5.1 根據(jù)控制要求編寫設計流程
見圖紙
2.2.5.2 根據(jù)設計流程編寫程序：
見附錄
3.電器控制系統(tǒng)設計
液壓靜壓樁機采用了液壓系統(tǒng)作為動力來進行壓樁工作，因此電控系統(tǒng)的主要任務是對液壓及其控制系統(tǒng)進行控制。電控系統(tǒng)設計又可分為強電部和弱電兩個部分：強電部分主要控制液壓站的主電機運轉；弱電部分由可編程控制器PLC進行控制，控制內容包括主電機運轉指令的給出，調平系統(tǒng)的運行控制等。
根據(jù)液壓系統(tǒng)的設計計算可知，系統(tǒng)的供油回路由兩個泵組成，其驅動電機的功率分別為75KW（泵1）、220KW（泵2）。一般地，壓樁機工作環(huán)境可以提供三相380V電源，所以液壓系統(tǒng)的電機采用三相380V普通交流異步電機。三相籠式電機直接起動的控制線路簡單，維修工作量小，但在起動時的電流約為額定電流的4——7倍。對于本系統(tǒng)采用的兩臺大容量電機，如果采用直接起動會引起電網電壓降低，電機轉矩減小，甚至起動困難，而且還影響同一供電網中的其它設備，因此采用降壓起動，以保證起動時供電母線上的電壓降不超過額定電壓的10%——15%。
工程實際中常用的降壓起動方法通常有星—三角降壓起動、定子串電阻降壓起動和自耦變壓器降壓起動等。由于4KW以上的三相籠式異步電動機定子繞組在正常工作時都接成三角形，因此可以采用星—三角降壓起動。
考慮到星形直接起動的電流仍然很大，在星形起動過程中進一步采用自耦變壓器進行降壓起動。起動時，電源電壓加在自耦變壓器的一次繞組上，電動機的定子繞組與自耦變壓器的二次繞組相連，當電動機的轉速接近額定值時，將自耦變壓器切除，電動機直接與電源相連，在正常的三角形方式下運行。
在電機星—三角起動過程中需要進行延時切斷，傳統(tǒng)電路一般采用時間繼電器進行控制，而本系統(tǒng)的弱電控制系統(tǒng)采用了可編程控制器，因此可以直接利用PLC的軟件延時繼電器來進行控制，從而省去了傳統(tǒng)的控制元件，節(jié)省了安裝空間，也提高了控制的可靠性。另一方面，在星—三角轉換起動中，為了防止交流接觸器同時通電的意外情況發(fā)生，系統(tǒng)不僅在PLC中采用了星—三角轉換互鎖，而且在硬件上（交流接觸器的輔助觸頭）也采用了互鎖控制，以保證電器系統(tǒng)工作的可靠性。
系統(tǒng)的控制電路采用西門子PLC（S7——200），控制信號電壓為24V，因此系統(tǒng)中增加一個開關電源，以滿足各數(shù)字量I/O、模擬量I/O以及伺服放大板的需要。
根據(jù)上述設計方案可繪制出系統(tǒng)的控制原理圖。
見畢業(yè)設計圖紙。
3.大身結構的CAE分析
3.1大身結構的有限元模型
有限元分析（FEA）是利用數(shù)學近似的方法對真實物理現(xiàn)象（幾何及載荷工況）進行模擬的一種分析方法，也是目前求解工程問題中最為流行的數(shù)值計算方法。其基本思想是將一個連續(xù)的求解域離散化，即通過網格劃分將求解域分割成彼此用節(jié)點互相聯(lián)系的有限個單元，在單元體內假設近似解的模式，用有限個節(jié)點上的未知參量表征單元的特性，將各個單元的關系通過適當方法，建立組成包含節(jié)點未知參數(shù)的方程組，求解方程組，得出各節(jié)點的未知參數(shù)，利用插值函數(shù)求出近似解，是對真實情況的一種數(shù)值近似。本課題應用大型有限元分析軟件ANSYS對大身結構進行分析，分析步驟為 如圖1所示。
圖1 ANSYS計算分析過程流程圖
3.2 三維實體建模與有限元分析模型
有限元分析的最終目的是要還原一個實際工程系統(tǒng)的數(shù)學行為特征，因此有限元分析的第一步就是必須針對一個物理原型建立準確的數(shù)學模型。有限元模型的來源主要有下面四種方法：①在有限元軟件的前處理器中進行幾何建模，再劃分網格得到；②從實體建模軟件中引入幾何模型，經修改模型和劃分網格而得到；③直接創(chuàng)建節(jié)點與網格；④引入有限元模型。其中①、③、④種方法一般只適合于小型結構分析，然而，現(xiàn)今幾乎絕大部分的有限元分析模型都用實體模型建模，對于大型復雜結構①、③、④種方法建模比較困難，目前較為流行的方法是，大型結構的有限元模型一般先通過實體建模軟件建立，經適當?shù)母袷睫D換成為有限元分析模型。即用數(shù)學的方式表達結構的幾何形狀，在幾何模型里面填充節(jié)點和
單元，還可以在幾何模型上方便地施加載荷和約束。但是幾何實體模型并不參與有限元分析，所有施加在幾何實體邊界上的載荷或約束必須最終傳遞到有限元模型的節(jié)點或單元上進行求解。三維實體建模與有限元分析的關系如圖2所示。
圖2 三維實體建模與有限元分析的關系
YZY400型靜壓樁機大身結構全部由鋼板焊接而成，是復雜的空間箱型體系。根據(jù)有限元分析的特點，在建模時進行一些必要的模型簡化，即略去一些功能件和非承載件，對于結構上的孔、臺階等盡量簡化，對截面特性影響不大的特征予以忽略。
圖3 YZY400型靜壓樁機大身結構有限元分析模型
