相永磁同步電動機

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1、第 10章 三相永磁同步電動機 的建模與分析 內(nèi)容簡介: 涉及下列兩類永磁同步電動機基本運行原理、電磁過程、數(shù)學模型及運行特性 正弦波永磁同步電動機 梯形波永磁同步電動機(永磁無刷直流電動機) 永磁同步電動機的優(yōu)缺點: 功率密度高 轉(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)動慣量小 運行效率高 轉(zhuǎn)軸上無滑環(huán)和電刷 轉(zhuǎn)子勵磁無法靈活控制 永磁體存在失磁現(xiàn)象 轉(zhuǎn)子磁勢受環(huán)境溫度影響 滯后定子功率因數(shù) 分類: 表面永磁同步電動機 內(nèi)置式永磁同步電動機 按永磁體結構分類 按定子繞組感應電勢波形分類 正弦波永磁同步電動機 (Permanent Magnet Synchronous Motor, PMSM) 梯形波永磁同步電動機 (Bru

2、shless DC Motor, BLDC) 10.1 正弦波永磁同步電動機 圖 10.1 正弦波永磁同步電動機的基本組成框圖 10.1.1 正弦波 PMSM的基本運行原理 定子三相繞組采用正弦繞組 ; 由三相逆變器提供定子繞組的三相對稱電流產(chǎn)生旋 轉(zhuǎn)磁場 ,拖動永磁轉(zhuǎn)子同步旋轉(zhuǎn) ; 定子繞組的通電頻率以及由此產(chǎn)生的旋轉(zhuǎn)磁場轉(zhuǎn)速 取決于轉(zhuǎn)子的實際位置和轉(zhuǎn)速 ; 轉(zhuǎn)子的實際位置和轉(zhuǎn)速由光電式編碼器或旋轉(zhuǎn)變壓 器獲得 ; 正弦波 PMSM屬于自控式、無刷結構同步電動機 10.1.2 正弦波 PMSM的結構特點與矩角特性 表面永磁同步電動機 內(nèi)置式永磁同步電動機 1. 正弦波表面永磁 PMSM 圖

3、10.2 表面永磁同步電動機的結構 A、表面永磁同步電動機的特點: 永磁體粘接到轉(zhuǎn)子鐵心表面,轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)速低; 有效氣隙較大,則同步電抗小,電樞反應?。?氣隙均勻,呈現(xiàn)隱極式同步電機的特點,即 : 。 d q sL L L B、電壓平衡方程式與相量圖 ataa IjxIrEU 0 ( 10-1) 圖 10.3 正弦波表面永磁同步電動機的時空相量圖 C、矩角特性: 00 11 si n si n si n em tt f t m E U m pE U T xx m p U x ( 10-2) 11 p f fE 10 f 式中 , ; 為轉(zhuǎn)子永磁磁場在定子繞組內(nèi)所匝鏈的磁鏈,且 。 對永磁同步電動機

4、, =常數(shù)。 鑒于上述特點,表面永磁 PMSM基本運行在恒勵磁狀態(tài),相應的 電動機運行在恒轉(zhuǎn)矩區(qū)域,其弱磁調(diào)速范圍很小。 2. 正弦波內(nèi)置永磁 PMSM 圖 10.4 內(nèi)置永磁同步電動機的轉(zhuǎn)子結構示意圖 2. 正弦波內(nèi)置永磁 PMSM 永磁體被牢牢地鑲嵌在轉(zhuǎn)子鐵心內(nèi)部,適用于高速運行場合 ; 有效氣隙較小, d 軸和 q 軸的同步電抗均較大,電樞反應磁勢較 大,從而存在相當大的弱磁空間; 直軸的有效氣隙比交軸的大(一般直軸的有效氣隙是交軸的幾 倍),因此,直軸同步電抗小于交軸同步電抗,即: 或 。 A、內(nèi)置永磁同步電動機的特點: dqxx dqxx dqLL B、電壓平衡方程式與相量圖 qqd

