汽車網(wǎng)絡技術第4章子總線系統(tǒng)ppt課件

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汽車網(wǎng)絡技術,1,配 套 教 材 信 息,教材名稱：汽車網(wǎng)絡技術 教材主編：凌永成 教材定價：35RMB 出版社：清華大學出版社 出版時間：2012年3月 國際標準書號（ISBN ）： 978-7-302-28149-8 教材所屬系列： 普通高等院校汽車工程類規(guī)劃教材,2,第4章 子總線系統(tǒng),4.1 LIN總線,4.1.1 LIN總線簡介,1.LIN的應用與特點,LIN是Local Interconnect Network的縮寫，意為局域互聯(lián)網(wǎng)。,圖4-1 局域互聯(lián)網(wǎng)LIN的標志,LIN總線所控制的控制單元一般都分布在距離較近的空間內(nèi)（如車頂、儀表臺、車門等處），所以LIN也被稱為“局域子系統(tǒng)”。,3,LIN總線在汽車上的應用領域主要有防盜系統(tǒng)、自適應大燈、氙氣前照燈、駕駛員側開關組件、外后視鏡、中控門鎖、電動天窗、空調(diào)系統(tǒng)的鼓風機、加熱器控制等。,圖4-2 LIN總線的應用領域,4,圖4-3 LIN總線在BMW E83（X3）高版本外后視鏡控制系統(tǒng)中的應用 1—基本控制模塊5 Redesign；2—右側外后視鏡電子裝置；3—右側外后視鏡加熱裝置；4—右側外后視鏡垂直調(diào)整電機；5—右側外后視鏡水平調(diào)整電機；6—右側外后視鏡折起電機；7—右側后視鏡調(diào)節(jié)角度傳感器；8—左側后視鏡調(diào)節(jié)角度傳感器；9—左側外后視鏡折起電機；10—左側外后視鏡水平調(diào)整電機；11—外后視鏡垂直調(diào)整電機；12—左側外后視鏡加熱裝置；13—左側外后視鏡電子裝置；14—駕駛員側開關組；K-Bus—車身總線；LIN—局域互聯(lián)網(wǎng)；Kl.30—接線端子30；Kl.58g—接線端子58g,5,圖4-4 在AUDI A6L汽車上，LIN總線用于新鮮空氣鼓風機、風擋玻璃輔助加熱器以及天窗等的控制,6,LIN總線系統(tǒng)的突出特點是——LIN總線是單線式總線，僅靠一根導線傳輸數(shù)據(jù)。,LIN總線系統(tǒng)的構成有三個部分：LIN上級控制單元，亦即LIN主控制單元；LIN從屬控制單元，亦即LIN從控制單元；單根導線。,圖4-5 LIN總線系統(tǒng)的構成,2.LIN主控制單元,1）LIN主控制單元的功能,LIN主控制單元連接在CAN數(shù)據(jù)總線上，執(zhí)行以下功能：,（1）監(jiān)控數(shù)據(jù)傳輸過程和數(shù)據(jù)傳輸速率，發(fā)送信息標題。,7,（2）LIN主控制單元的軟件內(nèi)已經(jīng)設定了一個周期，該周期用于決定何時將哪些信息發(fā)送到LIN數(shù)據(jù)總線上多少次。,（3）LIN主控制單元在LIN數(shù)據(jù)總線系統(tǒng)的LIN控制單元與CAN總線之間起“翻譯”作用，它是LIN總線系統(tǒng)中唯一與CAN數(shù)據(jù)總線相連的控制單元。,（4）通過LIN主控制單元進行與之相連的LIN從控制單元的自診斷。,圖4-6 LIN主控制單元實現(xiàn)LIN總線與CAN總線之間的連接,8,2）LIN總線的信息結構,圖4-7 LIN總線的信息結構 1—同步間隔；2—同步區(qū)域；3—標識符；4—起始； 5—停止；6—數(shù)據(jù)區(qū)域；7—校驗區(qū)；8—信息標題；9—信息段,9,3.LIN從控制單元,在LIN數(shù)據(jù)總線系統(tǒng)內(nèi)，單個的控制單元（如新鮮空氣鼓風機）或傳感器及執(zhí)行元件（如水平傳感器及防盜警報蜂鳴器）都可看作LIN從控制單元。