《計算機控制技術(shù)》習(xí)題參考答案完整版.doc

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《計算機控制技術(shù)》 （機械工業(yè)出版社 范立南、李雪飛） 習(xí)題參考答案 第1章 1．填空題 (1) 閉環(huán)控制系統(tǒng)，開環(huán)控制系統(tǒng) (2) 實時數(shù)據(jù)采集，實時決策控制，實時控制輸出 (3) 計算機，生產(chǎn)過程 (4) 模擬量輸入通道，數(shù)字量輸入通道，模擬量輸出通道，數(shù)字量輸出通道 (5) 系統(tǒng)軟件，應(yīng)用軟件 2．選擇題 (1) A (2) B (3) C (4) A (5) B 3．簡答題 (1) 將閉環(huán)自動控制系統(tǒng)中的模擬控制器和和比較環(huán)節(jié)用計算機來代替，再加上A/D轉(zhuǎn)換器、D/A轉(zhuǎn)換器等器件，就構(gòu)成了計算機控制系統(tǒng)，其基本框圖如圖所示。 計算機控制系統(tǒng)由計算機（通常稱為工業(yè)控制機）和生產(chǎn)過程兩大部分組成。工業(yè)控制機是指按生產(chǎn)過程控制的特點和要求而設(shè)計的計算機，它包括硬件和軟件兩部分。生產(chǎn)過程包括被控對象、測量變送、執(zhí)行機構(gòu)、電氣開關(guān)等裝置。 (2) 操作指導(dǎo)控制系統(tǒng)：其優(yōu)點是控制過程簡單，且安全可靠。適用于控制規(guī)律不是很清楚的系統(tǒng)，或用于試驗新的數(shù)學(xué)模型和調(diào)試新的控制程序等。其缺點是它是開環(huán)控制結(jié)構(gòu)，需要人工操作，速度不能太快，控制的回路也不能太多，不能充分發(fā)揮計算機的作用。 直接數(shù)字控制系統(tǒng)：設(shè)計靈活方便，經(jīng)濟可靠。能有效地實現(xiàn)較復(fù)雜的控制，如串級控制、自適應(yīng)控制等。 監(jiān)督計算機控制系統(tǒng)：它不僅可以進行給定值的控制，還可以進行順序控制、最優(yōu)控制、自適應(yīng)控制等。其中SCC+模擬調(diào)節(jié)器的控制系統(tǒng)，特別適合老企業(yè)的技術(shù)改造，既用上了原有的模擬調(diào)節(jié)器，又可以實現(xiàn)最佳給定值控制。SCC+DDC的控制系統(tǒng)，更接近于生產(chǎn)實際，系統(tǒng)簡單，使用靈活，但是其缺點是數(shù)學(xué)模型的建立比較困難。 集散控制系統(tǒng)：又稱分布式控制系統(tǒng)，具有通用性強、系統(tǒng)組態(tài)靈活，控制功能完善、數(shù)據(jù)處理方便，顯示操作集中，調(diào)試方便，運行安全可靠，提高生產(chǎn)自動化水平和管理水平，提高勞動生產(chǎn)率等優(yōu)點。缺點是系統(tǒng)比較復(fù)雜。 計算機集成制造系統(tǒng)：既能完成直接面向過程的控制和優(yōu)化任務(wù)，還能完成整個生產(chǎn)過程的綜合管理、指揮調(diào)度和經(jīng)營管理的任務(wù)。但是計算機集成制造系統(tǒng)所要解決的不僅是局部最優(yōu)問題，而是一個工廠、一個企業(yè)乃至一個區(qū)域的總目標(biāo)或總?cè)蝿?wù)的全局多目標(biāo)最優(yōu)，即企業(yè)綜合自動化問題。 現(xiàn)場總線控制系統(tǒng)：成本低、可靠性高，而且在同一的國際標(biāo)準下可以實現(xiàn)真正的開放式互聯(lián)系統(tǒng)結(jié)構(gòu)。 嵌入式控制系統(tǒng)：嵌入式控制系統(tǒng)是面向特定應(yīng)用而設(shè)計的、對功能、可靠性、成本、體積、功耗等進行嚴格要求的專用計算機控制系統(tǒng)，具有軟件代碼小，高度自動化，響應(yīng)速度快等特點，制作成本高，但系統(tǒng)開發(fā)投入低，應(yīng)用靈活。 (3) 操作臺是一個實時的人機對話的聯(lián)系紐帶。通過它人們可以向計算機輸入程序，修改內(nèi)存的數(shù)據(jù)，顯示被測參數(shù)以及發(fā)出各種操作命令等。它主要包括以下4個部分：作用開關(guān)、一組功能鍵、屏幕或顯示器、一組數(shù)字鍵。 (4) 可靠性高和可維修性好、控制的實時性好、環(huán)境適應(yīng)性強、輸入和輸出通道配套好、系統(tǒng)的擴充性好、控制軟件包功能強、系統(tǒng)通信功能強 (5) 具有實現(xiàn)全數(shù)字化、開放性、智能化、互操作性、風(fēng)險分散性、適應(yīng)性強等優(yōu)點。 (6) 嵌入式控制系統(tǒng)具有以下幾個特點： ①嵌入式系統(tǒng)是將先進的計算機技術(shù)、半導(dǎo)體技術(shù)以及電子技術(shù)與各個行業(yè)的具體應(yīng)用相結(jié)合的產(chǎn)物。 ②嵌入式系統(tǒng)通常是面向用戶、面向產(chǎn)品、面向特定應(yīng)用的。 ③嵌入式系統(tǒng)和具體應(yīng)用有機地結(jié)合在一起，其升級換代也是和具體產(chǎn)品同步進行的。 ④為了提高執(zhí)行速度和系統(tǒng)可靠性，嵌入式系統(tǒng)中的軟件一般都固化在存儲器芯片或單片機中，而不是存貯于磁盤等載體中。 ⑤嵌入式系統(tǒng)本身并不具備在其上進行進一步開發(fā)的能力。在設(shè)計完成以后，用戶如果需要修改其中的程序功能，也必須借助于一套開發(fā)工具和環(huán)境。 ⑥要求嵌入式系統(tǒng)所支持的開發(fā)工具易學(xué)、易用、可靠、高效。 第2章 1．