5、daa IjxIjxIrEU 0 ( 10-3) 圖 10.5 正弦波內(nèi)置永磁同步電動機的時空相量圖 C、矩角特性 2s i n) 11 ( 2 1 s i n 2s i n) 11 ( 2 1 s i n 2s i n) 11 ( 2 1 s i n 1 2 1 2 1 0 1 2 1 0 dqd f dqd dqd em xx m p U x Ump xx m p U x Um p E xx mU x UmE T ( 10-4) 圖 10.6 內(nèi)置式永磁同步電機的矩角特性曲線 矩角特性的特點: 對應于凸極效應的同步轉(zhuǎn)矩: ; 最大功率角 較轉(zhuǎn)子直流勵磁凸極同步電動機大。 02s in)11

6、(21 1 2 dqem xx m p UT m 10.1.3 正弦波 PMSM的起動 異步起動轉(zhuǎn)矩 單軸轉(zhuǎn)矩 發(fā)電制動轉(zhuǎn)矩 (由轉(zhuǎn)子永磁體與其在定子繞組中的感應電流相互作用 產(chǎn)生 ) 圖 10.7 永磁同步電動機起動過程中的電磁轉(zhuǎn)矩與轉(zhuǎn)速曲線 起動過程中的各種電磁轉(zhuǎn)矩 : emT emT emT 10.1.4 正弦波 PMSM的控制 1、 正弦波表面永磁同步電動機 0E 根據(jù)相量圖 10.3,可得 : c o s0 2 11 a aac u aem ImE rmIPpPP c o sc o s 1 0 1 afaemem ImpI m p EPT ( 10-6) ( 10-5) )c o s

7、(c o s 01 aaaa IrEmImUIP 電磁功率 : 輸入功率 : 電磁轉(zhuǎn)矩 : 對表面永磁同步電動機 , =常數(shù) ,當保持內(nèi)功率因數(shù)角 固定不變 ,通過控制定子繞組相電流的幅值便可以調(diào)整表面永磁 PMSM的電磁轉(zhuǎn)矩。 當 (亦即 與 同相)時 ,上式與直流電機的轉(zhuǎn)矩特性 完全相同 (見圖 10.8).故自控式正弦波表面永磁 PMSM有時也稱為 無刷直流電動機 . f 結論 : 0 aI0E 圖 10.8 正弦波表面永磁同步電動機的相量圖 (當 時) 0 根據(jù)式( 10-6)以及結構特點,得正弦波表面永磁 PMSM的 控制方案 如下: 當 時 ,單位電樞電流所產(chǎn)生的電磁轉(zhuǎn)矩也最大。因

8、此, (基速)以下,正弦波表面永磁 PMSM多采用 的控制方式,以 獲得恒轉(zhuǎn)矩性質(zhì)的調(diào)速特性。 在額定轉(zhuǎn)速(基速)以上,表面永磁同步電動機可以工作在弱磁 調(diào)速范圍內(nèi) ,但因 電樞反應以及同步電抗較小 ,弱磁調(diào)速范圍較窄 . 0 0 上述結論的解釋 : 圖 10.9 正弦波表面永磁同步電動機的相量圖 (弱磁控制時 ) 圖 10.10 基速以上弱磁控制時的轉(zhuǎn)矩 -轉(zhuǎn)速曲線 弱磁升速過程中的約束條件 : (1)外加電壓保持不變 , (2)定子繞組電流維持額定值 2、正弦波內(nèi)置永磁 PMSM 根據(jù)相量圖 10.5,得內(nèi)置永磁 PMSM電磁轉(zhuǎn)矩的另一種表達式, 過程如下: )()( )s i nc o

9、s( c o sc o s 0 1 ddaqqqddqa dq aa IIrIxIIxIrEm IImU m U Im U IP )( 10-7) 輸入功率: 電磁功率: )( )( 0 22 1 2 11 qdqdq aqdaac u aem xxIIIEm rIImPrmIPpPP 電磁轉(zhuǎn)矩: )(c o s )( 1 qdqdaf qdqdqf em em IILLImp IILLImpPT ( 10-8) 的控制方案; 最大 的控制方案 ; 弱磁控制方案; 根據(jù)式( 10-8)和結構特點: ,得內(nèi)置永磁 PMSM的 幾種常用的 控制方案 如下: dqLL 0dI aem IT / (