,圖4-8 LIN總線信息的單線傳輸,10,圖4-9 BMW E60電動遮陽卷簾的控制 1—駕駛員側開關組；2—駕駛員側車門模塊TMFA； 3—安全和網(wǎng)關模塊SGM；4—便捷進入及起動系統(tǒng)CAS； 5—中柱開關控制中心SZM；6—遮陽卷簾,11,圖4-10 空調(diào)出風口風門伺服電機的控制,LIN從控制單元等待LIN主控制單元的指令，僅根據(jù)需要與主控制單元進行通信。,為結束休眠模式，LIN從控制單元可自行發(fā)送喚醒信號。LIN從控制單元安裝在LIN總線系統(tǒng)設備上（如空調(diào)出風口風門伺服電機等）。,12,4.1.2 LIN總線的數(shù)據(jù)傳輸,1.傳輸速率,LIN總線的數(shù)據(jù)傳輸速率為1~20Kbit/s，在LIN控制單元的軟件內(nèi)已經(jīng)設定完畢。,圖4-11 LIN總線的數(shù)據(jù)傳輸速率,2.信號電平,如果無信息發(fā)送到LIN數(shù)據(jù)總線上或者發(fā)送到LIN數(shù)據(jù)總線上的是一個隱性電平，那么數(shù)據(jù)總線導線上的電壓就是蓄電池電壓。,圖4-12 LIN數(shù)據(jù)總線上的信號電平,13,3.傳輸安全性,LIN總線在收發(fā)隱性電平和顯性電平時，通過預先設定公差值來保證數(shù)據(jù)傳輸?shù)姆€(wěn)定性。為了能在有干擾輻射的情況下仍能收到有效的信號，實際接收的允許電壓值要稍高一些。,圖4-13 隱性電平和顯性電平的公差值,圖4-14 實際接收的允許電壓值,14,4.信息波形,圖4-15 LIN總線信息波形,（1）帶有從控制單元回應的信息。LIN主控制單元要求LIN從控制單元發(fā)送的信息標題內(nèi)包含這樣一些信息，如開關狀態(tài)或測量值。該回應由LIN從控制單元來發(fā)送。,（2）帶有主控制單元命令的信息。LIN主控制單元通過信息標題內(nèi)的標志符來要求LIN從控制單元發(fā)送帶有回應內(nèi)容的數(shù)據(jù)。該回應由LIN主控制單元來發(fā)送。,15,5.信息標題,信息標題由LIN主控制單元按周期發(fā)送。如圖4-16所示，信息標題分為同步暫停區(qū)、同步分界區(qū)、同步區(qū)和識別區(qū)四部分。,圖4-16 信息標題波形,16,6.信息內(nèi)容（回應）,圖4-17 LIN從控制單元回應主控制單元的查詢信息,圖4-18 LIN從控制單元貫徹、執(zhí)行主控制單元的指令,17,回應由1~8個數(shù)據(jù)區(qū)構成（圖4-19），每個數(shù)據(jù)區(qū)是10個二進制位，其中一位是顯性起始位，一個是包含信息的字節(jié)，另外一個是隱性停止位。起始位和停止位是用于再同步從而避免傳輸錯誤的。,圖4-19 回應由1~8個數(shù)據(jù)區(qū)構成,7.信息的順序,如果車上沒有安裝可以接收某一信息標題的控制單元，那么在示波器屏幕會出現(xiàn)沒有回應的信息標題，但這并不影響系統(tǒng)的功能。,圖4-20 沒有回應的信息標題,18,8.防盜功能,LIN總線還具有一定的防盜功能。只有當LIN主控制單元發(fā)送出帶有相應識別碼的信息標題后，數(shù)據(jù)才會傳至LIN總線上。由于LIN主控制單元對所有信息進行全面監(jiān)控，所以無法在車外使用從控制單元通過LIN導線對LIN總線實施控制。,圖4-21 LIN總線不接受外來指令的控制,19,4.1.3 LIN總線的自診斷,1.利用故障檢測儀VAS5051進行故障診斷,圖4-22 使用故障檢測儀VAS5051對LIN總線系統(tǒng)進行故障診斷和檢測,20,2.