微型飛行器模擬轉(zhuǎn)臺設(shè)計(jì)
微型飛行器模擬轉(zhuǎn)臺設(shè)計(jì),微型飛行器模擬轉(zhuǎn)臺設(shè)計(jì),微型,飛行器,模擬,摹擬,轉(zhuǎn)臺,設(shè)計(jì)
畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）任務(wù)書
I、畢業(yè)設(shè)計(jì)(論文)題目：微型飛行器模擬轉(zhuǎn)臺設(shè)計(jì)
II、畢 業(yè)設(shè)計(jì)(論文)使用的原始資料(數(shù)據(jù))及設(shè)計(jì)技術(shù)要求：
設(shè)計(jì)的模擬轉(zhuǎn)臺具有五個(gè)自由度，有效載荷重量為300—500克，有效
載荷空間為Φ150mm，能夠模擬微型飛行器飛行時(shí)的航向角（偏轉(zhuǎn)角）、俯仰
角、橫滾角（滾轉(zhuǎn)角），模擬微型飛行器在空中的姿態(tài)。
III、畢 業(yè)設(shè)計(jì)(論文)工作內(nèi)容及完成時(shí)間：
1. 收集資料、撰寫開題報(bào)告 第1周-第2周
2. 轉(zhuǎn)臺機(jī)械系統(tǒng)方案的選擇及評價(jià) 第2周-第5周
3. 轉(zhuǎn)臺裝配圖及零件圖的設(shè)計(jì) 第5周-第10周
4. 相關(guān)外文翻譯 第10周-第11周
5. 撰寫畢業(yè)論文 第11周-第12周
Ⅳ 、主 要參考資料：
1 璞良貴，紀(jì)名剛主編.機(jī)械設(shè)計(jì).第七版.北京：高等教育出版社，2001；
2 孫桓，陳作模主編.機(jī)械原理.第六版.北京：高等教育出版社，2002；
3 徐灝主編.機(jī)械設(shè)計(jì)手冊.北京：機(jī)械工業(yè)出版社，1995.12；
4 王昆等主編. 機(jī)械設(shè)計(jì)課程設(shè)計(jì)手冊.北京：高等教育出版社，2004；
5 Ye Zhonghe, Lan Zhaohui. Mechanisms and Machine Theory. Higher Education Press, 2001.7
航空工程 系 機(jī)械設(shè)計(jì)制造及其自動化 專業(yè)類 0881054 班
學(xué)生（簽名）：
填寫日期：2012年3月10日
指導(dǎo)教師（簽名）：朱保利
助理指導(dǎo)教師（并指出所負(fù)責(zé)的部分）：
系主任（簽名）：
附注:任務(wù)書應(yīng)該附在已完成的畢業(yè)設(shè)計(jì)說明書首頁。
學(xué)士學(xué)位論文原創(chuàng)性聲明
本人聲明，所呈交的論文是本人在導(dǎo)師的指導(dǎo)下獨(dú)立完成的研究成果。除了文中特別加以標(biāo)注引用的內(nèi)容外，本論文不包含法律意義上已屬于他人的任何形式的研究成果,也不包含本人已用于其他學(xué)位申請的論文或成果。對本文的研究作出重要貢獻(xiàn)的個(gè)人和集體，均已在文中以明確方式表明。本人完全意識到本聲明的法律后果由本人承擔(dān)。
作者簽名： 日期：
學(xué)位論文版權(quán)使用授權(quán)書
本學(xué)位論文作者完全了解學(xué)校有關(guān)保留、使用學(xué)位論文的規(guī)定，同意學(xué)校保留并向國家有關(guān)部門或機(jī)構(gòu)送交論文的復(fù)印件和電子版，允許論文被查閱和借閱。本人授權(quán)南昌航空大學(xué)科技學(xué)院可以將本論文的全部或部分內(nèi)容編入有關(guān)數(shù)據(jù)庫進(jìn)行檢索，可以采用影印、縮印或掃描等復(fù)制手段保存和匯編本學(xué)位論文。
作者簽名： 日期：
導(dǎo)師簽名： 日期：
畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）
題目： 微型飛行器模擬轉(zhuǎn)臺設(shè)計(jì)
系 別 航空工程系
專業(yè)名稱 機(jī)械設(shè)計(jì)制造及其自動化
班級學(xué)號 088105424
學(xué)生姓名 徐澤武
指導(dǎo)教師 朱保利
2012 年 6 月
畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）開題報(bào)告
題目 微型飛行器模擬轉(zhuǎn)臺設(shè)計(jì)
專 業(yè) 名 稱 機(jī)械設(shè)計(jì)制造及其自動化
班 級 學(xué) 號 088105424
學(xué) 生 姓 名 徐澤武
指 導(dǎo) 教 師 朱保利
填 表 日 期 2012 年 6 月 1 日
說 明
開題報(bào)告應(yīng)結(jié)合自己課題而作，一般包括：課題依據(jù)及課題的意義、國內(nèi)外研究概況及發(fā)展趨勢（含文獻(xiàn)綜述）、研究內(nèi)容及實(shí)驗(yàn)方案、目標(biāo)、主要特色及工作進(jìn)度、參考文獻(xiàn)等內(nèi)容。以下填寫內(nèi)容各專業(yè)可根據(jù)具體情況適當(dāng)修改。但每個(gè)專業(yè)填寫內(nèi)容應(yīng)保持一致。
畢業(yè)設(shè)計(jì)課題名稱：微型飛行器模擬轉(zhuǎn)臺設(shè)計(jì)
一：課題的依據(jù)及課題的意義
1. 選題的依據(jù)
眾所周知隨著工業(yè)化的大力推進(jìn)，機(jī)械制造技術(shù)的水平與制造業(yè)的發(fā)達(dá)程度突出反映了一個(gè)國家的經(jīng)濟(jì)實(shí)力和科學(xué)技術(shù)水平。新技術(shù)的推廣和應(yīng)用，使得新產(chǎn)品不斷出現(xiàn)，新產(chǎn)品與原有事物相比變化越來越大，最明顯的表現(xiàn)在體積變得越來越小。
有史以來，很多國家害怕戰(zhàn)爭，是因?yàn)閼?zhàn)爭要花很多錢，使國家經(jīng)濟(jì)后退幾十年。為了不戰(zhàn)爭，每個(gè)國家在軍事領(lǐng)域的投資的經(jīng)濟(jì)、技術(shù)、人才永遠(yuǎn)多于、快于其他任何領(lǐng)域，
新技術(shù)也是被首先應(yīng)用在軍品的開發(fā)研制領(lǐng)域。這就使得，軍品在走想現(xiàn)代化的過程中也具有體積變小的特征。如：微型手槍、微型攝相機(jī)、微型機(jī)器人等等。在這些事物的變化過程中，變化最大的莫過于飛機(jī)。在現(xiàn)代戰(zhàn)爭中，飛機(jī)往往用于空中打擊、空中偵察、空中預(yù)警等等。微型飛行器主要用語戰(zhàn)爭前沿地區(qū)的偵察，它具有，體積小、飛行低、發(fā)射方便、重量輕、控制方便等優(yōu)勢。越來越多的國家多投身到微型飛行器的研制中去了。
在微型飛行器的研制過程中，飛行仿真實(shí)驗(yàn)是必不可少的重要步驟。微型飛行起模擬轉(zhuǎn)臺是半實(shí)物微型飛行器飛行仿真實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)中的一個(gè)關(guān)鍵設(shè)備。它可以按照實(shí)驗(yàn)要求，提供微型飛行器飛行時(shí)的航向角（偏轉(zhuǎn)角）、俯仰角、橫滾角（滾轉(zhuǎn)角）、偏航（左右）運(yùn)動、升降（上下）運(yùn)動以及飛行擾動，實(shí)時(shí)模擬微型飛行器在空中的姿態(tài)。通過模擬微型飛行器的飛行姿態(tài)，測試飛行器控制系統(tǒng)能否在飛行器受到外界擾動時(shí)控制飛行器調(diào)整到安全飛行姿態(tài)。同時(shí)還可以測試飛行器攜帶的機(jī)載傳感器在模擬飛行條件下的工作情況。