10、1) 的控制方案: 0dI qfem ImpT 此時,電磁轉(zhuǎn)矩為: 在這種控制方式下,與表面永磁 PMSM相同,正弦內(nèi)置永磁 PMSM也可通過控制電樞電流的幅值調(diào)整電磁轉(zhuǎn)矩,獲得類似于直 流電動機的調(diào)速性能。因此,自控式正弦波內(nèi)置永磁 PMSM也是一 種 無刷直流電動機 。 結論: ( 2)最大 的控制方案: aem IT / 推導過程如下: 為了獲得最大( )的控制準則,首先將電磁轉(zhuǎn)矩與電樞電流歸一化。 aem IT / 選電磁轉(zhuǎn)矩的基值為: aBfem B ImpT ( 10-9) 其中,電流的基值定義為: dq af f dq f aB LL LI LLI ( 10-10) 將式( 10

11、-9)、( 10-10)代入式( 10-8)得: aB q aB d aB q e m B emem I I I I I I T TT * )1( * dqem IIT 即: ( 10-11) ( 10-12) 式中, , 。 aBqq III /* aBdd III /* 由此繪出恒轉(zhuǎn)矩條件下直軸定子電流分量與交軸定子電流分量之間的關系如圖 10.11所示。 圖 10.11 ( aem IT / 圖 10.11 ( )最大時的軌跡曲線 根據(jù)圖 10.11便可繪出在確保最大 準則下 , 與 電磁轉(zhuǎn)矩 之間的關系曲 線如圖 10.12所示 ,并由此確定控制策略。 aem IT / dI qI a

12、emIT / 圖 10.12 在 ( )最大的控制方式下,定子電樞電流分量與電磁轉(zhuǎn)矩之間的關系曲線 aem IT / ( 3)弱磁控制方案: 基速以上,內(nèi)置 PMSM運行在弱磁控制方式。由于其氣隙較小 同步電抗大,因此其弱磁調(diào)速范圍較表面永磁寬。 為了確保弱磁控制時電流控制有效,定子繞組的外加電壓應滿足下列條件: 2m a x222 UUUU qd ( 10-13) 其中, , 。(參考圖 10.5) sinUU d cosUU q 忽略定子繞組電阻 ,并根據(jù)內(nèi)置 PMSM的相量圖 ,則有 : qqq ddd IxU IxEU 0 ( 10-14) 將上式以及 代入式 (10-13)得 : f

13、E 10 2 1 m a x22 )()()( UILIL qqfdd 即 : 1 )()( ) 1 m a x 2 1 m a x 2 q q d d f d L U I L U L I ( ( 10-15) 令 , , 則根據(jù)上式繪出交、直軸電流的關系曲線如圖 10.13 所示。 dL UA 1 max qL UB 1 max d f LC dI qI圖 10.13 在外加電壓約束條件下弱磁控制時 與 之間的關系曲線 由圖可見,隨著轉(zhuǎn)速的增加,橢圓將收縮。 圖 10.14 一種典型的正弦波永磁同步電動機調(diào)速系統(tǒng)框圖 10.1.5 正弦波 PMSM調(diào)速系統(tǒng)的組成 10.2 無刷永磁直流電動機

14、建模與分析 高性能伺服系統(tǒng),如數(shù)控機床、機器人、載人飛船等; 家用電器,如高檔洗衣機、變頻空調(diào)、電動自行車等 類型: 無刷永磁直流電動機是一種典型的機電一體化電機。 用途: 圖 10.15 永磁無刷直流電動機的系統(tǒng)組成 定子繞組采用整距、集中繞組; 永磁體粘接至轉(zhuǎn)子表面,呈隱極式結構; 結構特點: 上述結構特點決定了轉(zhuǎn)子永磁體所產(chǎn)生的主磁場波形如圖 10.16所示。 圖 10.16 永磁無刷直流電動機的主磁場磁密波形圖 當轉(zhuǎn)子以恒定轉(zhuǎn)速旋轉(zhuǎn)時,三相定子繞組所感應的相電勢波形及電流波形如圖 10.17所示。 圖 10.17 永磁無刷直流電動機定子繞組感應的相電勢和電流波形 10.2.1 永磁無刷