故障分析,1）LIN總線短路,圖4-23 LIN總線對電源正極短路,圖4-24 LIN總線對電源負極短路,發(fā)生對電源正極或?qū)﹄娫簇摌O短路時，LIN總線都會關閉，無法正常工作。,21,2）LIN總線斷路,LIN總線發(fā)生斷路故障時，其功能喪失情況視發(fā)生斷路故障的具體位置而定。,根據(jù)LIN總線發(fā)生故障時其功能的喪失情況，結合LIN總線控制關系并參閱電路圖，就可以判斷出發(fā)生斷路故障的大致位置。,圖4-25 LIN總線發(fā)生斷路故障,22,4.2 K總線協(xié)議,4.2.1 K總線協(xié)議簡介,K總線協(xié)議在BMW車載網(wǎng)絡系統(tǒng)中屬于子總線系統(tǒng)，其用途非常廣泛。,K總線協(xié)議采用線形、單線的網(wǎng)絡結構，數(shù)據(jù)傳輸速率為9.6 Kbit/s。K總線協(xié)議基于K總線技術，由發(fā)射器、接收器和一根單線導線構成。,K總線協(xié)議目前用于下列系統(tǒng)：,圖4-26 K總線協(xié)議的單線數(shù)據(jù)傳輸,（1）多重乘員保護系統(tǒng)。 （2）電子信息系統(tǒng)控制單元（緊急呼叫）。 （3）座椅占用識別裝置。 （4）車門外把手電子裝置。 （5）駕駛員側車門。 （6）防盜報警系統(tǒng)。 （7）多功能座椅調(diào)整操作面板（圖4-27）。,23,圖4-27 多功能座椅調(diào)整操作面板,4.2.2 K總線協(xié)議的應用,1.K總線協(xié)議在多重乘員保護系統(tǒng)中的應用,如圖4-28所示，在美規(guī)BMW E83（X3）車型的多重乘員保護系統(tǒng)中，K總線協(xié)議用于多重乘員保護系統(tǒng)控制單元與組合儀表控制單元、燈光開關控制中心、OC3座椅占用識別裝置之間的通信。,24,圖4-28 美規(guī)BMW E83 多重乘員保護系統(tǒng)電路圖,1—左側前上部碰撞傳感器；2—數(shù)字式發(fā)動機控制單元DME；3—組合儀表與安全氣囊警告燈；4—基本控制模塊5 Redesign；5—燈光開關控制中心；6—電話；7—右側前上部碰撞傳感器；8—右側安全氣簾；9—右前側面安全氣囊；10—右前車門碰撞壓力傳感器；11—右側安全帶拉緊裝置；12—右側安全帶鎖扣開關；13—---；14—右側B柱衛(wèi)星式控制單元；15—右后側面安全氣囊；16—安全蓄電池接線柱；17—左后側面安全氣囊；18—右側B柱衛(wèi)星式控制單元；19—左側安全帶鎖扣開關；20—左側安全帶拉緊裝置；21—左前車門碰撞壓力傳感器；22—左前側面安全氣囊；23—左側安全氣簾；24—電動燃油泵；25—燃油泵繼電器；26—駕駛員前部安全氣囊；27—安全氣囊指示燈；28—前乘客前部安全氣囊；29—OC3座椅占用識別裝置；30—MRS多重乘員保護系統(tǒng)控制單元,25,2.座椅占用識別裝置（OC3 座墊）,圖4-29 新型OC3座墊（左）與傳統(tǒng)的座椅占用識別裝置（右）的比較,圖4-30 OC3座墊電路原理圖,1—壓敏電阻元件； 2—輸出信號； 3—電子分析裝置； 4—輸入信號,26,圖4-31 成年人（左）和兒童座椅（右）的椅面壓力分布圖,OC3 座墊電子分析裝置通過分析來自各個壓敏電阻元件的信號，可以繪出椅面占用圖，并確定出局部重心。通過座椅受壓面的范圍、壓力分布圖（圖4-31）以及重心的位置，就可以準確地判斷出坐在座椅上的是成年人還是一歲以下兒童（連同兒童座椅）。,27,OC3 座墊的電子分析裝置通過K總線協(xié)議向多重乘員保護系統(tǒng)控制單元發(fā)送數(shù)據(jù)信息。