305 校園垃圾拾撿機(jī)器人抓取及驅(qū)動機(jī)構(gòu)設(shè)計

305 校園垃圾拾撿機(jī)器人抓取及驅(qū)動機(jī)構(gòu)設(shè)計,校園,垃圾,拾撿,機(jī)器人,抓取,驅(qū)動,機(jī)構(gòu),設(shè)計 江西農(nóng)業(yè)大學(xué)畢業(yè)設(shè)計(論文)任務(wù)書設(shè)計（論文）課 題 名 稱校園垃圾拾撿機(jī)器人抓取及驅(qū)動機(jī)構(gòu)設(shè)計學(xué)生姓名 徐平 院（系） 工學(xué)院 專 業(yè) 機(jī)械設(shè)計制造及其自動化指導(dǎo)教師 饒洪輝 職 稱 講師 學(xué) 歷 博士畢業(yè)設(shè)計（論文）要求：熟練掌握 Pro/E 軟件和 AutoCAD 軟件，掌握機(jī)械原理和機(jī)械設(shè)計等畢業(yè)設(shè)計（論文）內(nèi)容與技術(shù)參數(shù)：針對校園道路比較平整，設(shè)計一臺能在平地上行駛，能實現(xiàn)拾撿常見垃圾（如紙張，瓶罐，塑料袋等）動作，且外觀舒適，體積小巧。1. 機(jī)械手夾緊機(jī)構(gòu)---手爪結(jié)構(gòu)設(shè)計技術(shù)參數(shù): 抓重（kg）=1kg尺寸范圍（mm）:t/d<84mm長（mm）×寬（mm）×高（mm）=130×70×3022. 機(jī)械手移動平臺設(shè)計技術(shù)參數(shù)：長（mm）×寬（mm）×高（mm）=1215×1195×773畢業(yè)設(shè)計（論文）工作計劃：2009-03-10~20；明確設(shè)計任務(wù)，查詢收集資料2009-03-20~30；原理圖的草圖的擬定2009-04-01~07；設(shè)計方案比較與選定2009-04~08~14；零件圖結(jié)構(gòu)設(shè)計與選型2009-04-15~21；零件圖的繪制與設(shè)計說明書的編寫2009-04-22~28；部件圖的裝配與 PPT 文件的制作2009-04-29`~2009-05-06;機(jī)器人總裝圖的裝配及修正2009-05-07~15; 畢業(yè)設(shè)計的上交接受任務(wù)日期 年 月 日 要求完成日期 年 月 日學(xué) 生 簽 名 年 月 日指導(dǎo)教師簽名 年 月 日院長（主任）簽名 年 月 日江西農(nóng)業(yè)大學(xué),本科畢業(yè)設(shè)計,題目：校園垃圾拾撿機(jī)器人抓取及驅(qū)動機(jī)構(gòu)設(shè)計,姓 名： 徐平 學(xué) 號： 20050369 班 級：機(jī)械設(shè)計制造及其自動化051 指導(dǎo)教師： 饒洪輝,二00九年五月,緒 論 機(jī)器人的總體結(jié)構(gòu)圖 設(shè)計方案比較與選定 零件的選型 總結(jié),目錄,緒 論,經(jīng)濟(jì)發(fā)展和生活水平提高，垃圾排放量增加，環(huán)境壓力增大 人口密集的校園，每天都在制造大量的垃圾，如廢紙、塑料、廢電池、果皮等。為了保持校園清潔就必須要耗費(fèi)大的人力物力和財力等。 設(shè)計一種校園拾撿垃圾機(jī)器人就可以解決很大的麻煩。,垃圾拾撿機(jī)器人總結(jié)構(gòu)圖,手爪的控制機(jī)構(gòu)（搭檔）,移動平臺,手爪,機(jī)械式（最基本，應(yīng)用廣泛） 吸盤式（適用于沖壓零件） 電磁式（易產(chǎn)生振動）,機(jī)械手夾緊機(jī)構(gòu)—手爪設(shè)計 第一章,,1.1夾緊方案比較與選擇,,選用 裝有感應(yīng)片的杠桿滑槽式手爪 結(jié)構(gòu)簡單，動作靈活，夾持范圍較大，裝上感應(yīng)片借助傳感器可以控制拾撿垃圾時手爪夾緊力的大小，減少功率的消耗,1.2手爪的工件原理,上拉------夾緊（工作夾緊狀態(tài)） 下推------松開（自由張開狀態(tài)）,工作夾緊狀態(tài),自由張開狀態(tài),2.1 移動平臺總體方案的比較選擇,四輪驅(qū)動，四輪轉(zhuǎn)向（結(jié)構(gòu)復(fù)雜） 前輪驅(qū)動，后輪轉(zhuǎn)向（結(jié)構(gòu)簡單，不方便） 后輪驅(qū)動，前輪轉(zhuǎn)向（結(jié)構(gòu)簡單，操作方便）＊,第二章 機(jī)器人移動平臺設(shè)計,,,電動機(jī)啟動,后驅(qū)動軸轉(zhuǎn)動,車輪轉(zhuǎn)動,鏈傳動,螺栓緊聯(lián)接,移動平臺后輪驅(qū)動路線,2.2后輪驅(qū)動原理圖,,,2.3前輪轉(zhuǎn)向原理圖,梯形轉(zhuǎn)向連桿機(jī)構(gòu),2.4 電動機(jī)選型,,,,,,,,Z2系列的自通風(fēng)直流電動機(jī) Z2-22 P=1.5KW n=1500r/min,外形結(jié)構(gòu)尺寸參數(shù),2.5 鏈輪設(shè)計,2.6 鏈條的設(shè)計,滾子鏈型號 08A—1*94 GB1243.1-83,,設(shè)計結(jié)果：型號為08A 節(jié)距為P=12.7mm 94節(jié)的單排滾子鏈,2.7 軸的立體結(jié)構(gòu),后輪驅(qū)動軸,前輪從動軸,前輪轉(zhuǎn)向軸,2.8聯(lián)軸器的選擇,,,,,技術(shù)數(shù)據(jù),由軸轉(zhuǎn)速與計算轉(zhuǎn)矩 選擇聯(lián)軸器的型號：,2.9減速器的選擇,型號為KWO63的錐面包絡(luò)圓柱蝸桿減速器，,2.10 鍵的選用,選用過程 根據(jù)軸徑D查標(biāo)準(zhǔn)→鍵的斷面尺寸（b×h）↘ 強(qiáng)度計算（必要時） 根據(jù)輪轂的寬度B→鍵的長度L(L

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