填空題 (1) (2) 信號調(diào)理電路，多路開關(guān)，前置放大器，采樣保持器，A／D轉(zhuǎn)換器 (3) 用來切換模擬電壓信號的關(guān)鍵元件 (4) 脈沖啟動，電平控制 (5) 中斷，查詢，延時 (6) 查詢，延時，中斷 (7) 雙緩沖，單緩沖，直通，單極性，雙極性 2．選擇題 (1) A (2) C (3) B (4) D (5) A (6) C (7) B (8) D 3．簡答題 (1) 在計算機控制系統(tǒng)中，常用的信號有3種類型，即模擬信號、離散模擬信號和數(shù)字信號。 (2) 如果連續(xù)信號具有有限頻譜，其最高頻率為，則對進行周期采樣且采樣角頻率時，連續(xù)信號可以由采樣信號惟一確定，亦即可以從不失真地恢復(fù)。 (3) 不是。如果輸入信號變化很慢（如溫度信號）或者A/D轉(zhuǎn)換時間較快，使得在A/D轉(zhuǎn)換期間輸入信號變化很小，在允許的A/D轉(zhuǎn)換精度內(nèi)，不必再選用采樣/保持器。 (4) 信號調(diào)理電路是把傳感器輸出的信號或變送器輸出的信號中，較小的電壓信號經(jīng)過模擬量輸入通道中的放大器放大后，變換成標(biāo)準電壓信號（如0~5V，1~5V，0~10V，-5~+5V等），再經(jīng)濾波后才能送入A/D轉(zhuǎn)換器。而對于電流信號應(yīng)該通過I/V（電流/電壓）變換電路，將電流信號轉(zhuǎn)換成標(biāo)準電壓信號，再經(jīng)濾波后送入A/D轉(zhuǎn)換器。 當(dāng)有多個輸入信號需要檢測時，利用多路開關(guān)可將各個輸入信號依次地或隨機地連接到公用放大器或A／D轉(zhuǎn)換器上，實現(xiàn)對各個輸入通道的分時控制。多路開關(guān)是用來切換模擬電壓信號的關(guān)鍵元件。 前置放大器的任務(wù)是將模擬小信號放大到A/D轉(zhuǎn)換器的量程范圍內(nèi)（如0~5V）。 A/D轉(zhuǎn)換器需要一定的時間才能完成一次A/D轉(zhuǎn)換，因此在進行A/D轉(zhuǎn)換時間內(nèi)，希望輸入信號不再變化，以免造成轉(zhuǎn)換誤差。這樣，就需要在A/D轉(zhuǎn)換器之前加入采樣/保持器S/H。 A/D轉(zhuǎn)換器的作用就是把模擬量轉(zhuǎn)換為數(shù)字量，以便于計算機進行處理。 (5) 模擬量輸入通道，數(shù)字量輸入通道，模擬量輸出通道，數(shù)字量輸出通道。 (6) 當(dāng)轉(zhuǎn)換結(jié)束時，A／D轉(zhuǎn)換器芯片內(nèi)部的轉(zhuǎn)換結(jié)束觸發(fā)器置位，并輸出轉(zhuǎn)換結(jié)束標(biāo)志電平，以通知主機讀取轉(zhuǎn)換結(jié)果的數(shù)字量。 根據(jù)該信號在I/O控制中的連接方式，A／D轉(zhuǎn)換器有查詢、延時和中斷控制方式。 采用查詢方式時，轉(zhuǎn)換結(jié)束引腳通常連接到數(shù)據(jù)線或I/O口線上。這種方法程序設(shè)計比較簡單，且可靠性高，但實時性差。但由于大多數(shù)控制系統(tǒng)對于這點時間都是允許的，所以，這種方法用得最多。 采用延時方式時，轉(zhuǎn)換結(jié)束引腳懸空。在這種方式中，為了確保轉(zhuǎn)換完成，必須把時間適當(dāng)延長，因此，其速度比查詢方式還慢，故應(yīng)用較少。 采用中斷方式時，轉(zhuǎn)換結(jié)束信號通常與計算機的外部中斷引腳連接（如80C51的或）。在中斷方式中，CPU與A/D轉(zhuǎn)換器是并行工作的，因此，其工作效率高。在多回路數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)中一般采用中斷方式。 (7) 數(shù)字量輸入通道中常用的信號調(diào)理電路有：在小功率輸入調(diào)理電路如采用RC濾波電路消除開關(guān)抖動的方法。采用RS觸發(fā)器消除開關(guān)兩次反跳的方法。大功率調(diào)理電路如高壓與低壓之間，用光電耦合器進行隔離。交流輸入信號檢測電路如電感、壓敏電阻和光耦合器配合使用的電路。 (8) 在數(shù)字量輸出通道中的驅(qū)動電路，對于低電壓情況下開關(guān)量控制輸出，可采用晶體管、OC門或運放等方式輸出。在驅(qū)動大型設(shè)備時，往往利用繼電器作為控制系統(tǒng)輸出到輸出驅(qū)動級之間的第一級執(zhí)行機構(gòu)，通過第一級繼電器輸出，可以完成從低壓直流到高壓交流的過渡。固態(tài)繼電器是計算機測控系統(tǒng)中作為輸出通道的控制元件的新型的電子繼電器。 4．設(shè)計題 （1）產(chǎn)生三角波的程序 MOV A，#00H DA1： MOV DPTR，#0DFFFH MOVX @DPTR，A DA2： INC A JNZ DA1 DEC A DA3： DEC A MOV DPTR，#0DFFFH MOVX @DPTR，A JNZ DA3 AJMP DA2 產(chǎn)生梯形波 DA0： MOV A，#00H DA1： MOV DPTR，#FF7CH MOVX @DPTR，A INC A JNZ DA1 DEC A ACALL DL6ms DA2： MOV DPTR，#FF7CH MOVX @DPTR，A DEC A JNZ DA2 MOV DPTR，#FF7CH MOVX @DPTR，A ACALL DL6ms AJMP DA0 DL6ms：MOV R1，#0CH DL1 MOV R2，#0FFH DL2 DJNZ R2，DL2 DJNZ R1，DL1 RET (2) 1) 采用直通工作方式 2）單極性輸出方式 3） MOV DPTR，#0FF7FH MOV A，#80H MOVX @DPTR，A DA0： MOV A，#0FFH DA1： MOV DPTR，#0FF7CH MOVX @DPTR，A DEC A JNZ DA1 MOVX @DPTR，A AJMP DA0 (3) 計算如下： △U=10/256=0.039V/步 下限對應(yīng)的數(shù)值：1.5V/ △U=38.4步 ，取38步 上限對應(yīng)的數(shù)值：8.5V/ △U=217.9步，取218步 程序清單如下： MOV DPTR，#0FF7FH MOV A，#80H MOVX @DPTR，A DA0： MOV R0，#26H ；(38)D=(26) H MOV DPTR，#0FF7CH MOV A，R0 MOVX @DPTR，A DA1： INC R0 MOV DPTR，#0FF7CH MOV A，R0 MOVX @DPTR，A CJNE R0，#0DAH，DA1 ；(218) D=(0DA) H AJMP DA0 RET (4) 1) 控制口地址為FF7FH，C口地址為FF7EH，B口地址為FF7DH，A口地址為FF7CH 2) 采用查詢方式 3) MOV DPTR，#0FF7FH ；8255A初始化 MOV A，#83H MOVX @DPTR，A MOV R0，#60H AD0： MOV DPTR，#0FF7EH ；選擇IN0，且啟動轉(zhuǎn)換 MOV A，#80H MOVX @DPTR，A AD1： MOVX A，@DPTR ；從C口讀取數(shù)據(jù) ANL A，#04H ；屏蔽PC7~3，PC1~0位 JNZ AD1 ；A=0說明PC2=0，開始轉(zhuǎn)換 AD2： MOVX A，@DPTR ；A=1，再讀C口數(shù)據(jù) ANL A，#04H JZ AD2 ；若A=1表示轉(zhuǎn)換結(jié)束 MOV DPTR，#0FF7DH ；讀A/D轉(zhuǎn)換結(jié)果 MOVX A，@DPTR MOV @R0，A RET 4) 0~5V 5) CBA=111 (5) 將ADC0809的EOC引腳通過反相器連接到80C51的，并設(shè)置為邊沿觸發(fā) ORG 0000H LJMP INTADC ORG 0003H LJMP ADINT0 ORG 0300H INTADC： MOV DPTR，#0FF7FH ；8255A初始化 MOV A，#83H MOVX @DPTR，A MOV R0，#60H ;設(shè)置存儲單元 SETB IT0 ；選擇為邊沿觸發(fā)方式 SETB EA ；開中斷 SETB EX0 ； AD0： MOV DPTR，#0FF7EH ；選擇IN0，且啟動轉(zhuǎn)換 MOV A，#80H MOVX @DPTR，A … ADINT0： … MOV DPTR，#0FF7DH ；讀A/D轉(zhuǎn)換結(jié)果 MOVX A，@DPTR MOV @R0，A MOV DPTR，#0FF7EH ；再次選擇IN0，且啟動轉(zhuǎn)換 MOV A，#80H MOVX @DPTR，A RETI (6) MOV P1,#0FFH ；P1為準輸入口 LOOP： MOV A,P1 ；讀入開關(guān)狀態(tài) MOV DPTR , #7FFFH ；輸出燈亮的模型 MOVX @DPTR , A 第3章 1．填空題 (1) 1 (2) 中間值 (3) 軟件報警，直接報警 (4) 掃描法，線反轉(zhuǎn)法 (5) 編程掃描，定時掃描，中斷掃描 (6) 靜態(tài)顯示，動態(tài)顯示 (7) 靜態(tài)，時分割 2．選擇題 (1) B (2) B (3) C (4) C (5) B (6) B (7) D (8) D (9) B 3．簡答題 (1) 常用的數(shù)字濾波方法有程序判斷濾波、算術(shù)平均值濾波、加權(quán)平均值濾波、中值濾波、去極值平均濾波、滑動平均濾波、低通數(shù)字濾波。 程序判斷濾波適合于對隨機干擾進行濾波，算術(shù)平均值濾波、加權(quán)平均值濾波、去極值平均濾波、滑動平均濾波主要適合于對壓力、流量等周期脈動的干擾進行濾波，中值濾波對應(yīng)去掉由于偶然因素引起的波動或采樣器不穩(wěn)當(dāng)而造成的誤差所引起的脈動干擾比較有效，低通數(shù)字濾波適用于對高頻和低頻的干擾信號進行濾波。 (2) 在程序判斷濾波方法中，通常根據(jù)經(jīng)驗數(shù)據(jù)得到，必要時，可由實驗得出。其值不是越大越好。 (3) 傳感器或變送器檢測的參數(shù)都需要換成A/D轉(zhuǎn)換器所能接收的0～5V統(tǒng)一電壓信號，又由A／D轉(zhuǎn)換成00～FFH（8位）的數(shù)字量。為進一步顯示、記錄、打印以及報警等，必須把這些數(shù)字量轉(zhuǎn)換成不同的單位，以便操作人員對生產(chǎn)過程進行監(jiān)視和管理，必須進行標(biāo)度變換。 (4) 報警程序的設(shè)計方法主要有兩種。一種是軟件報警。這種方法的基本作法是把被測參數(shù)如溫度、壓力、流量、速度、成分等參數(shù)，經(jīng)傳感器、變送器、A／D轉(zhuǎn)換送入計算機后，再與規(guī)定的上、下限值進行比較，根據(jù)比較的結(jié)果進行報警或處理，整個過程都由軟件實現(xiàn)。另一種是直接報警?；咀鞣ㄊ潜粶y參數(shù)與給定值的比較在傳感器中進行，如果被測參數(shù)超過給定值，就會通過硬件向CPU提出中斷請求，CPU響應(yīng)中斷后，會產(chǎn)生報警信號。 (5) 鍵盤實際上是一組按鍵開關(guān)的集合，其中一個按鍵就是一個開關(guān)量輸入裝置。由于機械觸點的彈性作用，一個按鍵開關(guān)在閉合或斷開時不會馬上穩(wěn)定下來，會有瞬間的抖動，抖動時間的長短由按鍵的機械特性決定，一般為5~10ms。為了能使鍵盤給系統(tǒng)提供準確的數(shù)據(jù)和命令，必須設(shè)法消除抖動。 消除按鍵抖動的措施有兩種：硬件方法和軟件方法。硬件方法可以采用RC濾波消抖電路或RS雙穩(wěn)態(tài)消抖電路。