典型機器人結(jié)構(gòu)示例

上傳人:jun****875 文檔編號:20666517 上傳時間:2021-04-11 格式:PPT 頁數(shù):67 大小:12.08MB
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1、典型機器人結(jié)構(gòu)示例 主講 周蘭 引言: 本講主要介紹美國 Unimation公司的 產(chǎn)品: PUMA 262型關(guān)節(jié)式通用機器 人 。 一、 PUMA 262型機器人簡介 1結(jié)構(gòu)特點: PUMA 262型機器人是一個關(guān)節(jié)型 機器人 : 主體結(jié)構(gòu)三個自由度 ( 腰轉(zhuǎn) 關(guān)節(jié) 、 肩關(guān)節(jié) 、 肘關(guān)節(jié) ) 以及 手腕的 三個自由度 ( 俯仰 、 偏轉(zhuǎn) 、 回轉(zhuǎn) ) 都 是回轉(zhuǎn)運動 。 傳動精度高 , 結(jié)構(gòu)小巧緊湊 , 重量輕 , 工作范圍大 , 適應(yīng)性廣 。 PUMA 262型機器人結(jié)構(gòu)圖: 關(guān)節(jié) 1 關(guān)節(jié) 2 關(guān)節(jié) 3 關(guān)節(jié) 4 關(guān)節(jié) 5 關(guān)節(jié) 6 2應(yīng)用場合: 廣泛用于醫(yī)藥 、 食品 、 電子 、

2、機械等 行業(yè) , 從事包裝 、 材料配制 、 安裝 , 以及小型機電元件的裝配 、 搬運 、 噴 涂 、 機器加載 、 試驗 、 檢查等工作 。 3主要技術(shù)參數(shù)( 1): 結(jié)構(gòu)型式: 關(guān)節(jié)式 自由度數(shù): 6 運動范圍: 1 2 3 4 5 6 308 314 292 578 244 534 3主要技術(shù)參數(shù)( 2): 最大速度: 1.23m/s 腕部最大載荷: 1 驅(qū)動方式: 直流伺服電機 操作方式: 示教再現(xiàn) 二、主要構(gòu)成 1立柱和基座( 1): 立柱 : 用于支承整個臂部和腕部 , 同時 大臂帶動小臂和腕部繞固定于立柱上的 水平軸作回轉(zhuǎn)運動 。 立柱為薄臂鋁管制 成 , 內(nèi)部安裝了關(guān)節(jié) 1的

3、回轉(zhuǎn)軸及其軸 承 、 軸承座 。 1立柱和基座( 2): 基座 : 支承整個立柱以上部分 , 同時與 作業(yè)現(xiàn)場固定聯(lián)接 。 基座上裝有 關(guān)節(jié) 1 的 驅(qū)動電機 以及基座內(nèi)部為該關(guān)節(jié)的兩 級直齒圓柱齒輪 減速器 ;基座上有小臂 的 定位夾板 , 兩個控制手爪裝置的 氣動 閥 。 整個基座是一個鋁制的整體鑄件 。 立柱和基座圖例: 2大臂: 主要由內(nèi)部鋁制的整體鑄件骨架外加薄 鋁蓋板構(gòu)成 。 大臂上裝有肩關(guān)節(jié) ( 關(guān)節(jié) 2) 、 肘關(guān)節(jié) ( 關(guān)節(jié) 3) 的驅(qū)動電機 , 內(nèi) 部裝有相應(yīng)的減速機構(gòu) 。 大臂圖例: 3小臂: 小臂端部連著手腕 , 內(nèi)部裝有俯仰運動 ( 關(guān)節(jié) 5) 、 偏轉(zhuǎn)運動 ( 關(guān)節(jié)