如果座椅被識別為未占用，或者安裝了一歲以下兒童使用的兒童座椅，則前乘客側安全氣囊停用。,多重乘員保護系統(tǒng)控制單元激活安全氣囊警告燈，安全氣囊警告燈亮表示前乘客側安全氣囊停用，即便遇到撞車情況，前乘客側安全氣囊也不會膨出。,圖4-32 位于車頂控制臺的安全氣囊警告燈 1—左側免提話筒；2—活動天窗按鈕；3—安全氣囊警告燈； 4—緊急呼叫按鈕；5—右側免提話筒,28,3.K總線協(xié)議在全景玻璃天窗系統(tǒng)中的應用,在BMW E83 （X3）全景玻璃天窗系統(tǒng)中，K總線協(xié)議用于全景玻璃天窗控制單元MDS、燈光開關控制中心LSZ以及基本控制模塊GM5RD之間的通信（圖4-33）。,圖4-33 BMWE83全景玻璃天窗系統(tǒng),1—全景玻璃天窗操作按鈕；2—全景玻璃天窗控制單元MDS；3—燈光開關控制中心LSZ；4—基本控制模塊GM5RD；5—車門觸點；6—遙控器FZV；7—駕駛員側車門鎖；8—全景玻璃天窗（滑動）電機；9—全景玻璃天窗（升降）電機,29,4.3 BSD總線,4.3.1 BSD總線簡介,BSD是Bit-serial data interface的簡稱，即位串行數(shù)據(jù)接口。在BMW車系中，BSD總線屬于子總線系統(tǒng)，采用線形結構，數(shù)據(jù)以單線形式傳輸，傳輸速率為9.6 Kbit/s。,在早期生產(chǎn)的BMW車系中，BSD用于電源管理系統(tǒng)，在智能蓄電池傳感器IBS與發(fā)動機控制單元之間傳輸數(shù)據(jù)，實現(xiàn)通信。,圖4-34 BSD總線的電源管理,1—發(fā)動機；2—發(fā)電機；3—智能蓄電池傳感器IBS；4—蓄電池；5—接線盒；6—用電器（如后窗玻璃加熱裝置，加熱式車外后視鏡）；7—發(fā)動機控制單元（電源管理系統(tǒng)）,30,4.3.2 BSD總線的應用,1.電源管理系統(tǒng)中的BSD總線,在電源管理系統(tǒng)中，智能蓄電池傳感器IBS（Intelligent Battery Sensor）與發(fā)動機控制單元之間通過BSD總線傳輸數(shù)據(jù)，實現(xiàn)通信。,圖4-35 電源管理系統(tǒng)中的BSD總線,1）智能蓄電池傳感器IBS,圖4-36 智能蓄電池傳感器IBS,1—蓄電池接線柱；2—分流器；3—間隔墊圈；4—螺栓；5—蓄電池負極接地（搭鐵）線,31,智能蓄電池傳感器（IBS）的功能主要包括：,（1）持續(xù)檢測車輛各種行駛狀態(tài)下蓄電池的電流、電壓和電解液溫度。,（2）檢測蓄電池運行參數(shù)，作為計算蓄電池的充電狀態(tài)（Sate of Charge，略作SoC）和蓄電池的健康狀態(tài)（State of Health，略作SoH）的基礎。,（3）計算蓄電池起動電流特性曲線，以確定蓄電池的SoH，并平衡蓄電池充電/放電電流。,（4）向上級控制單元（發(fā)動機控制單元）傳輸數(shù)據(jù)，通報蓄電池的SoC值和SoH值。,（5）車輛休眠電流監(jiān)控。,（6）故障自診斷，全自動更新控制軟件和自診斷參數(shù)。,（7）休眠模式下的自醒功能。,32,2）電源管理,圖4-38 電源管理子程序的基本原理 1—蓄電池電壓數(shù)據(jù)；2—蓄電池電流數(shù)據(jù)；3—蓄電池電解液溫度數(shù)據(jù)；4—數(shù)字式發(fā)動機電子控制系統(tǒng)DME；5—供電管理子程序；6—EPROM 及特性線（蓄電池電壓、電流、溫度）；7—發(fā)動機怠速轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)；8—發(fā)電機額定充電電壓；9—關閉停車用電器；10—減小最大負荷；IN—輸入；OUT—輸出,33,電源管理子程序負責完成以下控制任務：,（1）動態(tài)調(diào)節(jié)發(fā)電機充電電壓。