軟件方法是在第一次檢測到有按鍵閉合時，首先執(zhí)行一段延時10ms的子程序，然后再確認該按鍵電平是否仍保持閉合狀態(tài)電平，如果保持閉合狀態(tài)電平則確認為真正有按鍵按下，從而消除了抖動的影響。 (6) LED顯示器有靜態(tài)顯示和動態(tài)顯示兩種顯示方式。 所謂靜態(tài)顯示方式，是由單片機一次輸出顯示后，就能保持該顯示結(jié)果，直到下次送新的顯示字型碼為止。LED工作于靜態(tài)顯示方式時，各位的共陰極（或共陽極）連接在一起并接地（或接+5V）；每位的段選線分別與一個8位的鎖存輸出相連。靜態(tài)顯示方式中，由于顯示器中的各位相互獨立，故在同一時間里，每一位顯示的字符可以各不相同。這種顯示方式的優(yōu)點是顯示器的亮度都較高，占用機時少，顯示可靠，編程容易，管理也簡單，因而在工業(yè)過程控制中得到了廣泛的應(yīng)用。這種顯示方式的缺點是使用元件多，且線路比較復(fù)雜，因而成本比較高。 所謂動態(tài)顯示，就是單片機定時地對顯示器件掃描，在這種方法中，顯示器件分時工作，每次只能有一個器件顯示，而其他各位熄滅，但由于人眼有視覺暫留現(xiàn)象，只要每位顯示間隔足夠短，則可造成多位同時亮的假象，達到顯示的目的。 動態(tài)顯示方式的優(yōu)點是使用硬件少，因而價格低。但它占用機時長，只要單片機不執(zhí)行顯示程序，就立刻停止顯示。由此可見，這種顯示方式將使計算機的開銷增大。故在以工程控制為主的控制系統(tǒng)中應(yīng)用較少。 (7) LED數(shù)碼顯示器是由發(fā)光二極管組成的，根據(jù)其內(nèi)部發(fā)光二極管的連接方法不同，分為共陽極和共陰極兩種。共陰極LED數(shù)碼顯示器的發(fā)光二極管的陰極連接在一起，通常此公共陰極接地，當(dāng)某個發(fā)光二極管的陽極為高電平時，發(fā)光二極管點亮，相應(yīng)的段被顯示。同樣，共陽極LED數(shù)碼顯示器的發(fā)光二極管的陽極連接在一起，通常此公共陽極接正電壓。當(dāng)某個發(fā)光二極管的陰極接低電平時，發(fā)光二極管被點亮，相應(yīng)的段被顯示。 LCD是一種借助外界光線照射液晶材料而實現(xiàn)顯示的被動顯示器件。液晶顯示器是在平整度很好的玻璃面上噴上二氧化錫透明導(dǎo)電層形成電極，在上、下導(dǎo)電層之間注入液晶材料密封而成的。若在液晶屏正面電極的某點和背電極間加上適當(dāng)大小的電壓，則該點所夾持的液晶便產(chǎn)生“散射效應(yīng)”，并顯示出點陣。根據(jù)需要，可將電極做成各種文字、數(shù)字或點陣，就可以獲得所需的各種顯示。 LCD顯示器不能采用直流驅(qū)動，否則，會使液晶產(chǎn)生電解和電極老化，從而大大降低液晶顯示器的使用壽命。 4．設(shè)計題 (1) 解：電路原理圖如下圖所示： 程序清單如下： MOV DPTR，#7FFFH ；8255A初始化，方式0 MOV A，#98H ；PC3~PC0輸出方式，PC7~PC4輸入方式 MOVX @DPTR，A KEY1： ACALL KS1 JNZ LK1 NI： ACALL DL6ms ；調(diào)用延時子程序，延時6ms AJMP KEY1 LK1： ACALL DL6ms ；延時12ms ACALL DL6ms ACALL KS1 JNZ LK2 ACALL DL6ms AJMP KEY1 LK2： MOV R2，#FEH ；掃描模式→R2（按列逐列掃描） MOV R4，#00H ；R4為列計數(shù)器 LK4： MOV DPTR，#7FFEH ；掃描模式→8255A的PC口 MOV A，R2 MOVX @DPTR，A MOVX A，@DPTR ；讀8255A的PC口 JB ACC.7，LONE ；轉(zhuǎn)判1行，ACC.7=1，說明0行無鍵閉合 MOV A，#00H ；0行有鍵閉合，首鍵號0→A AJMP LKP LONE： JB ACC.6，LTWO ；轉(zhuǎn)判2行 MOV A，#04H ；1行有鍵閉合，首鍵號4→A AJMP LKP LTWO： JB ACC.5，LTHR ；轉(zhuǎn)判3行 MOV A，#08H ；2行有鍵閉合，首鍵號8→A AJMP LKP LTHR： JB ACC.4，NEXT ；轉(zhuǎn)判下一列， MOV A，#0CH ；3行有鍵閉合，首鍵號12→A LKP： ADD A，R4 ；求鍵號=列號+行首鍵號 PUSH ACC ；鍵號進棧保護 LK3： ACALL DL6ms ；判斷鍵釋放否 ACALL KS1 JNZ LK3 ；A=0，說明鍵釋放 POP ACC ；鍵號→A CJNE A，#09H，COM ； AJMP DIGPRO ；等于9，轉(zhuǎn)數(shù)字鍵處理 COM： JNC FUNPRO ；大于9，轉(zhuǎn)功能鍵處理 AJMP DIGPRO ；小于9，轉(zhuǎn)數(shù)字鍵處理 RET NEXT： INC R4 ；列計數(shù)器加1 MOV A，R2 ；判斷是否掃描到最后一列 JNB ACC.3，KND ；若ACC.3=0，說明已經(jīng)到最后一列 RL A ；掃描模式左移一位，準備掃描下一列 MOV R2，A AJMP LK4 KND： AJMP KEY1 KS1： MOV DPTR，##7FFEH ；全“0” →掃描口PC口 MOV A，#00H MOVX @DPTR，A MOVX A，@DPTR ；讀PC7~PC4狀態(tài) CPL A ANL A，#0F0H RET DL6ms：MOV R5，#0CH DL1： MOV R6，#0FFH DL2： DJNZ R6，DL2 DJNZ R5，DL1 RET (2) ORG 0000H LJMP MAIN ORG 0003H LJMP LK1 ORG 0300H MAIN: MOV DPTR，#7FFFH ；8255A初始化，方式0 MOV