根據(jù)大身結構的特點，在進入ANSYS軟件進行分析之前，首先通過Pro/E實體建模軟件構件大身結構的三維實體模型，并將幾何模型導入ANSYS軟件， 利用ANSYS軟件自動網格劃分功能，定義單元類型為四面體實體單元（Solid93），劃分網格，在支腿支處施加邊界約束，在立柱聯(lián)接板處施加壓樁載荷，建立YZY400型靜壓樁機大身結構有限元分析模型如圖3所示。網格劃分后生成單元總數(shù)為283,271，節(jié)點總數(shù)為337,125個。
3.3大身結構強度分析
3.3.1 材料參數(shù)
參數(shù)名
數(shù)值
單位
楊氏模量
1.96e8
千帕
密度
7.9e-6
千克/立方毫米
泊松比
0.3
3.3.2 載荷分析
在建立正確的車身骨架有限元分析模型的基礎上，加載邊界條件，并根據(jù)實際載荷配置情況，對大身結構進行靜強度計算分析。
大身結構所受載荷包括自重載荷和壓樁時的工作載荷，根據(jù)靜壓樁機的工作特點，并考慮到動載荷的影響，取計算載荷為480000kN。
圖4 加載后的有限元分析模型
由于有限元法中內力或外力均由節(jié)點傳遞，在整體剛度矩陣中的載荷項均為節(jié)點載荷。因此，將上述載荷作為集中或均布載荷施加于模型中相應節(jié)點上，形成節(jié)點載荷，在大身四個支腿處施加約束并求解，進行靜態(tài)分析。加載后的有限元分析模型如圖4所示。
3.3.3 計算結果
建立有限元分析模型后，進入ANSYS求解器進行靜態(tài)分析求解。
計算結果如圖5～圖8所示。
圖5 大身結構總體變形云圖
圖5所示為大身結構總體變形云圖，由圖中可以看出，結構最大變形發(fā)生在聯(lián)接立柱處，變形量約為0.81mm，說明結構剛度條件滿足要求。
圖6所示為大身結構合成應力云圖。
圖7為大身結構底面合成應力云圖。
圖8為大身結構支腿處應力云圖。
由圖8顯示出，大身結構最大應力部位在支腿與大身的聯(lián)接處，這與實際相符（曾有該種類型某型號靜壓樁機在該處發(fā)生斷裂）。
圖6 大身結構合成應力云圖
最大應力部位
最大應力值約為34MPa，說明結構設計偏保守，應進一步改進結構，對結構進行優(yōu)化，使大身結構受力更加合理。
圖7 大身結構底面應力云圖
圖8 大身結構支腿處應力云圖
南京工業(yè)大學畢業(yè)設計論文
畢 業(yè) 設 計 論 文
課題名稱： YZY40全液壓樁機的縱向行走設計
學生姓名： 譙 怡 岑
學 號： 410102-04
所在學院： 機械與動力工程學院
專 業(yè)： 機械工程及自動化
指導教師： 鄭 鳳 琴
2005年5月1日
前言
懷者接受挑戰(zhàn)的心理；帶著探求知識的渴望以及滿腔熱情，終于迎來了我們的畢業(yè)設計。早就從上幾屆師兄師姐和老師們口中得知，畢業(yè)設計對我們本科生來說非常重要，這是四年本科中我們的最后一件與學習有關的事情；這是把以前的理論知識加以融會貫通并綜合運用的有效方式；這是能讓我們學到很多有用的專業(yè)知識的課程；這是體現(xiàn)一個人的工作能力的特殊途徑；這是一個從學校踏入社會的過渡橋梁；這是一個體現(xiàn)智慧與團隊合作的Way……
很高興能和這些優(yōu)秀的同學成為組員，更為能有像鄭老師這樣出色的教授指導而感到榮幸，于是，我在心底下定決心：一定要好好完成這次畢業(yè)設計，給自己四年的大學生活畫上一個圓滿的句號，為自己以后走上工作崗位打下良好的基礎。
我們這次的畢業(yè)設計課題是YZY400全液壓靜力壓樁機的設計，這是一個非常有挑戰(zhàn)性的課題，尤其是對我們這些只學了有限的理論知識的“本科生”們，因為這個課題涉及到很廣的知識面，幾乎包括了我們大學四年學的所有課程，特別是我們的專業(yè)課如：互換性與公差技術、機械設計、機械原理、液壓與氣壓傳動等知識內容，還有不太熟悉的電氣自動化及其控制方面的內容，也正是因為有這些困難，它才激起了我們要克服它、戰(zhàn)勝它的欲望，給了我們學習新知識的動力與源泉。
雖然曾經有過金工實習、有過綠洲機械廠、南京汽車集團有限公司等的現(xiàn)場參觀實習，但是對樁工機械的陌生還是讓我們感到了面臨的困難重重。于是，我們每天奔波于網吧與圖書館之間，查找網上有關樁工機械的最新信息，翻閱圖書館的相關資料，當一周下來，終于對樁工機械有了一定的感性認識之后，鄭老師趁熱打鐵，又把我們帶領到河西的奧體中心施工現(xiàn)場，給我們講解靜壓樁工機械的機構與工作原理，終于讓我們對樁工機械從感性上升到理性，對其有了全新、全面的認識，這對我們的畢業(yè)設計有很大的幫助。
每一個人都付出了艱辛的勞動、流下了辛勤的汗水，看著自己設計出來的作品，大家的臉上都掛著笑容，這不僅僅是我們四年所學知識的體現(xiàn)，而且，我們在做畢業(yè)設計的過程中還學到了很多做人的道理，懂得了無論是工作還是做人都要認真負責、踏踏實實、一步一個腳印，只有這樣才能走的更好、更遠。我也知道，這是我們的“處女作”，由于知識有限、經驗不足，所以畢業(yè)設計中會出現(xiàn)一些錯誤與不足，希望各位指導老師能夠諒解，并予以幫助，提出您們的寶貴意見，以助我更好地完善我的畢業(yè)設計，在此謝謝各位老師。
畢業(yè)設計教給我們的不僅是專業(yè)知識，還有以后工作時的做事方法；畢業(yè)設計帶給我們的不僅是成功的喜悅，還有和團隊一起工作的歡笑與好心情；畢業(yè)設計賜予我們的不僅僅是一些工作伙伴，更是好的朋友；畢業(yè)設計賦予我們的不僅是一位老師，更是一生難求的益友。從畢業(yè)設計中，我學到了寶貴的知識，這些知識值得我用一生來回味，一生來珍惜。
