工業(yè)機器人技術基礎6.3位置傳感器ppt課件
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工業(yè)機器人傳感器 ——位置傳感器,1,一、位置傳感器,位置傳感器主要是檢測工業(yè)機器人的空間位置、角度與位移距離等物理量。,2,二、電位器式位置傳感器,電位器式傳感器常被用于測量機器人關節(jié)線位移和角位移，是位置反饋控制中必不可少的元件。,圖1,圖2,3,二、電位器式位置傳感器,直線型電位器的工作原理。,,,,圖3,圖4,4,二、電位器式位置傳感器,旋轉(zhuǎn)型電位器的工作原理。,,,,圖5,圖6,,,5,三、光電編碼器,光電編碼器是一種通過光電轉(zhuǎn)換將輸出軸上的直線位移或角度變化轉(zhuǎn)換成脈沖或數(shù)字量的傳感器，屬于非接觸式傳感器。,,,,圖7,圖8,,,,,,1-轉(zhuǎn)軸 2-LED 3-檢測光柵 4-碼盤 5-光敏器件,6,三、光電編碼器,光電編碼器碼盤上有透光區(qū)與不透光區(qū)。,,,,圖9,圖10,,,,,,,,7,三、光電編碼器,相對編碼器又稱為增量式編碼器。,,,,圖11,,,,,,,,,,8,三、光電編碼器,,,,,,,,,,,,,,圖12,9,四、旋轉(zhuǎn)變壓器,,,,,,,,,,,,,,旋轉(zhuǎn)變壓器由定子和轉(zhuǎn)子組成。,圖13,10,五、小結(jié),,,,,,,,,,,,,,11,
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