A，#98H ；PC3~PC0輸出方式，PC7~PC4輸入方式 MOVX @DPTR，A … LK1： ACALL DL6ms ；延時12ms ACALL DL6ms ACALL KS1 JNZ LK2 AJMP KND LK2： MOV R2，#FEH ；掃描模式→R2（按列逐列掃描） MOV R4，#00H ；R4為列計數(shù)器 LK4： MOV DPTR，#7FFEH ；掃描模式→8255A的PC口 MOV A，R2 MOVX @DPTR，A MOVX A，@DPTR ；讀8255A的PC口 JB ACC.7，LONE ；轉(zhuǎn)判1行，ACC.7=1，說明0行無鍵閉合 MOV A，#00H ；0行有鍵閉合，首鍵號0→A AJMP LKP LONE： JB ACC.6，LTWO ；轉(zhuǎn)判2行 MOV A，#04H ；1行有鍵閉合，首鍵號4→A AJMP LKP LTWO： JB ACC.5，LTHR ；轉(zhuǎn)判3行 MOV A，#08H ；2行有鍵閉合，首鍵號8→A AJMP LKP LTHR： JB ACC.4，NEXT ；轉(zhuǎn)判下一列， MOV A，#0CH ；3行有鍵閉合，首鍵號12→A LKP： ADD A，R4 ；求鍵號=列號+行首鍵號 PUSH ACC ；鍵號進棧保護 LK3： ACALL DL6ms ；判斷鍵釋放否 ACALL KS1 JNZ LK3 ；A=0，說明鍵釋放 POP ACC ；鍵號→A CJNE A，#09H，COM ； AJMP DIGPRO ；等于9，轉(zhuǎn)數(shù)字鍵處理 COM： JNC FUNPRO ；大于9，轉(zhuǎn)功能鍵處理 AJMP DIGPRO ；小于9，轉(zhuǎn)數(shù)字鍵處理 RET NEXT： INC R4 ；列計數(shù)器加1 MOV A，R2 ；判斷是否掃描到最后一列 JNB ACC.3，KND ；若ACC.3=0，說明已經(jīng)到最后一列 RL A ；掃描模式左移一位，準備掃描下一列 MOV R2，A AJMP LK4 KND： RETI KS1： MOV DPTR，##7FFEH ；全“0” →掃描口PC口 MOV A，#00H MOVX @DPTR，A MOVX A，@DPTR ；讀PC7~PC4狀態(tài) CPL A ANL A，#0F0H RET DL6ms：MOV R5，#0CH DL1： MOV R6，#0FFH DL2： DJNZ R6，DL2 DJNZ R5，DL1 RET (3) 設(shè)計思路： 設(shè)置一個標(biāo)志模型單元，比如20H單元，令20H.3、20H.2、20H.1和20H.0分別為四位數(shù)據(jù)的標(biāo)志位，如果該位為0，且不顯示，則對應(yīng)的標(biāo)志位置1，在取數(shù)據(jù)前將該單元清0。從高位即(DATA+3)單元開始取數(shù)據(jù)。在取一位數(shù)據(jù)時，先判斷是否為0，若不為0則顯示，并取下一位數(shù)據(jù)；若為0，判讀其是否是最低位，若為最低位則顯示，否則檢查其高位的標(biāo)志位是否為1，如果為1，說明其高位為0，那么本位也不顯示，并將其標(biāo)志位置1，然后取下一位數(shù)據(jù)。 (4) 利用公式 其中，，，代入上式得 在編程時，可以調(diào)用浮點數(shù)乘法和加法子程序來實現(xiàn)。 (5) 設(shè)正常參數(shù)存放在30H單元，采樣值存放在SAMP單元。 ORG 8000H ALARM: MOV DPTR, #SAMP ；采樣值存放地址→DPTR MOVX A, @DPTR ；取采樣值 ALARM0: CJNE A,30H, AA ；不相等，則聲光報警 MOV A,02H ;相等，則綠燈亮 MOV P1,A RET AA: MOV A,#81H MOV P1,A RET 5．計算題 (1) 思路：梯度爐溫度變化與溫度變送器輸出呈線性關(guān)系，故可以線性參數(shù)標(biāo)度變換。但由于0℃對應(yīng)的不是00H，所以應(yīng)選擇，即0℃(1V)所對應(yīng)的數(shù)字量。 1V電壓所對應(yīng)的數(shù)字量為，其變?yōu)槭M制數(shù)為33H，所以 ℃ (2) ，，，， ℃ 第4章 1．填空題 (1)單位圓內(nèi)，圓上或圓外，不穩(wěn)定 (2)單位圓圓周，單位圓內(nèi)，單位圓外 (3)虛軸，左半平面，右半平面 (4)采樣周期，差 2．選擇題 (1)C (2)B (3) B 3．簡答題 (1)閉環(huán)脈沖傳遞函數(shù)的全部極點（特征方程的根）必須在Z平面中的單位圓內(nèi)，即(i=1,2,...,N) (2) 與控制系統(tǒng)本身特性有關(guān)，又與參考輸入形式有關(guān) 4．計算題 (1) 1) 2) 3) G(z)= (2) (3) (4) 1）系統(tǒng)不穩(wěn)定，不穩(wěn)定極點個數(shù)為：2 2）系統(tǒng)不穩(wěn)定，不穩(wěn)定極點個數(shù)為：1 3）系統(tǒng)穩(wěn)定 4）系統(tǒng)穩(wěn)定 5）系統(tǒng)不穩(wěn)定，不穩(wěn)定極點個數(shù)為：2 5．設(shè)計題 （1） 1）系統(tǒng)穩(wěn)定 2） （2）T=1s時; T=0.5s時 當(dāng)減小采樣周期T，為使系統(tǒng)工作盡可能接近于相應(yīng)的連續(xù)系統(tǒng)，則增益K的取值范圍加大了。 （3） （4）系統(tǒng)不穩(wěn)定， （5） （6） 從上述數(shù)據(jù)可以看出，系統(tǒng)在單位階躍函數(shù)作用下的過渡過程具有衰減震蕩的形式，故系統(tǒng)是穩(wěn)定的。 （7）輸入為單位階躍時， 單位速度函數(shù)輸入時， 單位加速度輸入時， （8）0 （9）1 （10）本題 1）系統(tǒng)穩(wěn)定 2） 3）， 第5章 1．選擇題 (1) C (2) A (3) D (4) A (5) A 2．簡答題 (1) 比例控制能提高系統(tǒng)的動態(tài)響應(yīng)速度，迅速反應(yīng)誤差，從而減小誤差，但比例控制不能消除穩(wěn)態(tài)誤差，的加大，會引起系統(tǒng)的不穩(wěn)定；積分控制的作用是消除穩(wěn)態(tài)誤差，因為只要系統(tǒng)存在誤差，積分作用就不斷地積累，輸出控制量以消除誤差，直到偏差為零，積分作用才停止，但積分作用太強會使系統(tǒng)超調(diào)量加大，甚至使系統(tǒng)出現(xiàn)振蕩；微分控制與偏差的變化率有關(guān)，它可以減小超調(diào)量，克服振蕩，使系統(tǒng)的穩(wěn)定性提高，同時加快系統(tǒng)的動態(tài)響應(yīng)速度，減小調(diào)整時間，從而改善系統(tǒng)的動態(tài)性能。 (2) 被控對象的特性、擾動信號周期、控制的回路數(shù)、執(zhí)行機構(gòu)的響應(yīng)速度、控制算法的類型、給定值的變化頻率、A/D、D/A轉(zhuǎn)換器的性能。 (3) 從香農(nóng)采樣定理可知，只有當(dāng)采樣頻率時，才能使采樣信號不失真地復(fù)現(xiàn)原來的信號。從理論上講，采樣頻率越高，失真越小。但從控制器本身而言，大都依靠偏差信號E（k）進行調(diào)節(jié)計算。當(dāng)采樣周期T太小時，偏差信號E（k）也會過小，此時計算機將會失去調(diào)節(jié)作用。采樣周期T過長又會引起誤差。因此，選擇采樣周期T時，必須綜合考慮。 (4) 普通PID算法是在整個控制期間，比例、積分和微分系數(shù)為恒定不變的；積分分離PID算法是設(shè)置一個積分分離閾值β，當(dāng)時，采用PID控制，以便于消除靜差，提高控制精度；當(dāng)時，采用PD控制，以使超調(diào)量大幅度降低；變速積分PID是設(shè)法改變積分項的累加速度，使其與偏差的大小相對應(yīng)。偏差越大，積分速度越慢；反之，偏差越小時，積分速度越快。 (5) 略 3．計算題 (1) 解： 由 解得：，， 又因為T=0.2s，所以 所以位置型PID算法輸出表達式為： 增量型PID算法輸出表達式為： (2) ，， ， 第6章 1．填空題 (1) 廣義脈沖傳遞函數(shù)單位圓內(nèi)的非零零點 (2）直接數(shù)字控制，純滯后，調(diào)節(jié)時間，超調(diào)量 (3） 2．選擇題 (1)D (2)A (3)D (4)D (5)B 3．簡答題 (1) 不允許。離散系統(tǒng)穩(wěn)定的充分必要條件是閉環(huán)脈沖傳遞函數(shù)的全部極點在Z平面的單位圓內(nèi)。 （2）直接根據(jù)離散系統(tǒng)理論來設(shè)計數(shù)字控制器的方法稱為系統(tǒng)的直接數(shù)字化設(shè)計。不是。 （3）設(shè)計一個數(shù)字調(diào)節(jié)器，使系統(tǒng)到達穩(wěn)定時所需要的采樣周期最少，而且系統(tǒng)在采樣點的輸出值能準確地跟蹤輸入信號，不存在靜差。在各種使系統(tǒng)在有限拍內(nèi)到達穩(wěn)態(tài)的設(shè)計中，系統(tǒng)準確跟蹤輸入信號所需的采樣周期數(shù)最少。 數(shù)字控制器必須在物理上可實現(xiàn)。閉環(huán)系統(tǒng)必須是穩(wěn)定的。 1)考慮不同類型輸入，選擇滿足最少拍的的形式； 2)考慮D(z)可實現(xiàn)性，Φ(z)應(yīng)包含z-r因子和G(z)中|zi|≥1(不包括z＝1點)的零點； 3)考慮系統(tǒng)穩(wěn)定性，應(yīng)把G(z)中的不穩(wěn)定極點|pi|≥1(不包括z＝1點)作為自己的零點。 局限性: 1) 系統(tǒng)的適應(yīng)性差。改進方法：引入加權(quán)因子。 2) 在采樣點之間存在紋波，增加了功率損耗和機械磨損。改進方法：無紋波設(shè) 計。 （4）無單位圓上或單位圓外零極點，無純滯后環(huán)節(jié)的多次方（即冪次≧2）。 （5）若廣義對象中有極點存在，則應(yīng)用或的相同零點來抵消。但用來抵消的零點是不可靠的，因為中的參數(shù)由于計算上的誤差或漂移會造成抵消不完全的情況，這將有可能引起系統(tǒng)的不穩(wěn)定，所以，的不穩(wěn)定極點通常由來抵消。給增加零點的后果是延遲了系統(tǒng)消除偏差的時間。中出現(xiàn)的單位圓上(或圓外)的零點，則既不能用中的極點來抵消，因為已選定為的多項式，沒有極點，也不能用增加中的極點來抵消，因為不允許有不穩(wěn)定極點，這樣會導(dǎo)致數(shù)字控制器的不穩(wěn)定。 （6）第一步：根據(jù)被控對象的數(shù)學(xué)模型求出廣義對象的脈沖傳遞函數(shù)G(z)； 第二步：根據(jù)輸入信號類型，查表6-1確定誤差脈沖傳遞函數(shù)We(z)； 第三步：將G(z)、We(z)帶入，進行Z變換運算，即可求出數(shù)字控制器的脈沖傳遞函數(shù)D(z)； 第四步： 用U(z)判斷所設(shè)計的D(z)是否是最小拍無波數(shù)字控制系統(tǒng)； 第五步：根據(jù)結(jié)果，求出輸出序列及其響應(yīng)曲線等。 （7）純滯后慣性系統(tǒng)，因允許它存在適當(dāng)?shù)某{(diào)量，當(dāng)系統(tǒng)參數(shù)設(shè)置不適合或不匹配時，可能使數(shù)字控制器輸出接近1/2采樣頻率的大幅度上下擺動的序列，這種現(xiàn)象稱為振鈴現(xiàn)象。 振鈴現(xiàn)象產(chǎn)生的根源在于Q(z)中z=-1附近有極點所致。