譙怡岑
2005-5-22
目錄
摘 要 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1 行走機構的零件設計計算 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.1 長船的尺寸設計計算 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
2 液壓缸的設計計算 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
2.1 長船行走時液壓缸的載荷計算 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
2.2 長船液壓缸主要結構尺寸的設計計算 . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
2.2.1 確定縱移液壓缸的活塞及活塞桿直徑 . . . . . . . . . . . . . . 12
2.2.2 長船液壓缸的流量計算：. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
2.2.3 長船液壓缸的力的計算 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
2.2.4 長船液壓缸的安裝聯(lián)結尺寸 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2.3 頂升液壓缸的機構設計計算 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
2.3.1 頂升液壓缸的載荷計算 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
2.3.2 頂升液壓缸的活塞直徑計算 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
2.3.3 頂升液壓缸的流量計算 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
2.3.4 頂升液壓缸的力的計算 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
2.4 液壓缸技術規(guī)格 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
2.5 液壓缸的校核 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
2.5.1 長船液壓缸活塞桿穩(wěn)定性校核 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
2.5.2 頂升液壓缸活塞桿穩(wěn)定性校核 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
3 行走機構的零件設計計算 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
3.1 小車組件的計算 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
3.2 小車車輪的計算與校核 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
3.2.1 小車車輪的載荷計算 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
3.2.2 車輪接觸強度校核 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
3.3 小車軸的設計計算 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
3.4 小車聯(lián)結軸的校核 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
3.5 選定軸承并加以校核 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
3.5.1 基本額定動載荷的計算 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
3.5.2 基本額定靜載荷的計算 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
3.5.3 初選軸承型號 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
3.5.4 軸承壽命校核 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
4 軌道的設計計算 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
4.1 鋼軌的計算設計 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