我國也在研制開發(fā)微型飛行器的行列中的一員，因此也就需要進(jìn)行飛行仿真實(shí)驗(yàn)必不可少的實(shí)驗(yàn)設(shè)備——模擬轉(zhuǎn)臺。為了加快我國微型飛行器的事業(yè)的發(fā)展，我選擇了微型飛行器模擬轉(zhuǎn)臺設(shè)計(jì)作為我的畢業(yè)設(shè)計(jì)的課題。
2. 課題的意義
在微型飛行器模擬轉(zhuǎn)臺的設(shè)計(jì)過程中，不僅參考了國內(nèi)同類模擬轉(zhuǎn)臺和大型飛機(jī)的風(fēng)洞實(shí)驗(yàn)?zāi)M轉(zhuǎn)臺，還閱讀了國外的一些資料，力求做到即保持原有的模擬轉(zhuǎn)臺的先進(jìn)之處，力求進(jìn)一步的改進(jìn)，又有創(chuàng)新設(shè)計(jì)。在所參考的資料中，我認(rèn)為，原有的模擬轉(zhuǎn)臺還存在一些不足處，我要讓這些不足之處在我的設(shè)計(jì)中不再出現(xiàn)，為我國的微型飛行器的發(fā)展事業(yè)作出應(yīng)有的貢獻(xiàn)。在原有的模擬轉(zhuǎn)臺的基礎(chǔ)上，再擴(kuò)大它的功能，能在風(fēng)洞中更完全的提供微型飛行器飛行時(shí)的航向角（偏轉(zhuǎn)角）、俯仰角、橫滾角（滾轉(zhuǎn)角）、偏航（左右）運(yùn)動、升降（上下）運(yùn)動以及飛行擾動，更能實(shí)時(shí)模擬微型飛行器在空中所有的飛行姿態(tài)。
二：研究概況及發(fā)展趨勢
目前，在微型飛行器模擬實(shí)驗(yàn)轉(zhuǎn)臺的研究開發(fā)方面，多采用齒輪傳動，用步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動。一般是三軸飛行模擬轉(zhuǎn)臺，實(shí)驗(yàn)時(shí)它只能提供飛行器飛行時(shí)的航向角（偏轉(zhuǎn)角）、俯仰角、橫滾角（滾轉(zhuǎn)角），即只有三個(gè)自由度。這種三軸飛行模擬轉(zhuǎn)臺，并不能完全模擬飛行器在空中的姿態(tài)。它采用三層轉(zhuǎn)臺提供三個(gè)方向的轉(zhuǎn)動。在實(shí)際使用時(shí)，由三個(gè)獨(dú)立的電機(jī)驅(qū)動。下層轉(zhuǎn)臺模擬飛行時(shí)的航向角，中層轉(zhuǎn)臺模擬飛行時(shí)的俯仰角，上層轉(zhuǎn)臺模擬飛行時(shí)的橫滾角。
飛行器在空中飛行時(shí)，有六自由度。由于在風(fēng)洞實(shí)驗(yàn)時(shí)，飛行器的前進(jìn)和后退可以用控制風(fēng)速的方法來模擬，所以，模擬轉(zhuǎn)臺的發(fā)展趨勢是具有五個(gè)或六個(gè)自由度，并智能化，即由計(jì)算機(jī)控制。
三．研究內(nèi)容
1．搜集畢業(yè)設(shè)計(jì)相關(guān)資料，包括參考圖紙、技術(shù)論文及外文資料。
2．對相關(guān)類型的模擬轉(zhuǎn)臺進(jìn)行分析比較，并確定出新的傳動方案，繪制出相應(yīng)傳動系統(tǒng)圖。
3．繪制結(jié)構(gòu)圖，包括展開圖和剖截圖，并進(jìn)行相關(guān)設(shè)計(jì)的計(jì)算。
4．綜合計(jì)算結(jié)果及圖，進(jìn)行合理性檢驗(yàn)。
5．確定方案并進(jìn)性設(shè)計(jì)記錄的修改、整理。
6．繪制總裝配圖。
7．確定驅(qū)動方式，并確定驅(qū)動動力來源。
8．撰寫說明書。
9．翻譯外文資料。
四：目標(biāo)及工作進(jìn)度
1．目標(biāo)
1） 設(shè)計(jì)的模擬轉(zhuǎn)臺具有五個(gè)自由度，有效載荷重量為300—500克，有效載荷空間為Φ150mm，能夠模擬微型飛行器飛行時(shí)的航向角（偏轉(zhuǎn)角）、俯仰角、橫滾角（滾轉(zhuǎn)角）、偏航（左右）運(yùn)動、升降（上下）運(yùn)動以及飛行擾動，實(shí)時(shí)模擬微型飛行器在空中的姿態(tài)。
2） 繪制的結(jié)構(gòu)圖包括展開圖和剖截圖。
3） 翻譯的外文資料應(yīng)在五千字符以上。
4） 所擬設(shè)計(jì)中涉及標(biāo)準(zhǔn)一律執(zhí)行國標(biāo)（新）和ISO。
2．工作進(jìn)度
1） 收集資料、撰寫開題報(bào)告 第1周-第2周
2） 轉(zhuǎn)臺機(jī)械系統(tǒng)方案的選擇及評價(jià) 第2周-第5周
3） 轉(zhuǎn)臺裝配圖及零件圖的設(shè)計(jì) 第5周-第10周
4） 相關(guān)外文翻譯 第10周-第11周
5） 撰寫畢業(yè)論文 第11周-第12周
五：參考文獻(xiàn)
1.劉欽彥 李勇等 計(jì)算機(jī)控制小型三軸飛行模擬轉(zhuǎn)臺 儀器儀表學(xué)報(bào) 2001.6
2. 璞良貴，紀(jì)名剛主編.機(jī)械設(shè)計(jì).第七版.北京：高等教育出版社，2001；
3.孫桓，陳作模主編.機(jī)械原理.第六版.北京：高等教育出版社，2002；
4.徐灝主編.機(jī)械設(shè)計(jì)手冊.北京：機(jī)械工業(yè)出版社，1995.12；
5.王昆等主編. 機(jī)械設(shè)計(jì)課程設(shè)計(jì)手冊.北京：高等教育出版社，2004；
微型飛行器模擬轉(zhuǎn)臺設(shè)計(jì)
學(xué)生姓名：徐澤武 班級：0881054
指導(dǎo)老師：朱保利
摘要：在微型飛行器的研制過程中,飛行仿真實(shí)驗(yàn)是必不可少的，飛行仿真實(shí)驗(yàn)主要分為測試飛機(jī)動力性能的風(fēng)洞實(shí)驗(yàn)和測試飛機(jī)動態(tài)控制性能。三軸搖擺臺是半實(shí)物仿真實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)中的一個(gè)關(guān)鍵設(shè)備。
本文設(shè)計(jì)開發(fā)了一種用于微型飛行器半實(shí)物仿真實(shí)驗(yàn)的多功能飛行模擬轉(zhuǎn)臺，轉(zhuǎn)臺可作為低速扎的三軸搖擺臺，也可以作為高速旋轉(zhuǎn)的一維旋轉(zhuǎn)臺使用，轉(zhuǎn)臺通過獨(dú)立的軸系來實(shí)現(xiàn)所需模擬的轉(zhuǎn)角。通過計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)控制整個(gè)轉(zhuǎn)臺的轉(zhuǎn)動。設(shè)計(jì)中采用了齒輪機(jī)構(gòu)、蝸輪蝸桿機(jī)構(gòu)、軟軸機(jī)構(gòu)來模擬其運(yùn)動。
本產(chǎn)品的主要功能是在控制系統(tǒng)的作用下，能精確做如下運(yùn)動：手動步進(jìn)，手動步退，自動步進(jìn)，自動步退。所設(shè)計(jì)的模擬轉(zhuǎn)臺具有結(jié)構(gòu)緊湊、操作方便、可控性較好、功能也較強(qiáng)大等優(yōu)點(diǎn)。
關(guān)鍵字：飛行模擬轉(zhuǎn)臺 仿真實(shí)驗(yàn) 風(fēng)洞實(shí)驗(yàn)
指導(dǎo)老師簽名：
Micro air vehicle simulator design
Student Name: xu ze wu Class: 0881054
Supervisor： Bao li Zhu
Abstract: In miniature aircraft research and manufacture process, flying imitate experiment is essential , flying imitate experiment primarily includes experiment for check the airplane motive function and check airplane dynamic control fuction.