由書中表6-2可以看出，極點z=-1時最嚴重，在單位圓中離z=-1越遠，振鈴現(xiàn)象就越弱。在單位圓內(nèi)右半平面有極點時，則會減輕振鈴現(xiàn)象，而在單位圓內(nèi)右半平面有零點時，會加劇振鈴現(xiàn)象。 （8）大林提出一種消除振鈴現(xiàn)象的方法，即先找出造成振鈴現(xiàn)象的極點的因子，令其z=1，這樣便消除了這個極點。 （9）直接程序設(shè)計法的優(yōu)點是，除了時涉及的一項外，其余各項都可在采用前全部計算出來，因而可大大減少計算機延時，提高系統(tǒng)的動態(tài)性能。 串行法和并行法在高階數(shù)字控制器設(shè)計時，可以簡化程序設(shè)計，只要審計出一階或二階的子程序，通過反復(fù)調(diào)用子程序即可實現(xiàn)。這樣設(shè)計的程序占用內(nèi)存量少，容易讀，且調(diào)試方便。在串行和并行法程序設(shè)計中，需要將高階函數(shù)分解成一階或二階的環(huán)節(jié)，這樣的分解并不是在任何情況下都可以進行的。此時若采用直接程序設(shè)計法則優(yōu)越性更大 4．計算題 （1） （2） （3） 5．設(shè)計題 （1） （2） 由上述討論可見，按某種典型輸入設(shè)計的最少拍系統(tǒng)，當(dāng)輸入形式改變時，系統(tǒng)性能變壞，輸出響應(yīng)不一定理想。說明最少拍系統(tǒng)對輸入信號的變化適應(yīng)性較差。 （3） c(0)=0，c(T)=0，c(2T)=2, c(3T)=3, c(4T)=4....... 經(jīng)過2拍后，輸出波形圖C(kT)如下圖所示。 （4） （5）答案見書中【例6.8】。 若本題改為單位速度輸入，則 控制器輸出u(kT) 系統(tǒng)輸出c(kT) （6） 控制器輸出波形 系統(tǒng)輸出波形 （7）控制器的輸出為 ① 經(jīng)過兩拍之后，輸出量 系統(tǒng)輸出量 經(jīng)過兩拍后，輸出量 ②系統(tǒng)輸出量： 當(dāng)參數(shù)變化時，系統(tǒng)的性能變壞，輸出的響應(yīng)不理想，說明最少拍系統(tǒng)對被控對象模型參數(shù)的變化適應(yīng)性較差。 （8）本題的被控對象傳遞函數(shù)改為 (9) 程序略。 第7章 1．填空題 (1) 空間感應(yīng)的干擾，過程通道的干擾，電源系統(tǒng)的干擾，地電位波動的干擾，反射波的干擾 (2) 直接耦合方式，公共阻抗耦合方式，電容耦合方式，電磁感應(yīng)耦合方式，輻射耦合方式，漏電耦合方式 (3) 指令冗余技術(shù)，軟件陷阱技術(shù)，辨別上電方式，系統(tǒng)的復(fù)位處理，Watchdog技術(shù) (4) 交流地，系統(tǒng)地，安全地，數(shù)字地，模擬地 (5) 光電隔離，繼電器隔離，變壓器隔離，采用雙絞線作信號線 2．選擇題 (1) C (2) D (3) A (4) D (5) D 3．簡答題 (1) 常用的硬件抗干擾措施有光電隔離、繼電器隔離、變壓器隔離、采用雙絞線作信號線、屏蔽RAM數(shù)據(jù)掉電保護等。 (2) 常用的軟件抗干擾措施有指令冗余技術(shù)，軟件陷阱技術(shù)，辨別上電方式，系統(tǒng)的復(fù)位處理，Watchdog技術(shù)等。 (3) 光電耦合器是由發(fā)光二極管和光敏三極管封裝在一個管殼內(nèi)，以光為媒介傳輸信號的器件，其輸入和輸出在電氣上是隔離的，所以抗干擾能力很強。 不能共用電源，保證計算機與現(xiàn)場僅有光的聯(lián)系，切斷干擾通路，也避免形成地環(huán)流。 (4) 所謂軟件陷阱，就是當(dāng)PC失控，造成程序“亂飛”而進入非程序區(qū)時，在非程序區(qū)設(shè)置一些攔截程序，將失控的程序引至復(fù)位入口地址0000H或處理錯誤程序的入口地址ERR，在此處將程序轉(zhuǎn)向?qū)ｉT對程序出錯進行處理的程序，使程序納入正軌。 軟件陷阱一般在未使用的中斷向量區(qū)、未使用的EPROM空間、表格、運行程序區(qū)，另外在進行RAM的數(shù)據(jù)讀寫之前，測試RAM讀寫通道的暢通性，可以通過編寫陷阱實現(xiàn)。 (5) 所謂指令冗余技術(shù)是指在程序的關(guān)鍵地方人為地加入一些單字節(jié)指令NOP，或?qū)⒂行巫止?jié)指令重寫，當(dāng)程序“跑飛”到某條單字節(jié)指令上，就不會發(fā)生將操作數(shù)當(dāng)作指令來執(zhí)行的錯誤，使程序迅速納入正軌。常用的指令冗余技術(shù)有兩種：NOP指令的使用和重要指令冗余。 4．設(shè)計題 (1) ORG 0000H AJMP START START: MOV A, SP CJNE A, ＃07H, LOOP ;SP不為07H則轉(zhuǎn)移 LJMP START0 ;轉(zhuǎn)向系統(tǒng)初始化入口 LOOP: LJMP ERR ;轉(zhuǎn)向出錯程序處理 (2) ORG 0000H AJMP START START: MOV A,50H CJNE A,#55H,LOOP ;50H中不為55H則轉(zhuǎn) MOV A,51H CJNE A,#0AAH,LOOP ;51H中不為AAH則轉(zhuǎn) LJMP ERR ;轉(zhuǎn)向出錯處理程序 LOOP: MOV 50H,#55H MOV 51H,#0AAH LJMP START0 ;轉(zhuǎn)向系統(tǒng)初始化入口 (3) MOV R7,#3 ;R7為計數(shù)器 MOV DPTR,#0DF00H ;輸出端口地址DF00H AGAIN: MOV A,#80H MOVX @DPTR,A ;閉合接點 LCALL DELAY20ms MOVX A,@DPTR ;輸入端口地址DF00H JB ACC.7,NEXT ;檢測狀態(tài) MOV A,#00H MOVX @DPTR,A ;釋放接點 LCALL DELAY5ms DJNZ R7,AGAIN LJMP ERROR ;轉(zhuǎn)故障處理 NEXT: 第8章 1．