4.2 鐵路鋼軌的參數(shù) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
5 球頭螺栓強度校核 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
6 螺栓螺紋部分的強度校核 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
7 液壓缸耳套的連接部分設計 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
8 小車構架的焊接校核 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
YZY400全液壓靜力壓樁機的設計
摘 要
我國樁工機械起步于較晚，由于歷史原因，發(fā)展一直較為緩慢、落后的樁工機械和樁基礎施工技術已不能適應目前快速發(fā)展的大型基礎設計建設需要。國內樁工機械行業(yè)正面臨整體實力不高和國外進口產品沖擊的雙重壓力。樁工機械主要用于各種樁基礎、地基改良加固、地下連續(xù)墻及其他特殊地基基礎等工程的施工。隨著城市的發(fā)展，對噪聲及泥漿污染進行越來越嚴格的限制，靜壓樁機必將越來越受到市場的重視
因此，我們設計了一種YZY400全液壓靜力壓樁機。為了保證在施工過程中樁機能靈活移動和避免沉陷，一般工程機械的履帶行走機構不能滿足要求，綜合履帶行走和預鋪軌道的工作原理，我們設計出了一種新型步履行走機構，這種機構操作方便靈活，能很好地適應城市中復雜地地基情況下的壓樁基礎施工。
本實用新型的目的是提供一種能滿足大噸位液壓靜力壓樁機要求的步履式行走機構?？v移行走機構包括兩個縱移液壓缸、四個行走輪架，長船和浮動液壓缸。希望此設計能夠合理、方便地通過縱向移動機構和橫向移動回轉機構來實現(xiàn)這些運動；并能安全快速地轉移場地與拆裝，由于靜壓樁機自重很大，無法整體搬運，只能拆散后運往新工地再進行拼裝。拆裝運輸應盡量簡便合理，使拼裝工作量減到最低限度。同時，在設計時要注意橫向行走、縱向行走的短船長船以及大身之間的配合。
關鍵詞: 樁工機械、全液壓靜力壓樁機、液壓缸
Abstract
in our nation, the development of pile labor machinery is very late. by the reason of historical, The development continuously slower, the backward pile labor machinery and the pile foundation construction technology has not been able to meet the present fast development large-scale foundation design construction need. The domestic pile labor mechanical profession is facing the overall strength not to be high and the over seas import product impact dual pressure. The pile labor machinery mainly uses in each kind of project the and so on pile foundation, ground improve cement enforcement, underground continual wall and other special ground foundation construction. Along with city development, Carries on the more and more strict limit to the noise and the mud pollution, The static pressure pile machine will certainly more and more to receive the market the value.
Therefore, we have designed one kind of YZY400 entire hydraulic pressure static forcing pile machine.In order to guarantee the pile function nimbly moves in the construction process and avoids caving in, The general engineering machinery caterpillar band walks the organization not to be able to answer the purpose, The comprehensive caterpillar band walks with the pre- shop track principle of work, We designed one kind of new step to walk the organization, This kind of organization ease of operation is flexible, Can adapt in well the city complex in the ground situation pressure pile foundation construction.