A semi-substance simulation test system is developed for the text and experiment of micro sensors and micro measuring units used in micro aerial vehicles. The simulator is designed with double functions. The bottom mechanism provides yawing angular motions. The middle mechanism provides pitching angular motion. And the top mechanism provides rolling angular motion. When the bottom mechanism is used individually, the system works as a rotating table. The mechanical system is constructed with three independent axes to fulfill the corresponding three angular motions. It adopted gear organization, worm, soft stalk organization to imitate three movement in the design.
The main function of this product is under the control system, can do movement accurately as follows :step forward as hand control, step backward as hand control, step forward automatically, step backward automatically. The designing turns have advantages such as constructed tightly ,can be manipulated conveniently, is well controled , and have powerful fuction etc.
Key words: Flight simulator Semi-substance simulator
MAV(micro aerial vehicles) Simulator
Supervisor：
目錄
1 前 言 2
1.1模擬轉(zhuǎn)臺的出現(xiàn) 2
1.2研究概況及發(fā)展趨勢 3
1.3本設(shè)計(jì)的內(nèi)容和特點(diǎn) 3
2 轉(zhuǎn)臺機(jī)械系統(tǒng)方案的選擇及評價(jià) 4
2.1 部件的選擇 4
2.2 方案的選擇和評價(jià) 13
3 偏轉(zhuǎn)部分設(shè)計(jì) 15
3.1：偏轉(zhuǎn)部分齒輪機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì) 15
3.2：航向部分軸的校核 20
4 偏航部分的設(shè)計(jì) 23
4.1 轉(zhuǎn)臺導(dǎo)軌的設(shè)計(jì) 23
4.2 偏航運(yùn)動的螺紋傳動設(shè)計(jì)計(jì)算 28
4.3 螺紋傳動動力源的選擇 33
4.4 偏航部分齒輪機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì) 33
5 滾轉(zhuǎn)部分的設(shè)計(jì) 39
5.1 滾轉(zhuǎn)部分的相關(guān)計(jì)算 39
6 升降部分的設(shè)計(jì) 41
6.1 螺紋傳動的設(shè)計(jì)計(jì)算 41
6.2 升降部分齒輪機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì) 45
6.3 動動力源的選擇 50
7 俯仰部分的設(shè)計(jì) 52
7.1 俯仰部分的相關(guān)計(jì)算 52
參考文獻(xiàn) 54
致謝 55
南昌航空大學(xué)科技學(xué)院學(xué)士學(xué)位論文
目錄
1 前 言 2
1.1模擬轉(zhuǎn)臺的出現(xiàn) 2
1.2研究概況及發(fā)展趨勢 3
1.3本設(shè)計(jì)的內(nèi)容和特點(diǎn) 3
2 轉(zhuǎn)臺機(jī)械系統(tǒng)方案的選擇及評價(jià) 4
2.1 部件的選擇 4
2.2 方案的選擇和評價(jià) 13
3 偏轉(zhuǎn)部分設(shè)計(jì) 15
3.1：偏轉(zhuǎn)部分齒輪機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì) 15
3.2：航向部分軸的校核 20
4 偏航部分的設(shè)計(jì) 23
4.1 轉(zhuǎn)臺導(dǎo)軌的設(shè)計(jì) 23
4.2 偏航運(yùn)動的螺紋傳動設(shè)計(jì)計(jì)算 28
4.3 螺紋傳動動力源的選擇 33
4.4 偏航部分齒輪機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì) 33
5 滾轉(zhuǎn)部分的設(shè)計(jì) 39
5.1 滾轉(zhuǎn)部分的相關(guān)計(jì)算 39
6 升降部分的設(shè)計(jì) 41
6.1 螺紋傳動的設(shè)計(jì)計(jì)算 41
6.2 升降部分齒輪機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì) 45
6.3 動動力源的選擇 50
7 俯仰部分的設(shè)計(jì) 52
7.1 俯仰部分的相關(guān)計(jì)算 52
參考文獻(xiàn) 54
致謝 55
1 前 言
1.1模擬轉(zhuǎn)臺的出現(xiàn)
機(jī)械是各類機(jī)器的統(tǒng)稱。它是人類改造自然，發(fā)展自己的主要勞動工具。它能把熱能、電能、化學(xué)能轉(zhuǎn)化成機(jī)械能，也能將機(jī)械能轉(zhuǎn)換成其它類型的能量。它能改變或傳遞力并產(chǎn)生運(yùn)動，完成人們所期待的許多工作。
機(jī)械工業(yè)歷來都是發(fā)達(dá)國家的重要支柱產(chǎn)業(yè)，是一個(gè)國家的工業(yè)基礎(chǔ)。從70年代開始，由于各國政府重視和發(fā)展高新技術(shù)，特別是微電子技術(shù)，微機(jī)技術(shù)的引入，使傳統(tǒng)的機(jī)械工業(yè)在產(chǎn)品結(jié)構(gòu)和生產(chǎn)系統(tǒng)結(jié)構(gòu)等方面發(fā)生了質(zhì)的變化，使其煥發(fā)了新的生命，形成了一個(gè)嶄新的現(xiàn)代機(jī)械工業(yè)?？梢院敛豢鋸埖卣f，現(xiàn)在的世界，仍然是一個(gè)機(jī)械化生產(chǎn)的世界。工業(yè)機(jī)械化的大力推進(jìn)，機(jī)械制造技術(shù)的水平與制造業(yè)的發(fā)達(dá)程度突出反映了一個(gè)國家的經(jīng)濟(jì)實(shí)力和科學(xué)技術(shù)水平。新技術(shù)的推廣和應(yīng)用，使得新產(chǎn)品不斷出現(xiàn)，新產(chǎn)品與原有事物相比變化越來越大，最明顯的表現(xiàn)在體積變得越來越小。