填空題 (1) 安全可靠 (2) 備份工作方式，主從工作方式，雙工工作方式，分級分布式控制方式 (3) 定時事件，隨機事件 (4) 系統(tǒng)軟件，應(yīng)用軟件 (5) 實時性，針對性，靈活性和通用性，可靠性 2．選擇題 (1) D (2) C (3) D (4) A (5) B 3．簡答題 (1) 安全可靠，操作維護方便，實時性強，通用性好、便于擴充，經(jīng)濟效益高 (2) 選擇控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)和類型，選擇檢測元器件，選擇執(zhí)行機構(gòu)，選擇輸入/輸出通道及外圍設(shè)備，可靠性設(shè)計，分配硬件和軟件的功能 (3) ① 輸送源程序到存儲器，或者通過面板操作來監(jiān)視程序執(zhí)行情況； ② 打印、顯示中間結(jié)果或最終結(jié)果； ③ 根據(jù)工藝要求，修改一些檢測點和控制點的參數(shù)及給定值； ④ 設(shè)置報警狀態(tài)，選擇工作方式以及控制回路等； ⑤ 完成系統(tǒng)控制的各種狀態(tài)切換； ⑥ 完成手動—自動無擾動切換； ⑦ 完成各種畫面顯示。 (4) 實時性，針對性，靈活性和通用性，可靠性 (5) 當(dāng)鍵未按下時，所有輸出端均為高電平。當(dāng)有鍵按下后該鍵的BCD碼將出現(xiàn)在輸出線上。例如，按下“7”鍵時，與鍵7相連的一個二極管導(dǎo)通，所以D線上為低電平，A，B，C仍為高電平，因此輸出編碼為0111，其余依次類推。 當(dāng)任何一個鍵按下時，四輸入與非門74LS20產(chǎn)生一個高電平選通信號KEYSTROBE，此信號經(jīng)反相器后向80C51申請中斷。 4．設(shè)計題 (1) DISPLAY: MOV A,LED1 ;取千位數(shù) MOV DPTR,#SEGTABL MOVC A,@A+DPTR ;取顯示碼 MOV DPTR,#7FFDH ;送顯示數(shù)據(jù)到PB口 MOVX @DPTR,A MOV A,#10H ;顯示千位 MOV DPTR,#7FFEH MOVX @DPTR,A MOV A,LED2 ,取百位數(shù) MOV DPTR,#SEGTABL MOVC A,@A+DPTR MOV DPTR,#7FFDH MOVX @DPTR,A MOV A,#20H ;顯示百位 MOV DPTR,#7FFEH MOVX @DPTR,A MOV A,LED3 ;取十位數(shù) MOV DPTR,#SEGTABL MOVC A,@A+DPTR MOV DPTR,#7FFDH MOVX @DPTR,A MOV A,#40H ;顯示十位數(shù) MOV DPTR,#7FFEH MOVX @DPTR,A MOV A,LED4 ;取個位數(shù) MOV DPTR,#SEGTABL MOVC A,@A+DPTR MOV DPTR,#7FFDH MOVX @DPTR,A MOV A,#80H ;顯示個位數(shù) MOV DPTR,#7FFEH MOVX @DPTR,A RET (2) 設(shè)計思路 在初始化程序中，設(shè)置工作在方式2（自動恢復(fù)常數(shù)）外部計數(shù)方式，定時器TH0、TL0初值均為0FFH，并允許中斷，8155初始化設(shè)置PB口PA口為輸出方式，PC口為輸入方式。 在鍵盤有按鍵按下時，定時器產(chǎn)生中斷，轉(zhuǎn)到其中斷矢量入口地址，轉(zhuǎn)去查詢是否確實有鍵按下，矩陣式鍵盤的行線由PC提供，鍵盤的列線由PA口提供，當(dāng)判斷確有按鍵按下時，判斷出按鍵并將按鍵編碼送到緩沖區(qū)。(參考第3章程序) 圖中LED采用共陰極方式，4個顯示器的段選碼由8155的PB口提供，位選碼由8155的PA口提供，LED采用動態(tài)掃描方式。(參考第3章程序) (3) 設(shè)計思路 將水位上限值和下限值保存在兩個存儲單元內(nèi)，再設(shè)置一個電動機工作模型單元，當(dāng)檢測到水位低于下限水位時，或檢測到水位高于上限水位時，將對應(yīng)的標(biāo)志位置1，若檢測到水位在正常范圍，則不置位兩個標(biāo)志位。再根據(jù)電動機工作模型單元的狀態(tài)，輸出控制信號使電動機供水或停止供水。也就是說，檢測元件正常時，兩個標(biāo)志位出現(xiàn)的狀態(tài)為：兩位都是0，或者有一位為0，一位為1。若電動機工作模型單元的兩個標(biāo)志位均置1，也即既要停止供水，又要讓電動機供水，說明檢測元件失靈，輸出報警信號報警。 (4) 設(shè)計思路 該交通燈的工作規(guī)律為，狀態(tài)0：南北方向通行，綠燈亮30s，而東西方向紅燈亮30s；狀態(tài)1：南北方向綠燈熄滅，黃燈閃爍2s，東西方向仍亮紅燈；狀態(tài)2：南北方向亮紅燈20s，東西方向亮綠燈20s；狀態(tài)3：東西方向綠燈熄滅，而黃燈閃爍2s，南北方向仍然亮紅燈。系統(tǒng)按照此順序循環(huán)工作。這四個工作狀態(tài)可以編寫4個子程序，單片機循環(huán)調(diào)用這4個子程序。 程序工作流程：先對用到的寄存器、存儲器和中斷入口地址等進行初始化，比如初始化東西南北顯示時間寄存器，定時器和外部中斷入口地址等，南北亮綠燈，同時顯示還剩32秒，東西亮紅燈，同時顯示32秒；判斷南北時間是否到，如果由綠燈變?yōu)辄S燈，顯示時間2秒，東西紅燈不變；繼續(xù)判斷黃燈的顯示時間是否到，如果由黃燈變?yōu)榧t燈，顯示時間22秒，同時判斷紅燈顯示時間是否到，如果由紅燈變?yōu)榫G燈，顯示時間為30秒，之后周而復(fù)始。 24