This practical new goal is provides one kind to be able to satisfy the great tonnage hydraulic pressure static forcing pile machine request the step type to walk the organization. Vertical divides and hyphenates a word at the end of a line the organization to move the hydraulic cylinder including two, four walks a turn of frame, Long ship and fluctuation hydraulic cylinder. Hoped this design can be reasonable, conveniently realizes these movements through the longitudinal shift organization and the derailing rotation organization; And can safely fast shift the location with to disassemble and assemble, Because the static pressure pile machine is self-possessed very in a big way, Is unable the whole transporting, After only can break up transports to the new work site to carry on assembling again. Disassembles and assembles on assembling again. Disassembles and assembles the transportation to be supposed as far as possible simple to be reasonable, Causes the assembling work load to reduce to the threshold. At the same time, When design must pay attention to short captain which crosswise walks, longitudinally walks between the ship as well as the big body coordination.
Keyword： Pile labor machinery, entire hydraulic pressure static forcing pile machine, hydraulic cylinder
設計參數(shù)
每次縱向行走最大行程─────────—2
每次前進速度 ─────────— 1.4~1.5
每次后退速度 ─────────— 2.6~2.8
每次左移速度 ─────────—1.4
每次右移速度 ─────────— 2.8
接地比壓 ─────────—0.13
設計計算
1 行走機構的零件設計計算
1.1 長船的尺寸設計計算
靜壓樁機的機身總重量： （噸）
為了考慮壓樁機額定壓樁噸位的要求，該壓樁機應設計成噸位為：
（噸）
長船著地時的工作比壓：
長船的總工作面積：
把、代入上式得：
平均到每個長船上的工作面積是：
取長船的長 ，寬
2 液壓缸的設計計算
2.1 長船行走時液壓缸的載荷計算
在露天條件下工作的打樁機,當沿著有一定坡度的軌道行走時,存在以
下阻力：
摩擦阻力：； 坡度阻力：； 風阻力：； 慣性阻力：；
（1） 摩擦阻力
摩擦阻力包括車輪的滾動摩擦阻力、車輪軸承中的摩擦阻力、以及車輪輪緣與軌道之間的滑動摩擦阻力。為了簡化設計，假定靜壓打樁機的全部載荷都作用于同一個車輪上，當車沿著軌道滾動時，其受力情況如下圖所示，沿鉛垂方向有載荷重力以及支反力，當車輪在驅動力矩的作用下開始轉動，由于車輪軌道的微小變形，支反力將偏離載荷的作用線一個距離。
圖 1 ：摩擦阻力計算圖
對車輪由平衡條件有：
=
=
=
∴ T = + = +
∵ = = ①
車輪輪緣與軌道側面的摩擦引起的附加摩擦阻力，一般用增加附加阻力摩擦系數(shù) 來考慮，得：
= ②
式中 ─── 驅動力矩
─── 軸徑摩擦阻力矩
─── 變形引起的滾動阻力矩
─── 附加阻力系數(shù)
─── 靜壓樁機自重
─── 軸承摩擦系數(shù)，查機械設計手冊
─── 車輪滾動阻力系數(shù)，查機械設計手冊
─── 小車車輪的直徑
─── 小車軸徑
由設計數(shù)據(jù)，確定各個系數(shù)值：
= 480 × 1000 × 9.8 = 4704000（）= 4.74×103（）
= 0.02，車輪軸為滾子軸承