15、直流電動機的基本運行原理 電刷與機械式換向器的真正作用; 定子側直流電樞磁勢 和轉(zhuǎn)子側電樞反應磁 勢 之間的相互關系; 1. 永磁無刷直流電動機的引入 直流電動機的運行原理的回顧: 著重考慮下列 兩個問題 : fF aF 直流電動機內(nèi)部電磁過程的特點總結 : 定子側為靜止的主極勵磁磁勢; 轉(zhuǎn)子側由外部電刷的直流電源供電,內(nèi)部繞組電流 以及感應的電勢為交流。由換向器和電刷完成上述 逆變過程的轉(zhuǎn)換; 電刷是電樞電流的分界線,其位置決定了轉(zhuǎn)子電樞 電流的換流時刻。因此,電刷與換向片配合起到了 檢測轉(zhuǎn)子位置的作用; 盡管轉(zhuǎn)子在不停的旋轉(zhuǎn),但由于電刷相對主極靜止 不動,因此,電樞磁勢與主極磁勢相對靜止;

16、 電樞磁勢與主極磁勢空間互相垂直,確保了直流電 動機可以產(chǎn)生最大的電磁轉(zhuǎn)矩; 通過 電力電子式逆變器 完成直流到交流的轉(zhuǎn)換; 通過 轉(zhuǎn)子位置傳感器 檢測轉(zhuǎn)子位置,完成換向片與電刷的作 用,以決定換流時刻; 考慮到實現(xiàn)的方便性,定、轉(zhuǎn)子位置顛倒,組成 反裝式直流 電動機 。 直流電動機的不足: 電刷的磨損與維護; 機械式換向火花,限制了應用場合; 難以實現(xiàn)高速運行; 解決措施: 要點總結: 電刷和換向器起到了與轉(zhuǎn)子位置有關的機械式逆變器 作用; 定子側的直流勵磁磁勢和轉(zhuǎn)子電樞磁勢兩者相對靜止 且相互垂直; 定子三相繞組由電子式逆變器供電,供電頻 率和換流時刻取決于轉(zhuǎn)子位置傳感器 同 步的需要;

17、定子電樞繞組磁勢與轉(zhuǎn)子永磁體產(chǎn)生的磁勢 均以同步速旋轉(zhuǎn),兩者保持相對靜止且空間 相互垂直 最大轉(zhuǎn)矩的需要; 電機本體為交流永磁同步電動機; 無刷直流電動機的特點總結 : 2. 永磁無刷直流電動機的基本運行原理 下面 借助于圖 10.15說明 永磁無刷直流電動機的 定子電樞磁勢與轉(zhuǎn) 子永磁磁勢相對靜止且空間相互垂直的 具體 實現(xiàn) 。 圖 10.15中 ,電力電子變流器的開關規(guī)律 (又稱為 導通型 ): 每隔換流一次 ; 任何瞬時有兩只開關器件同時導通; 每個開關器件導通 120 120 即 : 61()TT 、 12()TT 、 56()TT 、23()TT 、 34()TT 、 45()TT

18、、 由此繪出一個周期內(nèi)定子三相繞組在不同時刻三相電流所產(chǎn)生的定子合成磁 勢與轉(zhuǎn)子永磁磁勢之間的關系如圖 10.8所示。 aF fF 圖 10.18 定子繞組的合成磁勢 與轉(zhuǎn)子磁勢之間的空間相位關系 在一個周期內(nèi)三相定子繞組在空間共產(chǎn)生六個定子合成磁勢; 轉(zhuǎn)子每轉(zhuǎn)過 電角度,定子繞組則換流一次,相應的定子合成 磁勢就跳變一次。每個定子合成磁勢在時間上持續(xù) 1/6周期 ( 電角度); 在這六個連續(xù)跳變的定子合成磁勢作用下,轉(zhuǎn)子永磁磁勢隨轉(zhuǎn)子 旋轉(zhuǎn); 盡管定子合成磁勢是跳變的,但其平均轉(zhuǎn)速卻與轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)速保持同 步,亦即在平均意義上 與 相對靜止 。從而保證了有效電磁 轉(zhuǎn)矩的產(chǎn)生,而且轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)速為同步速。

19、 電樞磁勢在與轉(zhuǎn)子磁極軸線垂直的 電角度范圍內(nèi)變化,亦 即使兩者之間的夾角在 范圍內(nèi)變化。 這樣, 無論是在 開關器件導通過程中還是在換流瞬間, 與 之間的夾角在平均 意義上接近 ,亦即在平均意義上互相垂直。 結論: 60 60 aF fF aF fF 90 60 60 120 無論在開關器件導通過程中還是在換流瞬間,定子合成磁 勢轉(zhuǎn)子磁磁勢之間的夾角在平均意義上接近 ,亦即在平均 意義上互相垂直。 上述結論的說明: (以 T6、 T1向 T1、 T2換流為例說明) C X A Y BZ B A A F B F C f F N S 1a F )( 16 TT 、 (a) T6、 T1導通時 圖