4、 4) 、 回轉(zhuǎn) 運動 ( 關(guān)節(jié) 6) 的驅(qū)動電機及部分減速齒 輪 。 小臂圖例( 1): 小臂圖例( 2): 4手腕: 一端連著小臂 , 另一端連著手部 。 需完 成三個方向的旋轉(zhuǎn)運動 。 整個手腕由三 個部分構(gòu)成: 實現(xiàn)手部回轉(zhuǎn)運動部分 ; 實現(xiàn)手腕 、 手部俯仰運動部分 ; 實現(xiàn)整 個手腕偏轉(zhuǎn)運動部分 。 手腕圖例: 三、主要運動 1腰轉(zhuǎn)運動: 運動 傳動鏈 : 關(guān)節(jié)電機 1 Z1/Z2 Z3/Z4 Z4與立柱空心 軸相連 實現(xiàn)腰轉(zhuǎn) 結(jié)構(gòu) 特點 : 軸 38為一對軸承支承的懸臂軸; 齒輪 33與空心軸 31固聯(lián) , 空心軸由兩個推 力軸承限制其軸向位移 。 軸套 30起軸承座 的作用 。

5、 腰轉(zhuǎn)運動傳動原理圖: 腰轉(zhuǎn)運動結(jié)構(gòu)圖: 2肩關(guān)節(jié)運動( 1): 肩關(guān)節(jié)運動即是大臂繞固定于立柱的水 平軸的旋轉(zhuǎn)運動 。 運動 傳動鏈 : 關(guān)節(jié)電機 2 聯(lián)軸器 傘齒輪 Z5/Z6 直齒輪 Z7/Z8 直齒輪 Z9/Z10 直齒輪 Z10與立柱固聯(lián) 直齒輪 Z10不能旋轉(zhuǎn) 小齒輪 Z9自轉(zhuǎn)又公轉(zhuǎn) 帶動大臂繞立柱水平軸旋轉(zhuǎn) 實現(xiàn)肩轉(zhuǎn) 2肩關(guān)節(jié)運動( 2): 結(jié)構(gòu) 特點 : 在俯視圖和 A A示圖中 , 后殼蓋 9與立柱空 心軸 31螺紋聯(lián)接 , 空心軸 10與后殼蓋 9螺紋 聯(lián)接 , 空心軸 10固定不動 。 齒輪 17與后殼蓋 9螺紋聯(lián)接 , 齒輪 17固定不 動 , 當小齒輪 16與之嚙合時

6、 , 只能是自轉(zhuǎn)又 公轉(zhuǎn) , 由于軸 14支承在大臂上 , 帶動大臂繞 水平軸 10旋轉(zhuǎn) , 實現(xiàn)肩關(guān)節(jié)的旋轉(zhuǎn)運動 。 肩關(guān)節(jié)運動傳動原理圖: 肩關(guān)節(jié)運動結(jié)構(gòu)圖( 1): 肩關(guān)節(jié)運動結(jié)構(gòu)圖( 2): 肩關(guān)節(jié)運動結(jié)構(gòu)圖( 3): 3肘關(guān)節(jié)運動: 肘關(guān)節(jié)的運動主要是小臂繞大臂的旋轉(zhuǎn)運動 。 運動 傳動鏈 : 關(guān)節(jié)電機 3 聯(lián)軸器 聯(lián)軸器 傘齒輪 Z11/Z12 直 齒輪 Z13/Z14 直齒輪 Z15/Z16 齒輪 Z16與小臂骨架固 聯(lián) 帶動小臂旋轉(zhuǎn) 結(jié)構(gòu) 特點 : 齒輪與小臂骨架固聯(lián) , 齒輪的旋轉(zhuǎn)運動直接帶動小 臂 , 完成肘關(guān)節(jié)的旋轉(zhuǎn)運動 。 肘關(guān)節(jié)運動傳動原理圖: 肘關(guān)節(jié)運動結(jié)構(gòu)圖( 1