,（2）提高發(fā)動機怠速轉(zhuǎn)速以提高發(fā)電機輸出功率。,（3）電源系統(tǒng)功率不足時通過降低用電設備的功率來減小電源系統(tǒng)的負荷。,①降低功率，如周期性接通、關閉后窗加熱裝置（揚湯止沸）。 ②如果通過降低功率的手段仍不能緩解供電緊張問題，則在極端情況下可以關閉個別用電器（釜底抽薪）。,根據(jù)當前電源系統(tǒng)可提供的電量，電源管理系統(tǒng)采用脈寬調(diào)制（PWM）方式控制基于PTC原理的電加熱器的工作，PWM信號頻率為160 Hz。,（4）根據(jù)由BSD總線傳來的信息，在蓄電池達到起動能力極限時進行拋負載控制，借助微型供電模塊（圖4-39）斷開停車預熱裝置或電話等停車用電器。,34,圖4-39 微型供電模塊原理圖 1—蓄電池（負極接線柱上安裝有智能蓄電池傳感器IBS）；2—數(shù)字式發(fā)動機電子控制單元DME；3—汽車前部電流分配器；4—微型供電模塊；5—汽車后部電流分配器；BSD—位串行數(shù)據(jù)接口；K-CAN—車身CAN總線；Kl.15—總線端Kl.15；Kl.15WUP—總線端Kl.15喚醒,35,（5）通過電源管理子程序控制蓄電池充電平衡。,（6）計算蓄電池的健康狀態(tài)SoH。,（7）向IBS傳輸數(shù)據(jù)。在DME/DDE進入休眠模式之前，下列數(shù)據(jù)通過BSD傳輸至IBS：,①蓄電池的充電狀態(tài)SoC。 ②蓄電池的健康狀態(tài)SoH。 ③車外環(huán)境溫度。 ④蓄電池可供使用的電量。 ⑤總線端Kl.15喚醒（許可）。 ⑥總線端Kl.15喚醒（閉鎖）。 ⑦DME/DDE關閉。,（8）休眠電流診斷。,36,2.拓展的BSD總線功能,圖4-40 拓展的BSD總線功能,在近期生產(chǎn)的BMW車型中，BSD的通信功能得到了進一步的拓展，除了連接智能蓄電池傳感器IBS與發(fā)動機控制單元之外，BSD還將機油狀態(tài)傳感器、發(fā)動機電動冷卻液泵與發(fā)動機控制單元連接起來。,37,1）電動冷卻液泵,圖4-41 電動冷卻液泵 1—冷卻液泵；2—驅(qū)動冷卻液泵的電動機；3—電子模塊（EWPU）,38,2）機油狀態(tài)傳感器,機油油位、機油品質(zhì)、機油溫度等參數(shù)由機油狀態(tài)傳感器檢測，經(jīng)傳感器內(nèi)集成的電子分析裝置分析之后轉(zhuǎn)變成電信號，通過位串行數(shù)據(jù)接口 BSD傳輸給發(fā)動機電子控制單元DME，DME再將這些信息通過PT-CAN、SGM和K-CAN發(fā)送至組合儀表和中央信息顯示器（CID）。機油油位以電子信息的形式在CID上顯示出來。,圖4-42 機油油位以電子信息的形式在CID上顯示,39,圖4-43 機油狀態(tài)傳感器（OEZS）結構示意圖 1—殼體；2—外部金屬管；3—內(nèi)部金屬管； 4—機油（發(fā)動機潤滑油）；5—機油油位傳感器；6—機油狀態(tài)傳感器；7—傳感器電子裝置；8—油底殼；9—溫度傳感器,40,4.4 藍牙技術,4.4.1藍牙技術簡介,1.藍牙技術的無線連接功能,藍牙技術是一種支持短距離通信（一般10m以內(nèi)）的無線電技術。能在移動電話、掌上電腦（PDA）、無線耳機、筆記本電腦、無線鼠標、計算機相關外設等眾多設備之間進行無線信息交換。,利用藍牙技術，能夠有效地簡化移動通信終端設備之間的通信，也能夠成功地簡化設備與因特網(wǎng)（Internet）之間的通信，從而使數(shù)據(jù)傳輸變得更加迅速和高效，為無線通信拓寬了道路。