20、 10.18 (T6、 T1 )導通時定子合成磁勢 與轉(zhuǎn)子永磁磁勢之間的空間相位關系 16,TT 12TT、圖 10.19 ( ) 向 ( )換流前定子合成磁勢 與轉(zhuǎn)子永磁磁勢之間的空間相位關系 90 由上述兩圖可見 : C X A Y BZ B A A F C F C f F N S 2a F )( 21 TT 、 (a) T1、 T2導通時 永磁無刷直流電動機具有和直流電動機完全相同的功能和電 磁關系,從而決定了其機械特性和調(diào)速性能與直流電動機的相 似性。 結論: 永磁無刷直流電動機的不足之處: 定子(或電樞)僅有三相繞組,相當于具有三個電樞繞組和三個 換向片的直流電動機,因而存在轉(zhuǎn)矩脈動

21、問題。 10.2.2 永磁無刷直流電動機逆變器的各種控 制方式 “ 導通型”(兩兩導通控制方式); “ 導通型”(三三導通控制方式); “ 導通型”(兩三輪流導通控制方式); PWM電壓和電流控制方式 120 180 150 1、三三導通控制方式 (又稱 為導通型 ) 180 開關規(guī)律: 60 180 。 每隔 換流一次; 任何瞬時有三只開關器件同時導通; 每個開關器件導通 。 6 1 2()T T T 、 、 1 2 3()T T T 、 、 5 6 1()T T T 、 、234()T T T 、 、 345()T T T 、 、 4 5 6()T T T 、 、 即: 相應的定子合成磁勢

22、的空間矢量為: 圖 10.20 無刷直流電動機的定子合成磁勢 ( 導通型 ) 180 2、三三導通控制方式 (又稱 為導通型 ) 每隔 換流一次; 任何瞬時有三只開關器件同時導通,然后變?yōu)閮芍婚_關器件 同時導通,再變回三只開關器件同時導通, ; 每個開關器件導通。 150 開關規(guī)律: 30 即: )( 165 TTT 、 )( 16 TT 、 )( 216 TTT 、 )( 21 TT 、 )( 321 TTT 、 )( 32 TT 、 )( 432 TTT 、 )( 43 TT 、 )( 543 TTT 、 )( 54 TT 、 )( 654 TTT 、 )( 65 TT 、 相應的定子合成

23、磁勢的空間矢量為: 圖 10.21 無刷直流電動機的定子合成磁勢 ( 導通型 ) 150 3、 PWM電壓和電流控制方式 改變逆變器直流側的輸入電壓實現(xiàn)調(diào)壓 ,并利用來 自位置傳感器的轉(zhuǎn)子信息控制逆變器的頻率,調(diào)節(jié) 轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)速; 保持逆變器直流側輸入電壓不變,利用來自轉(zhuǎn)子位 置傳感器的轉(zhuǎn)子信息和 PWM斬波控制 同時調(diào)節(jié)逆變 器的頻率和電壓,調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)速。 以 導通型為例加以說明 : 120 永磁無刷直流電動機的調(diào)速方案 : 反饋控制: 上、下橋臂的主開關器件同時斬波調(diào)整電機端的輸出電壓; 續(xù)流控制: 僅 上橋臂(或下橋臂)的主開關器件斬波調(diào)整電機端的輸出電壓; PWM斬波控制方案: PWM斬波

24、控制的用途: 永磁無刷直流電動機的 起動 ; 永磁無刷直流電動機的 調(diào)速 。 10.2.3 永磁無刷直流電動機的穩(wěn)態(tài)模型 與機械特性 以 導通型為例加以說明 : 120 忽略各種損耗,則有: 1 1 22a a b b c c d e mP e i e i e i E I T ( 10-16) 即: 1122ddem mr E I pE IT ( 10-17) 又: 1 erEK ( 10-18) 參考圖 10.15,由 KVL得 : 1 1 12 2 2 2d d d e rU r I E r I K ( 10-19) 將式( 10-18)代入( 10-17)得: 2e m e d T dT

25、 p K I K I ( 10-20) 將式( 10-20)代入( 10-19)得: 1 1 1 2 22 1 1 2 ( / 2 ) 1 d d d r e m e e e T d em e T d em b b U r I U r T K K K K U T K K U r T T ( 10-21) 于是得機械特性為 : 1 emb b Tnn T ( 10-22) 若采用 PWM斬波控制 ,則按同樣的過程可得相應的機械特性為 : : emb b Tnn T ( 10-23) 式中 , 表示 PWM的占空比; 根據(jù)式 (10-23)繪出永磁無刷直流電動機的機械特性如圖 10.22所示 .