= 0.003，軌道為鋼軌，平頭，車輪為鋼材料
= 0.3
= 0.15
= 1.3，有車轅的柱面車輪，圓錐滾子軸承
將以上數(shù)據(jù)帶入②式中計算：
=
= 4.74×103×（0.02×0.15/0.3 + 2×0.003/0.3）×1.3
= 183（）
（2） 行走風阻力
行走風阻力主要指風作用在靜壓打樁機上引起的阻力，按下式計算：
= ③
式中 C ─— 風力系數(shù)，查手冊，取 C = 1.2
─— 風壓高度變化系數(shù)，查手冊，取 = 1.0
q ─— 計算風壓（ ），查手冊，取 q = 150
A ─— 靜壓打樁機的迎風面積，（），取 A = 3.39×4.4×3
= 45
∴ = = 1.2×1.0×150×45
= 8.1 （）
（3） 軌道坡度阻力
當靜壓打樁機沿著具有一定坡度的軌道行駛時，由于靜壓打樁機自重
沿軌道坡度的分力引起的運動阻力由下式確定：
= ④
式中 ─— 軌道傾斜角 （）
∴ = =
= 410 （）
圖 2 ： 坡度阻力計算圖
（4） 慣性阻力
慣性阻力主要指小車運動時起動慣性阻力，按下式計算：
= ⑤
式中 ─— 小車運行速度 V = 2.8 = 0.047
─— 小車起動時間 t。= ；；
取 t。= 0.094
∴= = (480×1000×9.8)÷9.8×0.047÷0.094
= 240（）
（5） 載荷力的確定
靜壓打樁機行走時，由于四個油缸提供動力，考慮到四支液壓缸提供
的動力不一定和理論設計時認為的是一組平行力，且大小相等，故單個油
缸取2/3大小的阻力。
= 183 + 8.1 + 410 + 240
= 841（）
單個油缸受力： ⑥
式中： ── 單支油缸工作時的作用力
── 四支油缸同時工作的作用力
由設計數(shù)據(jù)確定、的值：
= = 841（）
=
將、的值代入式⑥中得：
2.2 長船液壓缸主要結構尺寸的設計計算
2.2.1 確定縱移液壓缸的活塞及活塞桿直徑
YZY400型 靜壓打樁機屬于大型的工程機械，根據(jù)機械設計手冊，初步確定行走機構的系統(tǒng)壓力為25MPa
圖 3 ： 液壓缸的行走狀態(tài)圖
Ⅰ向行走時， B口進油； A 口出油
Ⅱ向行走時， A口進油； B口出油
計算如下：
Ⅰ向 （）
式中： ── 活塞桿直徑，（）
── 液壓缸的理論推力，
── 系統(tǒng)壓力，查手冊取
∴
查機械設計手冊取D = 200
取速度比：
∵
∴
查機械設計手冊取 = 140
2.2.2 長船液壓缸的流量計算：
式中 ── 液體的運動速度
── 活塞的面積
確定縱向行走液壓缸的型號
── ──
液壓缸的型號說明：
── ── □
── 雙作用單活塞桿液壓缸
──結構尺寸代號（液壓缸直徑/活塞桿直徑）
□ ── 活塞桿型式代號
2.2.3 長船液壓缸的力的計算
（1）推力計算
式中 ── 液壓缸推力
── 工作壓力
── 活塞的作用面積
∴
（2）拉力計算
式中 ── 液壓缸拉力
── 工作壓力
── 活塞直徑
── 活塞桿直徑
── 液壓缸有桿腔作用面積
∴
2.2.4 長船液壓缸的安裝聯(lián)結尺寸
圖 4 ： 長船液壓缸的安裝聯(lián)結尺寸
表 1 液壓缸的安裝聯(lián)結尺寸
缸徑
200
∴ 長船液壓缸的長度為：
行程
圖 5 ： 液壓缸的安裝聯(lián)結部件
表 2 液壓缸的安裝聯(lián)結部件尺寸
缸徑Ｄ
200
90
90
120
100
100
110
2.3 頂升液壓缸的機構設計計算
2.3.1 頂升液壓缸的載荷計算
靜壓樁機的頂升，靠四個垂直固定在樁機大身上的液壓缸提供動力，油缸只要克服靜壓樁機自身的重量即可。由幾何學原理：三點即可確定一個平面，雖然有四個頂升油缸提供動力，但實際上很多時候真正工作的只有三個油缸。因此，
載荷力為： 頂
2.3.2 頂升液壓缸的活塞直徑計算
（）
式中 ── 頂升油缸所受外載荷 =1568
── 系統(tǒng)壓力
∴
查機械設計手冊，取 = 280
取速度比：
∵
∴
查機械設計手冊，取
2.3.3 頂升液壓缸的流量計算：
式中 ── 液體的運動速度
── 活塞的面積
確定頂升液壓缸的型號
── ──
液壓缸的型號說明：
── ── □
── 雙作用單活塞桿液壓缸
──結構尺寸代號（液壓缸直徑/活塞桿直徑）
□ ── 活塞桿型式代號
2.3.4 頂升液壓缸的力的計算
（1）推力計算
式中 ── 頂升液壓缸推力
── 工作壓力
── 活塞的作用面積
∴
（2）拉力計算
式中 ── 液壓缸拉力
── 工作壓力
── 活塞直徑
── 活塞桿直徑
── 液壓缸有桿腔作用面積
∴
2.4 液壓缸技術規(guī)格
表 3 液壓缸技術規(guī)格
名稱
缸徑ΦAL(mm)
活塞桿直徑ΦMM(mm)
工作壓力25MPa
最大行程S(mm)
速度比φ=2
推力（KN）
拉力（KN）
長船行走液壓缸
200
140
785
400
2000
頂升液壓缸
280
200
1537.5
753.6
／
2.5 液壓缸的校核
2.5.1 長船液壓缸活塞桿穩(wěn)定性校核
一般情況，當受拉桿件的應力達到屈服極限時，將引起塑性變形或斷裂。細長桿件受壓時，卻表現(xiàn)出與強度失效全然不同的性質。
當壓力逐漸增加，但小于某一極限值時，桿件一直保持直線形狀的平衡，這種平衡是穩(wěn)定的。當壓力逐漸增加到某一極限值時，壓桿的直線平衡為不穩(wěn)定，將轉變?yōu)榍€形狀的平衡，