新技術(shù)也是被首先應(yīng)用在軍品的開發(fā)研制領(lǐng)域。這就使得，軍品在走想現(xiàn)代化的過程中也具有體積變小的特征。如：微型手槍、微型攝相機(jī)、微型機(jī)器人等等。在這些事物的變化過程中，變化最大的莫過于飛機(jī)。在現(xiàn)代戰(zhàn)爭中，飛機(jī)往往用于空中打擊、空中偵察、空中預(yù)警等等。它的重量是以噸為單位的，一般長寬都是10米以上。飛機(jī)在走向現(xiàn)代化的過程中也出現(xiàn)了微型飛機(jī)。微型飛行器主要用于戰(zhàn)爭前沿地區(qū)的偵察，它具有，體積小、飛行低、發(fā)射方便、重量輕、控制方便等優(yōu)勢。越來越多的國家多投身到微型飛行器的研制中去了。
在微型飛行器的研制過程中，飛行仿真實(shí)驗(yàn)是必不可少的重要步驟。微型飛行器模擬轉(zhuǎn)臺是半實(shí)物微型飛行器飛行仿真實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)中的一個(gè)關(guān)鍵設(shè)備。它可以按照實(shí)驗(yàn)要求，提供微型飛行器飛行時(shí)的航向角（偏轉(zhuǎn)角）、俯仰角、橫滾角（滾轉(zhuǎn)角）、偏航（左右）運(yùn)動、升降（上下）運(yùn)動以及飛行擾動，實(shí)時(shí)模擬微型飛行器在空中的姿態(tài)。通過模擬微型飛行器的飛行姿態(tài)，測試飛行器控制系統(tǒng)能否在飛行器受到外界擾動時(shí)控制飛行器調(diào)整到安全飛行姿態(tài)。同時(shí)還可以測試飛行器攜帶的機(jī)載傳感器在模擬飛行條件下的工作情況。
1.2：研究概況及發(fā)展趨勢
目前，在微型飛行器模擬實(shí)驗(yàn)轉(zhuǎn)臺的研究開發(fā)方面，多采用齒輪傳動，用步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動。一般是三軸飛行模擬轉(zhuǎn)臺，實(shí)驗(yàn)時(shí)它只能提供飛行器飛行時(shí)的航向角（偏轉(zhuǎn)角）、俯仰角、橫滾角（滾轉(zhuǎn)角），即只有三個(gè)自由度。這種三軸飛行模擬轉(zhuǎn)臺，并不能完全模擬飛行器在空中的姿態(tài)。它采用三層轉(zhuǎn)臺提供三個(gè)方向的轉(zhuǎn)動。在實(shí)際使用時(shí)，由三個(gè)獨(dú)立的電機(jī)驅(qū)動。下層轉(zhuǎn)臺模擬飛行時(shí)的航向角，中層轉(zhuǎn)臺模擬飛行時(shí)的俯仰角，上層轉(zhuǎn)臺模擬飛行時(shí)的橫滾角。
飛行器在空中飛行時(shí)，有六自由度。由于在風(fēng)洞實(shí)驗(yàn)時(shí)，飛行器的前進(jìn)和后退可以用控制風(fēng)速的方法來模擬，所以，模擬轉(zhuǎn)臺的發(fā)展趨勢是具有五個(gè)或六個(gè)自由度，能模擬出飛行器在空中飛行的任何姿態(tài)，并智能化，即由計(jì)算機(jī)控制。
1.3：本設(shè)計(jì)的內(nèi)容和特點(diǎn)
設(shè)計(jì)的內(nèi)容有：
1．搜集畢業(yè)設(shè)計(jì)相關(guān)資料，包括參考圖紙、技術(shù)論文及外文資料。
2．對相關(guān)類型的模擬轉(zhuǎn)臺進(jìn)行分析比較，并確定出新的傳動方案，繪制出相應(yīng)傳動系統(tǒng)圖。
3．繪制結(jié)構(gòu)圖，包括展開圖和剖截圖，并進(jìn)行相關(guān)設(shè)計(jì)的計(jì)算。
4．綜合計(jì)算結(jié)果及圖，進(jìn)行合理性檢驗(yàn)。
5．確定方案并進(jìn)性設(shè)計(jì)記錄的修改、整理。
6．繪制總裝配圖。
7．確定驅(qū)動方式，并確定驅(qū)動動力來源。
8．撰寫技術(shù)論文及設(shè)計(jì)說明書。
9．翻譯外文資料。
設(shè)計(jì)的特點(diǎn)可歸納為以下幾點(diǎn)：
微型飛行器模擬轉(zhuǎn)臺是個(gè)重要的實(shí)驗(yàn)設(shè)備，它與常用的實(shí)驗(yàn)設(shè)備不同，它的應(yīng)用范圍小，但它的作用很大。隨著微型飛行器的發(fā)展，本設(shè)計(jì)還要不斷的更新和充實(shí)。
該設(shè)計(jì)與實(shí)驗(yàn)實(shí)際的聯(lián)系十分密切，有實(shí)踐知識才能設(shè)計(jì)出更好的轉(zhuǎn)臺。在設(shè)計(jì)過程中采用“構(gòu)思”—“設(shè)計(jì)”法和結(jié)構(gòu)模塊化設(shè)計(jì)方法。掌握這些常用的設(shè)計(jì)方法，在新技術(shù)不斷出現(xiàn)的今天，才能設(shè)計(jì)出適應(yīng)新型微型飛行器的需求。
2 轉(zhuǎn)臺機(jī)械系統(tǒng)方案的選擇及評價(jià)
2.1 部件的選擇
一 控制臺的功能分析：
微型飛行器模擬轉(zhuǎn)臺的有效載荷重量為300—500克，有效載荷空間為Φ25mm，能夠模擬微型飛行器飛行時(shí)的航向角（偏轉(zhuǎn)角）、俯仰角、橫滾角（滾轉(zhuǎn)角）、偏航（左右）運(yùn)動、升降（上下）運(yùn)動以及飛行擾動，實(shí)時(shí)模擬微型飛行器在空中的姿態(tài)。因此，系統(tǒng)至少需要五個(gè)自由度：三個(gè)方向的轉(zhuǎn)動，和兩個(gè)方向（上下和左右）的移動。三個(gè)方向的轉(zhuǎn)動連續(xù)不完全回轉(zhuǎn)，兩個(gè)方向的移動是往復(fù)直線運(yùn)動。
由于在微型飛行器模擬實(shí)驗(yàn)時(shí)，模擬轉(zhuǎn)臺要根據(jù)飛行器在空中飛行的實(shí)際情況進(jìn)行模擬，所以，在傳動方面要比較精確。設(shè)計(jì)要求中，模擬轉(zhuǎn)臺具有五個(gè)自由度，其中，三個(gè)轉(zhuǎn)動，兩個(gè)直線運(yùn)動。轉(zhuǎn)動精度要較高，轉(zhuǎn)動的角位移分辨率要低，連續(xù)轉(zhuǎn)動速度范圍要較大，運(yùn)動角度范圍要符合設(shè)計(jì)要求。在以各種速度轉(zhuǎn)動的過程中，轉(zhuǎn)臺運(yùn)動要平穩(wěn)，過渡過程要較迅速。直線運(yùn)動的速度范圍要較大，運(yùn)動要平穩(wěn)。直線運(yùn)動與轉(zhuǎn)動過渡過程要迅速、平穩(wěn)。
設(shè)計(jì)要求達(dá)到：旋轉(zhuǎn)時(shí)，角位移分辨率最低為：0.45°，連續(xù)運(yùn)動速度范圍為：0至30rpm，運(yùn)動角度范圍：-90°至90°。最高要求為：旋轉(zhuǎn)十角位移分辨率為：0.05°，連續(xù)運(yùn)動速度范圍為：0至320rpm，運(yùn)動角度范圍：-180°至180°。直線運(yùn)動的速度范圍不要太大就行，但運(yùn)動精度要較高。
二 方案的選擇：
（1）執(zhí)行部分 由于在風(fēng)洞實(shí)驗(yàn)中，模擬轉(zhuǎn)臺要栽著微型飛行器在風(fēng)洞中模擬空中姿態(tài)，所以，轉(zhuǎn)臺的執(zhí)行部分只需一平臺即可，有效載荷空間為Φ25mm（設(shè)計(jì)要求）。
（2）原動部分 由于在實(shí)驗(yàn)時(shí)，轉(zhuǎn)臺要用計(jì)算機(jī)進(jìn)行控制，轉(zhuǎn)臺工作精度要求較高，控制要簡單，所以要選擇工作精度高，控制方便的電機(jī)?？刂品奖愕碾姍C(jī)有控制電機(jī)和步進(jìn)電機(jī)。