26、圖 10.22 永磁無刷直流電動機在不同占空比下的機械特性 10.2.4 永磁無刷直流電動機的動態(tài)模型 利用圖 10.15,并根據(jù)基爾霍夫電壓定律( KVL)得定子各相繞組的電壓方程為: 1 1 1 00 00 00 a a s m m a a b b m s m b b c c m m s c c u r i L L L i e d u r i L L L i e dt u r i L L L i e ( 10-24) 若定子繞組采用 Y接 ,且無中線 ,則有 : 于是有 : 0a b ci i i ( 10-25) m b m c m aL i L i L i ( 10-26) 將上式代入

27、式( 10-24)得無刷直流電動機數(shù)學模型的狀態(tài)空間表達式為: c b a c b a c b a c b a e e e u u u L i i i L r L r L r dt di dt di dt di 1 00 00 00 1 1 1 其中, 。 smL L L 無刷直流電動機的電磁轉(zhuǎn)矩和動力學方程式分別為: a a b b c cem r e i e i e iTp r em LdJ TTp d t ( 10-28) ( 10-29) 10.2.5 永磁無刷直流電動機調(diào)速系統(tǒng)的組成 1. 永磁無刷直流電動機轉(zhuǎn)子位置的檢測與信號處理 以 導通型為例加以說明 : 120 對永磁無刷直流

28、電動機,僅需要得到三個離散點的轉(zhuǎn)子位置信 息,便可以獲得控制六個主開關器件換流所需的控制信號。 為了確定轉(zhuǎn)子位置傳感器的安裝位置, 圖 10.23給出了六個主開關器件依次導通時所 產(chǎn)生的定子合成磁勢。 圖 10.23 無刷直流電動機的定子合成磁勢位置 ( 導通型 ) 120 綜合分析,轉(zhuǎn)子位置傳感器應分別放置在 三個 位置(即轉(zhuǎn)子位置傳感器應放置在偏離各相繞組軸線 (電角度) 的位置上 )。 )()()( cPbPaP 、 )()()( cPbPaP 、 90 將轉(zhuǎn)子位置傳感器經(jīng)譯碼電路處理,便可獲得逆變器的六個主開關所需要的換流控制 信號,如圖 10.24所示。 圖 10.24 霍爾傳感器產(chǎn)

29、生的三個位置信息 2. 永磁無刷直流電動機調(diào)速系統(tǒng)的組成 圖 10.25 無刷直流電動機采用 PWM反饋控制方式的閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng) 10.2.6 永磁無刷直流電動機與正弦波永磁同 步電動機的比較 從結構上看: 對于永磁無刷直流電機,其定子三相采用集中、整矩繞組,而轉(zhuǎn)子永磁體則采用 表面瓦片式結構,永磁體厚度均勻; 對于正弦波永磁 PMSM,其定子三相則采用分布、正弦繞組,轉(zhuǎn)子永磁體主要有兩 大類:一類是表面永磁結構;另一種為內(nèi)置永磁體結構,這兩種結構均可確保氣 隙磁密的波形接近正弦。 從轉(zhuǎn)子位置傳感器上看 : 對于永磁無刷直流電機,僅需提供六個(通常為三個)離散的轉(zhuǎn)子位置反饋信息 即可; 對于正弦波永磁 PMSM ,需要提供連續(xù)的轉(zhuǎn)子位置反饋信息 。 從所產(chǎn)生的電磁轉(zhuǎn)矩看 : 永磁無刷直流電機存在一定的轉(zhuǎn)矩脈動 ; 正弦波永磁 PMSM所產(chǎn)生的電磁轉(zhuǎn)矩基本上是恒定的 。 從體積和重量角度看: 永磁無刷直流電動機的功率密度是永磁同步電動機的 1.15倍。

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