如果再繼續(xù)加微小的側向力使其發(fā)生彎曲，當干擾力解除后，它將保持曲線形狀的平衡，不能恢復原有的直線形狀。壓桿喪失其直線形狀的平衡而過渡為曲線平衡，稱為失穩(wěn)，也稱屈曲。桿件失穩(wěn)后壓力的微小增加將引起彎曲變形的顯著增大，桿件已經喪失了承載能力。
圖 6 ： 活塞桿失穩(wěn)
活塞桿失穩(wěn)時，應力不一定是很大，甚至可能會小于比例極限，按下式進行校核：
細長比： ⑦
式中 ── 長度系數(shù) =1
── 截面的慣性半徑
── 桿件的長度即活塞桿的行程 =
將各值代入⑦式得：
壓桿穩(wěn)定的極限值：
⑧
式中 ── 材料的彈性模量，查機械設計手冊，= 206
── 比例極限，查機械設計手冊，=200
將以上各數(shù)據(jù)代入⑧式計算得：
∴
∴ 長船活塞桿不屬于大柔度桿，不能使用歐拉公式計算臨界壓力，因此，采用以實驗結果為依據(jù)的直線公式：
式中 ── 屈服極限，查機械設計手冊取，=235
、 ── 直線公式系數(shù)，查機械設計手冊取，
將以上各值代入上式得：
∵
∴ 長船液壓缸活塞桿屬于小柔度壓桿，受壓時不會像大柔度壓桿那樣出現(xiàn)彎曲變形，主要因為應力達到屈服極限（塑性變形）或強度極限（脆性變形）而失效，應按強度來進行校核。
式中 ── 臨界應力
── 活塞桿受力 ， =701
── 活塞桿橫截面積
將以上各值代入上式得：
∴ 長船液壓缸活塞桿滿足穩(wěn)定性要求
2.5.2 頂升液壓缸活塞桿穩(wěn)定性校核
同理可得：
圖 7 ： 活塞桿失穩(wěn)
活塞桿失穩(wěn)時，應力不一定是很大，甚至可能會小于比例極限，按下式進行校核：
細長比：
式中 ── 長度系數(shù) =1
── 截面的慣性半徑
── 桿件的長度即活塞桿的行程 =
將各值代入式得：
壓桿穩(wěn)定的極限值：
式中 ── 材料的彈性模量，查機械設計手冊，= 206
── 比例極限，查機械設計手冊，=200
將以上各數(shù)據(jù)代入上式計算得：
∴
∴ 頂升液壓缸活塞桿不屬于大柔度桿，不能使用歐拉公式計算臨界壓力，因此，采用以實驗結果為依據(jù)的直線公式：
式中 ── 屈服極限，查機械設計手冊取，=235
、 ── 直線公式系數(shù)，查機械設計手冊取，
將以上各值代入上式得：
∵
∴頂升液壓缸活塞桿屬于小柔度壓桿，受壓時不會像大柔度壓桿那樣出現(xiàn)彎曲變形，主要因為應力達到屈服極限（塑性變形）或強度極限（脆性變形）而失效，應按強度來進行校核。
式中 ── 臨界應力
── 活塞桿受力 ， = 701
── 活塞桿橫截面積
將以上各值代入上式得：
∴ 頂升液壓缸活塞桿滿足穩(wěn)定性要求
3 行走機構的零件設計計算
3.1 小車組件的計算
靜壓打樁機的行走，由四只小車提供支撐力。由幾何學原理：三點即可確定一個平面，雖然有四只小車提供支撐力，但實際上很多時候真正工作的只有三只小車。因此，小車的受力按下式進行計算：
車
式中 ── 樁機正常工作時，小車的最大受力
── 樁機正常工作時，小車的最小受力
由設計數(shù)據(jù)確定、的值
將以上各值代入上式得：
車
3.2小車車輪的計算與校核
小車車輪屬于靜壓樁機的行走部件，在靜壓樁機的運行機構件均采用輪緣柱面車輪。通常情況下，車輪輪緣的高度約為20~25，且輪緣具有一定的傾斜，一般情況下斜度為1：5。車輪的強度按車輪輪面接觸強度來計算，車輪的接觸強度與它的材料、軌道接觸情況、車輪踏面等因素有關。為了計算車輪的接觸應力，需要先計算出車輪的載荷
3.2.1 小車車輪的載荷計算
其中 車
車
∴
3.2.2 車輪接觸強度校核
⑨
式中 ── 速度系數(shù)，查機械設計手冊，取=1.17
── 工作級別系數(shù)，查機械設計手冊，取=1.12
── 曲率半徑，取兩個接觸體中較大的值，=400
── 由軌道頭與車輪曲率半徑之比所確定的系數(shù)，=0.430
── 與材料有關的許用點接觸應力常數(shù)，
將以上各值代入⑨式計算得：
∴ 車輪滿足強度要求
3.3 小車軸的設計計算
靜壓樁機的行走小車均采用兩根聯(lián)結軸。
每根軸的受力為：
圖 8： 軸的受力圖
圖 9： 軸的剪切圖
圖 10： 軸的彎矩圖
軸選用鋼，調質處理，查機械設計手冊，
軸的彎曲強度條件為：
軸與軸承采用基孔制配合，
查機械設計手冊，取
3.4 小車聯(lián)結軸的校核
小車聯(lián)結軸在聯(lián)結結合面處受剪，同時與被聯(lián)結件孔壁相互擠壓，破壞聯(lián)結的主要形式有：軸被剪斷、軸被壓潰、孔壁被壓潰。
軸受的剪力為其強度條件為：
即：
聯(lián)結軸材料選用鋼，調質處理
查機械設計手冊，
∴
查機械設計手冊，取
校核聯(lián)結軸的強度條件為：
式中 ── 軸的受壓高度
── 軸的許用擠壓應力
查機械設計手冊，
初定聯(lián)結軸的受壓高度為
因此
∴聯(lián)結軸滿足聯(lián)結的強度要求
3.5 選定軸承并加以校核
對緩慢擺動或低速旋轉的軸承，應分別計算額定動載荷和額定靜載荷，然后根據(jù)條件選擇軸承。
3.5.1基本額定動載荷的計算
⑩
式中 ── 基本額定動載荷計算值
── 當量動載荷
── 壽命系數(shù)，查機械設計手冊定軸承使用壽命為，查機械設計手冊取=1.815