控制電機(jī)一般指用于自動控制、自動調(diào)節(jié)、遠(yuǎn)距離測量、隨動系統(tǒng)以及計(jì)算裝置中的微特電機(jī)。它是旋轉(zhuǎn)電機(jī)的基礎(chǔ)上發(fā)展起來的小功率電機(jī)，就電磁過程及所遵循的基本規(guī)律而言，它與旋轉(zhuǎn)電機(jī)并無本質(zhì)區(qū)別，只是所起的作用不同。控制電機(jī)主要用來完成控制信號的傳遞和變換，它的技術(shù)性能穩(wěn)定可靠、動作靈敏、精度高、體積小、重量輕、耗電少。兩相交流伺服電機(jī)控制方法有：（1）副值控制；（2）相位控制；（3）副值—相位控制。它的輸出功率一般在：
0.1W-100W, 其電源頻率有50Hz、400Hz等幾種。質(zhì)量；直流伺服電機(jī)用在功率較大的場合，它的輸出功率為1W-600W。
步進(jìn)電動機(jī)是一種將電脈沖信號轉(zhuǎn)換成相應(yīng)的角位移或直線位移的機(jī)電執(zhí)行元件，每當(dāng)輸入一個(gè)電脈沖時(shí)，它便轉(zhuǎn)過一個(gè)固定的角度。脈沖一個(gè)一個(gè)地輸入，電動機(jī)便一步一步地轉(zhuǎn)動。
步進(jìn)電動機(jī)的位移量與輸入的脈沖數(shù)嚴(yán)格成比例，這就不會引起誤差的積累，其轉(zhuǎn)速與脈沖頻率和步距角有關(guān)?？刂戚斎朊}沖數(shù)量、頻率及電動機(jī)各先相繞組的接通次序，可以得到各種需要的運(yùn)動特性。尤其是當(dāng)步進(jìn)電動機(jī)與數(shù)字系統(tǒng)配套時(shí)，它將體現(xiàn)出更大的優(yōu)越性，因而，廣泛應(yīng)用于數(shù)字控制系統(tǒng)中，如數(shù)控機(jī)床等。
反應(yīng)式步進(jìn)電動機(jī)可以按特定的指令進(jìn)行角度控制，也可以進(jìn)行速度控制。角度控制時(shí)，每輸入一個(gè)脈沖，定子繞組換接一次，輸出軸就轉(zhuǎn)過一個(gè)角度，其步數(shù)與脈沖數(shù)一致，輸出軸轉(zhuǎn)動的角位移與脈沖數(shù)成正比。速度控制時(shí)，各相繞組不斷輪流通電，步進(jìn)電動機(jī)就連續(xù)轉(zhuǎn)動。反應(yīng)式步進(jìn)電動機(jī)轉(zhuǎn)速只取決于脈沖頻率、轉(zhuǎn)子齒數(shù)和拍數(shù)。而與電壓、負(fù)載、溫度等因素?zé)o關(guān)。當(dāng)步進(jìn)電動機(jī)的通電方式選定后，其轉(zhuǎn)速只與輸入脈沖頻率成正比，改變脈沖頻率就可以改變轉(zhuǎn)速，故可進(jìn)行無級調(diào)速，調(diào)速范圍很寬。同時(shí)步進(jìn)電動機(jī)具有自鎖能力，當(dāng)控制電脈沖停止輸入，而讓最后一個(gè)脈沖控制的繞組繼續(xù)通入直流時(shí)，則電動機(jī)可以保持在固定的位置上，這樣，步進(jìn)電動機(jī)可以實(shí)現(xiàn)停車時(shí)轉(zhuǎn)子的定位。
綜上所述，步進(jìn)電動機(jī)的步數(shù)或轉(zhuǎn)速既不受電壓波動和負(fù)載變化的影響，也不受環(huán)境條件變化的影響，只與控制脈沖同步，同時(shí)，它又能按照控制的要求進(jìn)行啟動、停止、反轉(zhuǎn)或改變速度，這就是步進(jìn)電動機(jī)被廣泛地應(yīng)用于各種數(shù)字控制系統(tǒng)中的原因。
對比兩種電機(jī)可見，在控制方面，步進(jìn)電機(jī)比控制電機(jī)控制簡單、方便，更易于數(shù)字化。在精度方面，步進(jìn)電機(jī)的傳動精度高于控制電機(jī)，性能比控制電機(jī)更優(yōu)越。
所以，在微型飛行器模擬轉(zhuǎn)臺的設(shè)計(jì)中，采用步進(jìn)電機(jī)。
（3）傳動部分 由控制臺的性能分析可知，系統(tǒng)至少需要五個(gè)自由度：三個(gè)方向的轉(zhuǎn)動，和兩個(gè)方向（上下和左右）的移動。三個(gè)方向的轉(zhuǎn)動是連續(xù)不完全回轉(zhuǎn)，兩個(gè)方向的移動是往復(fù)直線運(yùn)動。
能實(shí)現(xiàn)回轉(zhuǎn)運(yùn)動的機(jī)構(gòu)有：摩擦傳動機(jī)構(gòu)、嚙合傳傳動機(jī)構(gòu)、連桿機(jī)構(gòu)。
摩擦傳動機(jī)構(gòu)，包括帶傳動、摩擦輪傳動等。其優(yōu)點(diǎn)是構(gòu)造簡單，傳動平穩(wěn)，易于實(shí)現(xiàn)無級變速，有過載保護(hù)作用。缺點(diǎn)是轉(zhuǎn)動比不準(zhǔn)確，傳遞效率低等。
嚙合轉(zhuǎn)動機(jī)構(gòu)，包括齒輪傳動、蝸桿傳動、鏈傳動等。齒輪傳動可用來傳遞空間任意兩軸間的運(yùn)動和動力，并且有功率范圍大、傳動效率高、傳動比準(zhǔn)確、使用壽命長、工作安全可靠等特點(diǎn)。蝸桿傳動是用來傳遞空間交錯(cuò)軸之間的運(yùn)動的，它傳動平穩(wěn)，振動、沖擊和噪音很小，能以單級傳動獲得較大的傳動比，結(jié)構(gòu)緊湊，蝸輪蝸桿嚙合輪齒間相對滑動速度大，摩擦損耗較大，傳動效率較低，易出現(xiàn)發(fā)熱和溫升過高的現(xiàn)象，磨損較嚴(yán)重，有些蝸桿傳動具有自鎖性。鏈傳動通常用在工作可靠，且兩軸相距較遠(yuǎn)，以及其它不宜采用齒輪傳動的地方，還用在對傳動用求不高而工作條件惡劣的地方。
連桿傳動，如雙曲柄機(jī)構(gòu)和平行四邊形機(jī)構(gòu)等。 連桿傳動機(jī)構(gòu)應(yīng)用十分廣泛，人造衛(wèi)星太陽能板的展開機(jī)構(gòu)，機(jī)械手的傳動機(jī)構(gòu)等等，都是連桿機(jī)構(gòu)。其傳動特點(diǎn)如下：
<1>連桿機(jī)構(gòu)中的運(yùn)動副一般均為低副，低副兩元素為面接觸，可在傳遞同樣載荷的條件下，兩元素間的壓強(qiáng)較小，可以承受較大的載荷。低副兩元素間便于潤滑，所以兩元素間不易產(chǎn)生磨損。此外，低副兩元素的幾何形狀比較簡單，便于加工制造。
<2>在連桿機(jī)構(gòu)中，當(dāng)原動件以同樣的運(yùn)動規(guī)律運(yùn)動時(shí)，如果改變各構(gòu)件的相對長度關(guān)系，便可使從動件得到不同的運(yùn)動規(guī)律。
<3>在連桿機(jī)構(gòu)中，連桿上不同點(diǎn)的軌跡是各種不同形狀的曲線（連桿曲線），而且隨著各構(gòu)件相對長度關(guān)系的改變，這些連桿曲線的形狀也將改變，從而可以得到各種不同形狀的曲線，我們就可以利用這些曲線來滿足不同軌跡的要求。
<4>連桿機(jī)構(gòu)還可以很方便地用來達(dá)到增力、擴(kuò)大行程和實(shí)現(xiàn)較遠(yuǎn)距離的傳動等目的。
連桿傳動的缺點(diǎn)：
<1>由于在連桿機(jī)構(gòu)中運(yùn)動必須經(jīng)過中間構(gòu)件進(jìn)行傳遞，因而連桿機(jī)構(gòu)一般具有較長的運(yùn)動鏈，所以各構(gòu)件的尺寸誤差和運(yùn)動副中的間隙將使機(jī)構(gòu)產(chǎn)生較大的積累誤差，同時(shí)也會使機(jī)械效率降低。
<2>在連桿機(jī)構(gòu)的運(yùn)動過程中，連桿及滑塊的質(zhì)心都在作變速運(yùn)動，它們所產(chǎn)生的慣性力難于用一般的平衡方法加以消除，因而會增加機(jī)構(gòu)的動載荷，所以連桿機(jī)構(gòu)一般不宜用于高速運(yùn)動。
<3>雖然利用連桿機(jī)構(gòu)可以滿足各種運(yùn)動規(guī)律和運(yùn)動軌跡的設(shè)計(jì)要求，但設(shè)計(jì)一種能準(zhǔn)確實(shí)現(xiàn)這種要求的連桿機(jī)構(gòu)卻是十分繁難的，而且在多數(shù)情況下一般只能近似地滿足運(yùn)動要求。
所以，連桿機(jī)構(gòu)多用于有特殊需要的地方。
