《機(jī)器人學(xué)期中考試試卷》由會(huì)員分享，可在線閱讀，更多相關(guān)《機(jī)器人學(xué)期中考試試卷（2頁珍藏版）》請(qǐng)?jiān)谘b配圖網(wǎng)上搜索。
1、2013-2014學(xué)年第2學(xué)期期中考試試題
課程名稱 《機(jī)器人學(xué)》 任課教師簽名 曾祥進(jìn)
出題教師簽名 審題教師簽名 劉昌輝
考試方式 （閉）卷 適用專業(yè) 11級(jí)智能專業(yè)
考試時(shí)間 （120）分鐘
姓名： 學(xué)號(hào)： 班級(jí)：
題號(hào)
一
二
三
四
總分
得分
評(píng)卷人
答題卷（請(qǐng)將答案寫在答題紙上）
一、填空題(3X5=15分)
1.機(jī)器人一般由________
2、__、__________ ___________ _________ 四大部分組成
2. 機(jī)器人要操作任意姿態(tài)，必須擁有_______個(gè)自由度， 若在障礙環(huán)境下，則需要_______自由度
3. 機(jī)器人的正動(dòng)力學(xué)是描述_________________和__________________關(guān)系的
4.對(duì)于一般機(jī)器人而言，它有_________ __________ __________ _________的控制性能的要求
5. 智能機(jī)器人應(yīng)具備以下四種機(jī)能________________ ______________ _________________ ____
3、____________
二、簡答題(410=30分)
1. 簡述用拉格朗日方法建立機(jī)器人動(dòng)力學(xué)方程的步驟。
2. 機(jī)器人逆運(yùn)動(dòng)學(xué)是描述機(jī)器人什么問題之間的關(guān)系？其注意點(diǎn)是什么？
3. 機(jī)器人的傳感器分為哪幾種，請(qǐng)給出來并說明各種傳感器的應(yīng)用點(diǎn)。
三、計(jì)算(215=30分)
1. 點(diǎn)矢量v為[10.00 20.00 30.00]T，相對(duì)參考系作如下齊次坐標(biāo)變換：
寫出變換后點(diǎn)矢量v的表達(dá)式，并說明是什么性質(zhì)的變換，寫出旋轉(zhuǎn)算子Rot及平移算子Trans。
2. 初始狀態(tài)下運(yùn)動(dòng)坐標(biāo)系（X1，Y1，Z1）與固定參考坐標(biāo)系（X，Y，Z）一致，求固定在該運(yùn)動(dòng)坐標(biāo)系上點(diǎn)P（2，7，5）依次經(jīng)過下列變換后相對(duì)固定參考坐標(biāo)系的坐標(biāo)
（1）繞Y軸旋轉(zhuǎn)90
（2）再繞X軸旋轉(zhuǎn)90
（3）再平移[3，6，-5]
四 設(shè)計(jì)題 （25分）
1. 三自由度機(jī)械手如圖所示，臂長為l1和l2，手部中心離手腕中心的距離為H，轉(zhuǎn)角為q1、q2、q3，試建立桿件坐標(biāo)系，并推導(dǎo)出該機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)學(xué)方程。
圖
機(jī)器人學(xué)期中考試試卷