── 速度系數(shù)，查機械設計手冊，取=1.435
── 力矩載荷因數(shù)，力矩載荷較小時=1.5；
力矩載荷較大時=2；取=1.5
── 沖擊載荷因數(shù)，查機械設計手冊，取=1.0
── 溫度因數(shù)，查機械設計手冊，取=1.0
── 軸承尺寸及性能表中所列徑向基本額定動載荷
當量動載荷的計算
式中 ── 沖擊載荷系數(shù)，取=1.8
── 徑向載荷，取
── 軸向載荷，=0
── 徑向動載荷系數(shù)，取=0.4
── 軸向動載荷系數(shù)，取=0
∴
將各數(shù)據(jù)代入⑩式
∴
3.5.2基本額定靜載荷的計算
當量靜載荷：
}兩式中取大值
式中 ── 徑向靜載荷系數(shù)，
── 軸向靜載荷系數(shù)，
── 徑向載荷，取
── 軸向載荷，=0
∴
按額定靜載荷選擇軸承，其基本公式為：
式中 ── 基本額定靜載荷，N；
── 徑向基本額定靜載荷，查機械設計手冊，
取N；
── 當量靜載荷，N；
── 安全系數(shù)，查機械設計手冊，取
∴ 滿足靜載荷強度要求
針對小車的負載情況，選用單列圓錐滾子軸承作為支撐體，可以承受以徑向載荷為主，徑向較大而軸向稍小的載荷，具有較好的支撐剛度和旋轉精度。
3.5.3初選軸承型號：30316
查機械設計手冊，
校核軸承壽命
查機械設計手冊，軸徑，運動速度
3.5.4軸承壽命校核
∴
∴ 軸承滿足強度要求
4 軌道的設計計算
軌道要承載樁機的全部載荷，包括樁機自重和附加配重，是保證樁機正常定向運動的支撐零件。靜壓樁機的軌道通常采用P型鐵路鋼軌。為了保證機身的穩(wěn)定，可增大與基礎的接觸面積。鋼軌的底部采用具有一定寬度的平板；為了提高軌道的抗彎強度，軌道截面多采用T字型；鋼管的頂部設計成凸狀的。
為了確定鋼軌的型號以及基礎設計的進行，必需計算出鋼軌對基礎的最大比壓和鋼軌的最大彎矩。
4.1 鋼軌的計算設計
（1） 鋼軌對基礎的最大比壓
式中 ── 最大輪壓，；
── 計算長度，；
式中 ── 鋼軌的剛度，
── 軌道的底面寬度，
── 由基礎的材料決定，查機械設計手冊，取=10
∴
∴
（2） 鋼軌的最大彎矩
∴
P型鐵路鋼軌已經標準化，根據(jù)設計計算選用型
圖 11： 型鐵路鋼軌截面
4.2 鐵路鋼軌的參數(shù)
表4 鐵路鋼軌基本尺寸（）
軌道型號
備注
107
13
51
92
26.13
53.05
53.95
23.28
300
表 5 鐵路鋼軌計算數(shù)據(jù)
軌道型號
截面面積
慣性矩
質量
31.24
486
80.46
24.46
5 球頭螺栓強度校核
球頭的蓋板與頂座之間采用8個的螺栓連接，螺栓的材料選用鋼，性能等級為10.9級。在外力作用下，聯(lián)結件和被聯(lián)結的構件之間，必將在接觸面上互相壓緊，于是擠壓應力相應的強度條件是：
式中 ———— 材料的許用擠壓應力
圖12 球頭受力圖
由設計數(shù)據(jù)，確定各個數(shù)值：
, 查機械設計手冊
P=1437 KN
∴
∴ 球頭的強度滿足要求
6 螺栓螺紋部分的強度校核
式中 ── 螺紋小徑
── 螺栓的個數(shù)
── 緊聯(lián)結螺栓的許用拉應力
∴
∴ 球頭螺栓連接的強度滿足要求
7 液壓缸耳套的連接部分設計
液壓缸連接耳套采用對稱結構，與液壓缸用銷軸方式連接
圖 13： 液壓缸連接耳套示意圖
液壓缸耳套孔
采用基軸制配合，銷軸直徑
銷軸受到的最大剪切力
故選用鋼，調質處理，查機械設計手冊，
剪切應力的強度校核條件：
∴ 采用銷軸滿足剪切安全強度
8 小車構架的焊接校核
小車構架是小批量生產的，如果毛坯采用鑄造方式，在總成本中制模費將會占去很大一部分，而采用焊接毛坯則相對比較經濟，能大大節(jié)約成本。由于受鑄造工藝的限制，鑄件的最小壁厚常常超過強度和剛度的需要。改用焊接毛坯就可采用較小的壁厚，毛坯重量也可以降低30%。這對大型的工程機械來說非常重要。
靜壓樁機的小車構架焊接均采用端焊縫類型，端焊縫在受力時的應力情況十分復雜，在焊縫三角形的垂直平面上有正應力、水平平面上有切應力，同時還存在其它應力（如彎曲應力等等），實驗表明，在靜載荷作用下，焊縫的破裂多沿與載荷方向成的斜面，所以就用這個截面作為計算截面，截面上的應力稱為條件應力，應小于其許用值。因此焊縫的強度條件為：
式中 ── 熔積金屬的許用條件應力，查機械手冊，
取
── 焊縫的強度，查機械手冊，取
── 焊縫的長度，查機械手冊，取
由設計數(shù)據(jù)確定各個數(shù)值
∴ 小車構架的焊接滿足強度要求。
參考文獻：
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2：范俊祥、陸念力編：《塔式起重機》，中國建材工業(yè)出版社 2004.7
3：吉林工業(yè)大學等校編：《土力學與地基工程》，北京，機械工業(yè)出版社 1991.1
4：馮桃新等編：《建設機械配套件手冊》，北京，機械工業(yè)出版社1996
5：胡宗武、顧迪民編：《起重機設計計算》，北京，科學技術出版社 1989.8
6：徐有忠編：《機械工程基礎》，東南大學出版社
7：成大先編：《機械設計手冊》，北京，化工出版社 2000.3
8：王兆義編：《可編程控制器教程》，北京，機械工業(yè)出版社 1993.7
9：芮靜康編：《實用電工電路通用圖集》，中國建筑工業(yè)出版社 2000.6
10：張福學編：《