,藍牙技術采用分散式網(wǎng)絡結構以及快速跳頻和短包技術，支持點對點及點對多點通信，工作在全球通用的2.4GHz ISM（即工業(yè)、科學、醫(yī)學）頻段。藍牙技術使用IEEE802.15協(xié)議，采用時分雙工傳輸方案實現(xiàn)全雙工傳輸，其數(shù)據(jù)傳輸速率可達1Mbit/s。,41,藍牙設備——藍牙無線鼠標,42,藍牙設備——掌上電腦（PDA）,43,藍牙設備——掌上電腦（PDA）,藍牙設備——藍牙無線耳機,44,如圖4-47所示，藍牙技術的收發(fā)器使用的是2.4GHz的ISM（工業(yè)、科學、醫(yī)學）頻帶，其帶寬在2.402~2.480GHz之間。,圖4-47 藍牙技術的工作帶寬及信道劃分,在該帶寬內(nèi)，設立79個頻帶為1MHz的信道，以每秒切換1600次的頻率、滾齒方式的頻譜擴展技術來實現(xiàn)無線電波的收發(fā)，且能同時支持同步通訊和異步通訊。,45,2.藍牙名稱的起源,藍牙這個名稱來自于第10世紀的一位丹麥國王Harald Blatand。因為Harald Blatand國王喜歡吃藍梅，天長日久，其牙齦呈現(xiàn)藍色，故得“藍牙”這一綽號。,圖4-48 藍牙標志（logo）的設計,藍牙標志,藍牙標志,46,4.4.2藍牙技術的工作原理,1.藍牙技術的數(shù)據(jù)傳輸,短距離無線電收發(fā)器（發(fā)射器和接收器）直接安裝在所選用的移動裝置內(nèi)或集成在適配器（如PC卡、USB等）內(nèi)。,圖4-51 BluetoothTM模塊,在每個藍牙微網(wǎng)上，有一個裝置執(zhí)行主控功能：,（1）主控裝置首先與其他藍牙設備建立起聯(lián)系； （2）其它藍牙裝置與主控裝置進行同步設定； （3）只有收到主控裝置數(shù)據(jù)包的藍牙裝置才會作出應答。,2.藍牙技術的特點,（1）抗干擾性。 （2）數(shù)據(jù)分割。 （3）數(shù)據(jù)安全性。,47,4.4.3藍牙技術的應用,1.藍牙技術在汽車上的應用,如圖4-52所示，在汽車網(wǎng)絡系統(tǒng)中，藍牙設備主要以節(jié)點形式存在，并以CAN總線網(wǎng)關為藍牙基站。,圖4-52 藍牙設備在汽車上的分布,48,圖4-53 藍牙后視鏡,49,2.AUDI車系的藍牙技術,在AUDI車系中，藍牙技術首先用在AUDI A8 03型汽車上，該車的車載電話/Telematik裝置的聽筒和控制單元之間就是通過藍牙技術進行無線通信的（圖4-54）。,圖4-54 藍牙技術在AUDI A8 03年車型上的應用,50,3.藍牙車載電話,4.GSM網(wǎng)絡,5.聯(lián)網(wǎng),藍牙車載電話接在MOST總線上，它通過MOST總線來與其它信息娛樂設備進行通訊?？梢酝ㄟ^多功能轉(zhuǎn)向盤來操縱藍牙車載電話，并將顯示信息發(fā)送到組合儀表的中央顯示屏（組合儀表內(nèi)的控制單元J285）上。,6.診斷,圖4-55 藍牙車載電話接在MOST總線上 E221—轉(zhuǎn)向盤上的操縱單元；E380—多媒體系統(tǒng)操縱單元；J285—組合儀表內(nèi)控制單元；J523—前部信息顯示和操縱控制單元；J525—數(shù)字音響包控制單元；J527—轉(zhuǎn)向柱電子控制單元；J533—數(shù)據(jù)總線診斷接口；J685—前部信息顯示單元；R36—電話發(fā)送和接收單元；R52—收音機、電話和導航系統(tǒng)（GPS/GSM/RC）車頂天線；T16—診斷接口；R152—藍牙天線；R164—前部車頂模塊內(nèi)的麥克風,51,復習思考題,GAME OVER,1.LIN總線在汽車上有哪些應用？,2.K總線協(xié)議在汽車上有哪些應用？,3.BSD在汽車上有哪些應用？,4.Bluetooth技術在汽車上有哪些應用？,52,