能實(shí)現(xiàn)往復(fù)直線運(yùn)動的機(jī)構(gòu)有：連桿機(jī)構(gòu)、凸輪機(jī)構(gòu)、螺旋機(jī)構(gòu)和齒輪齒條機(jī)構(gòu)。
連桿機(jī)構(gòu)中用來實(shí)現(xiàn)往復(fù)運(yùn)動的主要有曲柄滑塊機(jī)構(gòu)、正弦機(jī)構(gòu)等等。連桿機(jī)構(gòu)是低副機(jī)構(gòu)，制造容易，但連桿機(jī)構(gòu)難以準(zhǔn)確地實(shí)現(xiàn)任意指定的運(yùn)動規(guī)律，所以多用在無嚴(yán)格的運(yùn)動規(guī)律要求的地方。
如果要求移動件嚴(yán)格地實(shí)現(xiàn)指定的運(yùn)動規(guī)律，則宜采用凸輪機(jī)構(gòu)。凸輪機(jī)構(gòu)幾乎可以實(shí)現(xiàn)任意的運(yùn)動規(guī)律，也便于各執(zhí)行機(jī)構(gòu)件間動作上的協(xié)調(diào)配合。但凸輪機(jī)構(gòu)為高副接觸，因此多用在受力不大的場合。
螺旋機(jī)構(gòu)可獲得大的減速比和叫高的制造精度，長用作低速進(jìn)給和精密為條機(jī)構(gòu)，或用在欲獲得大的機(jī)械利益，或在反行程具有自鎖性的地方。
齒輪齒條機(jī)構(gòu)適用于移動速度較高的場合。但是，由于精密齒條制造困難，傳動精度及平穩(wěn)性不及螺旋機(jī)構(gòu)，所以不宜用于精確傳動及平穩(wěn)性要求高的場合。
就連桿機(jī)構(gòu)、凸輪機(jī)構(gòu)、螺旋機(jī)構(gòu)和齒輪齒條機(jī)構(gòu)的行程來說，凸輪機(jī)構(gòu)推桿的形成一般較小，否則會使凸輪機(jī)構(gòu)的壓力角過大或尺寸龐大；連桿機(jī)構(gòu)可以得到較大的行程，但當(dāng)行程太大時(shí)，連桿機(jī)構(gòu)的尺寸也會因之而過于龐大；齒輪齒條機(jī)構(gòu)或螺旋機(jī)構(gòu)則可以滿足較大行程的要求。
綜上所述，在回轉(zhuǎn)運(yùn)動和往復(fù)直線運(yùn)動中都可以用齒輪傳動和連桿傳動，連桿傳動的特點(diǎn)如上所述。齒輪機(jī)構(gòu)它具有：
（1）效率高：在常用的機(jī)械傳動中，它的傳動效率為最高，如一級圓柱齒輪傳動的效率可達(dá)99%。
（2）結(jié)構(gòu)緊湊：在同樣的條件下，齒輪傳動所需的空間尺寸一般較小。
（3）工作可靠、壽命長：設(shè)計(jì)制造正確合理、使用維護(hù)良好的齒輪傳動，工作十分可靠，壽命可長達(dá)一、二十年，這是其它機(jī)械傳動所不能比擬的。
（4）傳動比穩(wěn)定：傳動比穩(wěn)定往往是對傳動性能的基本要求。齒輪傳動獲得廣泛應(yīng)用，也就是由于著一點(diǎn)。
但齒輪傳動的制造及安裝精度要求高，價(jià)格較貴，不宜用于傳動距離過大的場合。
由于在微型飛行器模擬實(shí)驗(yàn)時(shí)，模擬轉(zhuǎn)臺要根據(jù)飛行器在空中飛行的實(shí)際情況進(jìn)行模擬，所以，在傳動方面要比較精確。初步確定，用齒輪傳動。設(shè)計(jì)要求中，模擬轉(zhuǎn)臺具有五個(gè)自由度，其中，三個(gè)轉(zhuǎn)動，兩個(gè)直線運(yùn)動。轉(zhuǎn)動精度要較高，轉(zhuǎn)動的角位移分辨率要低，連續(xù)轉(zhuǎn)動速度范圍要較大，運(yùn)動角度范圍要符合設(shè)計(jì)要求。在以各種速度轉(zhuǎn)動的過程中，轉(zhuǎn)臺運(yùn)動要平穩(wěn)，過渡過程要較迅速。直線運(yùn)動的速度范圍要較大，運(yùn)動要平穩(wěn)。直線運(yùn)動與轉(zhuǎn)動過渡過程要迅速、平穩(wěn)。
微型飛行器模擬轉(zhuǎn)臺實(shí)驗(yàn)時(shí)要求，轉(zhuǎn)動的三軸共點(diǎn)，這是為了是實(shí)驗(yàn)時(shí)，飛行器能在較小的范圍內(nèi)（風(fēng)洞中）模擬空中的姿態(tài)。能用在轉(zhuǎn)動中的機(jī)構(gòu)簡圖如下：
圖2.1
連桿機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)動的六個(gè)極限位置簡圖，中間的是為了方便閱讀才作的90°位置圖，應(yīng)該是0°位置圖，但0°位置圖不便于觀看。
齒輪機(jī)構(gòu)簡圖如下：
圖2.2
當(dāng)原動件來回轉(zhuǎn)動時(shí)，帶動從動件來回轉(zhuǎn)動，由于工作臺的中心是從動件的圓心，從動件來回轉(zhuǎn)動時(shí)，是繞圓心轉(zhuǎn)動，從而帶動工作臺繞從動件的圓心來回?cái)[動。
回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)簡圖如下
圖2.3
大齒輪為從動輪，小齒輪為主動輪，小齒輪的轉(zhuǎn)動帶動大齒輪的轉(zhuǎn)動，大齒輪的轉(zhuǎn)動帶動安裝在大齒輪上的其它構(gòu)件的水平轉(zhuǎn)動，從而帶動工作平臺水平轉(zhuǎn)動，模擬微型飛行器的偏航角（航向角）。
蝸輪蝸桿機(jī)構(gòu)，可以實(shí)現(xiàn)回轉(zhuǎn)運(yùn)動，它的簡圖如下圖：
圖2.4
蝸桿的轉(zhuǎn)動帶動蝸輪的轉(zhuǎn)動，實(shí)現(xiàn)回轉(zhuǎn)運(yùn)動。
鏈傳動可以實(shí)現(xiàn)回轉(zhuǎn)運(yùn)動，其運(yùn)動簡圖如下：
圖2.5
鏈傳動無彈性滑動和打滑現(xiàn)象，能保持準(zhǔn)確的平均傳動比，但它不能保持恒定的瞬時(shí)傳動比。磨損后易跳動。主從鏈輪只能同向回轉(zhuǎn)。
帶傳動的機(jī)構(gòu)簡圖如下：
圖2.6
帶傳動時(shí)，是由于帶和帶輪間的摩擦（或嚙合）變拖動從動輪一起轉(zhuǎn)動，并傳遞一定的動力。它的結(jié)構(gòu)簡單，傳動平穩(wěn)，價(jià)格低，緩沖吸振。不同形式的帶傳動具有不同的特點(diǎn)。
齒輪齒條機(jī)構(gòu)可以實(shí)現(xiàn)往復(fù)直線運(yùn)動，局部齒輪齒條機(jī)構(gòu)也可以實(shí)現(xiàn)往復(fù)直線運(yùn)動，局部齒輪齒條機(jī)構(gòu)原理圖如下：
圖2.7
局部齒輪或者順時(shí)針旋轉(zhuǎn)或者逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)都可以實(shí)現(xiàn)齒條的往復(fù)直線運(yùn)動。
螺旋傳動主要由螺桿和螺母組成。可用來把旋轉(zhuǎn)運(yùn)動變成直線運(yùn)動，也可將直線運(yùn)動轉(zhuǎn)變成旋轉(zhuǎn)運(yùn)動，同時(shí)進(jìn)行能量和力的傳遞，或調(diào)整零件間的相互位置。最常用的是將旋轉(zhuǎn)運(yùn)動轉(zhuǎn)變成直線運(yùn)動，
它的機(jī)構(gòu)簡圖如下：
圖2.8
如圖，1為螺桿，2為螺母，當(dāng)螺桿按圖示方向旋轉(zhuǎn)時(shí)，螺母將會按圖示方向移動。如果，螺桿按與圖示方向相反的方向旋轉(zhuǎn)，螺母將會向右移動。
凸輪機(jī)構(gòu)，只要能適當(dāng)?shù)卦O(shè)計(jì)出凸輪的輪廓曲線，就可以使推桿得到各種預(yù)期的運(yùn)動規(guī)律。它的機(jī)構(gòu)簡圖如下：
圖2.9
由于凸輪輪廓與推桿之間為點(diǎn)、線接觸，故易于磨損，所以凸輪傳遞的動力不大。
軟軸傳動
軟軸的簡圖如下:
圖2.10
軟軸傳動,它具有良好的撓性,可以把回轉(zhuǎn)運(yùn)動靈活地傳到不敞開的空間位置.