7、): 肘關(guān)節(jié)運動結(jié)構(gòu)圖( 2): 肘關(guān)節(jié)運動結(jié)構(gòu)圖( 3): 肘關(guān)節(jié)運動結(jié)構(gòu)圖( 4): 小臂 固聯(lián)于大臂骨架 4手腕的俯仰運動: 運動 傳動鏈 : 關(guān)節(jié)電機 5 聯(lián)軸器 直齒輪 Z21/Z22 傘齒輪 Z17/Z18 齒輪 18與手腕活動部分固聯(lián) 與手爪連接 部分與手腕活動部分固聯(lián) 帶動手腕活動部分連同 手爪連接部分旋轉(zhuǎn)運動 完成俯仰運動 結(jié)構(gòu) 特點 : 當進行俯仰運動時 , 有附加的手部回轉(zhuǎn)運動 , 其實 現(xiàn)過程如下: 當手腕部分俯仰而無其它的運動時 回轉(zhuǎn)電機 6不 動 齒輪 Z27不動 俯仰運動時齒輪 Z28的傳動軸由 于安裝在手腕活動部分也要繞軸線 5旋轉(zhuǎn) 齒輪 Z28 自轉(zhuǎn) 向后傳遞

8、 手腕有附加回轉(zhuǎn)運動 手腕的俯仰運動傳動原理圖: 俯仰運動 偏轉(zhuǎn)運動 手腕的俯仰運動結(jié)構(gòu)圖: 5手腕的回轉(zhuǎn)運動: 運動 傳動鏈 : 關(guān)節(jié)電機 6 聯(lián)軸器 傘齒輪 Z25/Z26 傘 齒輪 Z27/Z28 直齒輪 Z29/Z30 手腕實現(xiàn)回 轉(zhuǎn)運動 結(jié)構(gòu) 特點 : 圖中所示的方向與偏轉(zhuǎn)運動的方向相同 , 這是一個特殊的時刻 。 當手腕俯仰至與手 爪連接部分向上時 , 便成為手部的回轉(zhuǎn)運 動 。 手腕的回轉(zhuǎn)運動傳動原理圖: 俯仰運動 偏轉(zhuǎn)運動 回轉(zhuǎn)運動 手腕的回轉(zhuǎn)運動結(jié)構(gòu)圖: 6手腕的偏轉(zhuǎn)運動( 1): 運動 傳動鏈 : 關(guān)節(jié)電機 4 直齒輪 Z17/Z18 聯(lián)軸器 聯(lián)軸 器 直齒輪 Z19/Z2

9、0 直齒輪 Z20與手腕固定 部分相連 帶動手腕固定部分連同手腕活動 部分及手腕回轉(zhuǎn)部分一同旋轉(zhuǎn)實現(xiàn)偏轉(zhuǎn)運動 。 結(jié)構(gòu) 特點 : 手腕完成偏轉(zhuǎn)運動時有兩個附加運動 , 一個 是手腕的回轉(zhuǎn)運動 , 一個是手腕的俯仰運動 。 6手腕的偏轉(zhuǎn)運動( 2): 附加回轉(zhuǎn) 運動 : 手腕實現(xiàn)偏轉(zhuǎn)運動 帶動手腕活動部分偏轉(zhuǎn) 齒輪 Z27、 Z26的軸支承在手腕活動部分并隨手腕活動部 分偏轉(zhuǎn) ( 4) 關(guān)節(jié)電機 6不動 齒輪 Z25不動 齒 輪 Z27、 Z26繞 4公轉(zhuǎn)又自轉(zhuǎn) 傳至齒輪 Z30 手腕有 附加回轉(zhuǎn)運動 附加俯仰運動: 手腕實現(xiàn)偏轉(zhuǎn)運動 帶動手腕活動部分偏轉(zhuǎn) 齒輪 Z18與手腕活動部分固聯(lián)并隨手腕