綜上所述，可以擬訂總體方案，
運(yùn)動名稱
偏轉(zhuǎn)運(yùn)動
俯仰運(yùn)動
滾轉(zhuǎn)運(yùn)動
偏航運(yùn)動
升降運(yùn)動
運(yùn)動機(jī)構(gòu)1
齒輪機(jī)構(gòu)（圖2.3）
連桿機(jī)構(gòu)（圖2.1）
連桿機(jī)構(gòu)（圖2.1）
螺紋傳動機(jī)構(gòu)（圖2.7）
螺紋傳動機(jī)構(gòu)（圖2.7）
運(yùn)動機(jī)構(gòu)2
蝸輪蝸桿機(jī)構(gòu)（圖2.4）
齒輪機(jī)構(gòu)（圖2.2）
齒輪機(jī)構(gòu)（圖2.2）
不完全齒輪齒條機(jī)構(gòu)（圖2.6）
不完全齒輪齒條機(jī)構(gòu)（圖2.6）
運(yùn)動機(jī)構(gòu)3
軟軸傳動(圖2.10)
軟軸傳動(圖2.10)
齒輪齒條機(jī)構(gòu)
凸輪機(jī)構(gòu)（圖2.9）
運(yùn)動機(jī)構(gòu)4
齒輪齒條機(jī)構(gòu)
運(yùn)動機(jī)構(gòu)5
2.2 方案的選擇和評價(jià)
總體方案如下:
總體方案
偏轉(zhuǎn)運(yùn)動
俯仰運(yùn)動
滾轉(zhuǎn)運(yùn)動
偏航運(yùn)動
升降運(yùn)動
1
齒輪機(jī)構(gòu)（圖2.3）
齒輪機(jī)構(gòu)（圖2.2）
齒輪機(jī)構(gòu)（圖2.2）
不完全齒輪齒條機(jī)構(gòu)（圖2.6）
不完全齒輪齒條機(jī)構(gòu)（圖2.6）
2
蝸輪蝸桿機(jī)構(gòu)（圖2.4）
連桿機(jī)構(gòu)（圖2.1）
連桿機(jī)構(gòu)（圖2.1）
螺紋傳動機(jī)構(gòu)（圖2.7）
螺紋傳動機(jī)構(gòu)（圖2.7）
3
齒輪機(jī)構(gòu)（圖2.3）
軟軸傳動(圖2.10)
軟軸傳動(圖2.10)
螺紋傳動機(jī)構(gòu)（圖2.7）
螺紋傳動機(jī)構(gòu)（圖2.7）
4
蝸輪蝸桿機(jī)構(gòu)（圖2.4）
蝸輪蝸桿機(jī)構(gòu)（圖2.4）
軟軸傳動(圖2.10)
不完全齒輪齒條機(jī)構(gòu)（圖2.6）
不完全齒輪齒條機(jī)構(gòu)（圖2.6）
所以，從傳動精度，機(jī)構(gòu)的尺寸，加工的難易，成本的高低等方面考慮，選用方案3。方案一：俯仰運(yùn)動的齒輪機(jī)構(gòu)，要滿足設(shè)計(jì)要求，它的尺寸將會很大，滾轉(zhuǎn)運(yùn)動和升降運(yùn)動的機(jī)構(gòu)的尺寸也要很大才能滿足設(shè)計(jì)要求。
方案二：偏轉(zhuǎn)運(yùn)動的蝸輪蝸桿機(jī)構(gòu)加工困難，滾轉(zhuǎn)運(yùn)動的連桿機(jī)構(gòu)的傳動精度較低，難以滿足設(shè)計(jì)要求，而且，連桿機(jī)構(gòu)的安裝定位困難。
方案四：偏航運(yùn)動機(jī)構(gòu)定位困難，俯仰運(yùn)動機(jī)構(gòu)尺寸較大，各部件間的安裝難。
方案三：個(gè)運(yùn)動部件間的尺寸相對較小，安裝較容易，總的尺寸較合適。
所以選擇方案三
原理圖如下：
圖2.11
3 偏轉(zhuǎn)部分設(shè)計(jì)
3.1：偏轉(zhuǎn)部分齒輪機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)
由設(shè)計(jì)要求推斷，微型飛行器模擬轉(zhuǎn)臺的工作壽命為15年，工作情況為，每天工作4小時(shí)，齒數(shù)比U=4，輸入功率為 P=75w,小齒輪轉(zhuǎn)速為n1=350rpm.
1. 選定齒輪精度等級，材料及齒數(shù)
1） 模擬轉(zhuǎn)臺為航空用儀器，故選精度等級為4級精度等級（GB10095--88）
2) 材料選擇，結(jié)合模擬轉(zhuǎn)臺的使用環(huán)境（強(qiáng)度不需要太大），要使模擬轉(zhuǎn)臺結(jié)構(gòu)簡單，載荷小，振動小，選用鋁合金，在鋁合金中選用鋁硅合金，代號ZL107，硬度為100HBS，加工方法為金屬型鑄造。熱處理方法淬火和完全時(shí)效，大齒輪材料為ZL108，硬度為85HBS，加工方法為金屬型鑄造，熱處理方法為人工時(shí)效。二者硬度相差15HBS。
3） 選擇小齒輪齒數(shù)為z1=32,大齒輪齒數(shù)為z2=uz1=4*32=128
2. 按齒面接觸強(qiáng)度設(shè)計(jì)
由設(shè)計(jì)計(jì)算公式（10-9a）（參考文獻(xiàn)3）進(jìn)行計(jì)算，即
d1≥
1）確定公式內(nèi)的各計(jì)算數(shù)值：
（1）試選載荷系數(shù)
（2）計(jì)算小齒輪的轉(zhuǎn)矩
由步進(jìn)電機(jī)數(shù)據(jù)可知：小齒輪的轉(zhuǎn)矩為T1=1700Nmm
（3）取齒寬
（4）查得常用齒輪材料的彈性影響系數(shù)為，而夾布塑膠的彈性影響系數(shù)為，所以取ZL107的彈性影響系數(shù)為
（5）因常用齒輪材料的接觸疲勞強(qiáng)度極限，因鋁合金的小性能比常用齒輪材料要差，結(jié)合常用齒輪材料的接觸疲勞強(qiáng)度極限表，初取 小齒輪的接觸疲勞強(qiáng)度極限；大齒輪的接觸疲勞強(qiáng)度極限
（6）計(jì)算循環(huán)次數(shù)
（7）取疲勞壽命系數(shù)
（8）計(jì)算接觸疲勞許用應(yīng)力
取失效概率為1%，安全系數(shù)S=1，由式10-12（參考文獻(xiàn)3 P203）得：
2）計(jì)算
（1）試算小齒輪分度圓直徑，代入中較小的值
（2）計(jì)算圓周速度v
(3)計(jì)算齒寬
(4)計(jì)算齒寬與齒高比
模數(shù)
齒高
（5）計(jì)算載荷系數(shù)
根據(jù),4級精度，取動載荷系數(shù)；
直齒輪，假設(shè)。初選
；
取使用系數(shù)；
由表10-4（參考文獻(xiàn)3，P194）查得4級精度、小齒輪相對支承對稱布置時(shí)，
將數(shù)據(jù)代入后得
由，結(jié)合圖10-13（參考文獻(xiàn)3，P195）取，所以載荷系數(shù)
（6）按實(shí)際的載荷系數(shù)校正所得的分度圓直徑，由式（10-10a）（參考文獻(xiàn)3，P200）
（7）計(jì)算模數(shù)m
3.按齒跟彎曲強(qiáng)度設(shè)計(jì)
由式（10-5）（參考文獻(xiàn)3 P198）得彎曲強(qiáng)度的設(shè)計(jì)公式為
1） 確定公式內(nèi)的各計(jì)算參數(shù)值
（1） 由圖10-20c（參考文獻(xiàn)3，P204）查得常用齒輪材料的彎曲疲勞強(qiáng)度極限；初取小齒輪的彎曲疲勞強(qiáng)度極限，大齒輪的彎曲疲勞強(qiáng)度極限
（2） 由查彎曲疲勞壽命系數(shù)；
（3） 計(jì)算彎曲疲勞許用應(yīng)力
取彎曲疲勞安全系數(shù)S=1.5，計(jì)算如下：
（4） 計(jì)算載荷系數(shù)K
（5）查取齒形系數(shù)，
（6）查取應(yīng)力校正系數(shù)，
（7）計(jì)算大，小齒輪的并加以比較
大齒輪的數(shù)值大。
2） 設(shè)計(jì)計(jì)算