10、活動部分偏轉(zhuǎn) ( 4) 關(guān)節(jié)電機 5不動 齒輪 Z17不動 齒輪 Z18繞 4公轉(zhuǎn) 又自轉(zhuǎn) 手腕有附加俯仰運動 手腕的偏轉(zhuǎn)運動傳動原理圖: 俯仰運動 偏轉(zhuǎn)運動 回轉(zhuǎn)運動 手腕的偏轉(zhuǎn)運動結(jié)構(gòu)圖: 四、 PUMA 262機器人整體結(jié)構(gòu) 1大臂的結(jié)構(gòu)圖( 1): 主要問題: 1、機器人的主要構(gòu) 成。 2、分析存在的主要 運動。機器人的類型。 3、各機器人主體部 分的傳動路線及傳動 特點。 4、當機器人手腕處 于什么位置時,三個 運動退化為兩個運動。 1大臂的結(jié)構(gòu)圖( 2): 2小臂的結(jié)構(gòu)圖( 1): 2小臂的結(jié)構(gòu)圖( 2): 3回轉(zhuǎn)基座的結(jié)構(gòu)圖( 1): 五、典型零部件 1彈性管聯(lián)軸器( 1): 結(jié)

11、構(gòu) 特點 : 屬于小型聯(lián)軸器 , 是將一段管子的中部加工 出螺旋槽 , 即成為彈性管聯(lián)軸器 。 管子的材 料主要為各類銅合金或不銹鋼等具有較高彈 性 、 疲勞強度和塑性好的材料 。 聯(lián)軸器中段的螺旋槽 , 使其在軸向 、 周向都 有較大的柔性 , 能朝任何方向彎曲 。 能補償 兩軸不同軸的偏斜及軸向長度的偏差 。 還能 起到緩和沖擊 、 衰減振動的作用 。 1彈性管聯(lián)軸器( 2): 安裝: 彈性管的兩端為夾緊軸的結(jié)構(gòu) , 有兩個螺釘 , 一個用來頂緊軸 , 防止軸相對轉(zhuǎn)動;另一個 用來鎖緊 , 防止軸的軸向松動 。 使用: PUMA 262機器人轉(zhuǎn)軸的連接上 , 便使用 著這種聯(lián)軸器 。 彈性

12、管聯(lián)軸器圖例: 2電磁制動閘( 1): 主要組成 : 主要由電磁鐵 、 磁性活動壓塊 、 錐形塊 , 彈 簧 、 定位板等構(gòu)成 。 工作原理: 當手臂切斷電源時 , 彈簧 1把活動壓塊 6緊壓 錐形塊 4, 而錐形塊 4與軸 5固聯(lián) , 由于摩擦 , 軸 5被鎖住 。 當手臂電源接通時 , 電磁鐵 8通 電產(chǎn)生磁力 , 把活動壓塊 6吸向電磁鐵 , 與 錐形鐵 4脫開 , 軸 5便能自由轉(zhuǎn)動 。 2電磁制動閘( 2): 應(yīng)用: 為了保證手臂操作過程的安全可靠 , PUMA 262機器人在關(guān)節(jié) 1、 2、 3電機軸上 各裝有一個電磁制動閘 。 當給閘起作用時 , 使手臂保持原有的姿態(tài) 。 電磁制

13、動閘圖例: PT-600弧焊機器人: PT-600型機器人是五自由度關(guān)節(jié)型弧 焊機器人。采用直流伺服電機驅(qū)動、 微機控制,結(jié)構(gòu)緊湊,工作范圍大, 不僅用于弧焊作業(yè),還可用于搬運和 裝配作業(yè)。 PT-600弧焊機器人外形圖( 1): PT-600弧焊機器人外形圖( 2): PT-600弧焊機器人腰部結(jié)構(gòu)圖: PT-600弧焊機器人大臂裝配圖: PT-600弧焊機器人小臂結(jié)構(gòu)圖: PT-600弧焊機器人碗部結(jié)構(gòu)圖: PT-600機器人小臂和腕部的連接: 思考題: 分析腰部的結(jié)構(gòu)特點、工作原理及采用 的軸承特點; 分析大臂的結(jié)構(gòu)特點 ; 分析小臂的結(jié)構(gòu)特點; 畫出手腕的機械傳動鏈,分析手腕存在 的運動,并分析其結(jié)構(gòu)。

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