對比設(shè)計(jì)計(jì)算結(jié)果，由齒面接觸強(qiáng)度計(jì)算的模數(shù)m小于由齒根彎曲疲勞強(qiáng)度計(jì)算的模數(shù)，由于齒輪模數(shù)m的大小主要取決于彎曲疲勞強(qiáng)度所決定的承載能力，僅與齒輪直徑（即模數(shù)與齒數(shù)的乘積）有關(guān)，但在模擬轉(zhuǎn)臺中，零件的強(qiáng)度不許很大即可滿足轉(zhuǎn)臺的要求，取齒面接觸強(qiáng)度算得的模數(shù)1.5278mm，并就近圓整為標(biāo)準(zhǔn)值m=2mm。
4.幾何尺寸計(jì)算
由于，在模擬轉(zhuǎn)臺的設(shè)計(jì)過程中，只要考慮轉(zhuǎn)臺的結(jié)構(gòu)因素，所以，初步選擇小齒輪的齒數(shù)為32。按此計(jì)算齒輪的參數(shù)。
1） 計(jì)算分度圓直徑
小齒輪的分度圓直徑
大齒輪的分度圓直徑
2） 計(jì)算中心距
3） 計(jì)算齒輪寬度
由于模擬轉(zhuǎn)臺工作時(shí)的受力小，振動小，轉(zhuǎn)矩小，所以結(jié)合模擬轉(zhuǎn)臺的結(jié)構(gòu)取 。
4） 驗(yàn)算
5．齒輪各個(gè)尺寸的計(jì)算
齒頂高：大齒輪
小齒輪
齒根高：大齒輪
小齒輪
齒全高：大齒輪
小齒輪
齒頂圓直徑：大齒輪
小齒輪
齒根圓直徑：大齒輪
小齒輪
壓力角取標(biāo)準(zhǔn)值
3.2：航向部分軸的校核
1：按扭矩強(qiáng)度校核
軸的扭矩強(qiáng)度條件為：
所以
式中：--扭矩切應(yīng)力，單位為MPa；
T --軸所受的扭矩，單位Nmm；
--軸的抗扭截面系數(shù)，；
n—軸的轉(zhuǎn)速，r/min；
P—軸傳遞的功率。Kw；
d—計(jì)算截面處軸的直徑，mm；
--許用扭轉(zhuǎn)切應(yīng)力，MPa，查表。
查表取40MPa，n，取齒輪傳動的效率為95%，所以1000X95%=950w
因?yàn)閐=45mm，所以軸滿足強(qiáng)度設(shè)計(jì)的要求。
2.按彎扭合成強(qiáng)度條件校核
通過裝配圖的設(shè)計(jì)，軸的主要結(jié)構(gòu)尺寸，軸上零件的位置，以及外載荷和支反立的作用位置均可確定。
1） 彎矩、扭矩的計(jì)算
作用在大齒輪上的力F，，P為1000W，V=nr，
n—大齒輪的轉(zhuǎn)速，r/min；
r—大齒輪的分度圓半徑，mm。
所以V=250X128=0.53m/S
所以：
所以：彎矩
扭矩
2） 計(jì)算彎矩
3） 作彎矩，扭矩圖
4） 校核軸的強(qiáng)度
已知軸的計(jì)算彎矩，針對危險(xiǎn)截面作強(qiáng)度校核計(jì)算。按第三強(qiáng)度理論，計(jì)算彎曲力：
W為軸的抗彎截面系數(shù)，計(jì)算公式在本題中為；
危險(xiǎn)截面的d為40mm，所以W=12800
所以：
所以：
所以軸滿足強(qiáng)度設(shè)計(jì)要求，能夠滿足使用要求。
4 偏航部分的設(shè)計(jì)
4.1 轉(zhuǎn)臺導(dǎo)軌的設(shè)計(jì)
1：導(dǎo)軌功用及其基本要求
A：導(dǎo)軌的功用與分類
導(dǎo)軌是指引導(dǎo)部件沿一定方向運(yùn)動的一組平面或曲面。導(dǎo)軌的功用是導(dǎo)向和承載，即引導(dǎo)運(yùn)動部件沿一定軌跡（通常為直線和圓）運(yùn)動，并承受運(yùn)動件及其安裝件的重力以及切削力。在導(dǎo)軌副中，運(yùn)動的導(dǎo)軌稱為動導(dǎo)軌，固定不動的導(dǎo)軌稱為支撐導(dǎo)軌。
導(dǎo)軌按運(yùn)動軌跡分為直線運(yùn)動導(dǎo)軌和圓運(yùn)動導(dǎo)軌。按工作性質(zhì)可分為主運(yùn)動導(dǎo)軌，進(jìn)給運(yùn)動導(dǎo)軌和僅作部件相對位置調(diào)整的移置導(dǎo)軌。按接觸面的摩擦性質(zhì)可分為滑動導(dǎo)軌和滾動導(dǎo)軌，滑動導(dǎo)軌按其摩擦狀態(tài)又可分為普通滑動導(dǎo)軌、液體動壓導(dǎo)軌、液體靜壓導(dǎo)軌和氣體靜壓導(dǎo)軌。
B：導(dǎo)軌的基本要求
導(dǎo)軌的性能和質(zhì)量的好壞對模擬轉(zhuǎn)臺的工作精度、承載能力和使用壽命有直接影響。因此，應(yīng)滿足以下基本要求：
（1） 導(dǎo)向精度。是指動導(dǎo)軌運(yùn)動軌跡的準(zhǔn)確度。主要影響因素有：導(dǎo)軌的幾何精度和接觸精度，結(jié)構(gòu)形式，導(dǎo)軌和支承件的剛度和熱變形，裝備質(zhì)量對于動壓導(dǎo)軌和靜壓導(dǎo)軌，還有油膜剛度等。
（2） 耐磨性。是指導(dǎo)軌抵抗磨損而長期保持其導(dǎo)向精度的能力。耐磨性是導(dǎo)軌設(shè)計(jì)制造的關(guān)鍵，也是衡量模擬轉(zhuǎn)臺質(zhì)量的重要指標(biāo)之一，應(yīng)盡可能提高導(dǎo)軌的耐磨性。常見的導(dǎo)軌磨損形式有磨料磨損、咬合磨損、接觸疲勞磨損等。主要影響因素有：導(dǎo)軌的摩擦性質(zhì)，材料，熱處理及加工方法，受力情況，潤滑和防護(hù)條件等。
（3） 剛度。是指導(dǎo)軌在外載荷的作用下抵抗變形的能力。導(dǎo)軌應(yīng)當(dāng)具有足夠的剛度，保證相關(guān)各部件的相對位置精度和導(dǎo)向精度。主要影響因素有：導(dǎo)軌的結(jié)構(gòu)形式，尺寸，與支承件的連接方式以及受力情況等。
（4） 低速運(yùn)動平穩(wěn)性。是指導(dǎo)軌抵抗摩擦自激振動的能力，即導(dǎo)軌在低速運(yùn)動或微量進(jìn)給時(shí)，消除爬行現(xiàn)象（“時(shí)走時(shí)停”或“時(shí)快時(shí)慢”現(xiàn)象）的程度。爬行現(xiàn)象會嚴(yán)重影響工作精度、運(yùn)動精度和定位精度，因此，要求導(dǎo)軌低速運(yùn)動時(shí)始終保持平穩(wěn)，不產(chǎn)生爬行現(xiàn)象。主要影響因素有：靜、動摩擦系數(shù)的差值，傳動系統(tǒng)的剛度，運(yùn)動部件的質(zhì)量大小、導(dǎo)軌的結(jié)構(gòu)形式以及潤滑等
此外，還要求導(dǎo)軌具有良好的工藝性，結(jié)構(gòu)簡單，便于間隙調(diào)整，潤滑和防護(hù)性能好。
2：普通滑動導(dǎo)軌
接觸面為滑動摩擦副的導(dǎo)軌稱為滑動導(dǎo)軌。普通滑動導(dǎo)軌是一種目前廣泛使用的導(dǎo)軌。它機(jī)構(gòu)簡單，工藝性好，使用維修方便。但它的摩擦系數(shù)大，磨損快，壽命短，容易產(chǎn)生爬行。
A 導(dǎo)軌的截面形狀
直線運(yùn)動滑動導(dǎo)軌的截面形狀主要有矩形、V形、燕尾形和圓柱形四種，并且每種導(dǎo)軌副有凹凸之分，如下圖所示。對于水平放置的導(dǎo)軌，凸形導(dǎo)軌（指支撐導(dǎo)軌）不易積存雜物，但也不易存留潤滑油，多用在低速運(yùn)動情況。凹形導(dǎo)軌易存留潤滑油，用于高速運(yùn)動的情況，但雜物易落在導(dǎo)軌面上，因此必須有可靠的防護(hù)措施。
（1）矩形導(dǎo)軌。如下圖（a）所示矩形導(dǎo)軌靠兩個(gè)彼此垂直的導(dǎo)軌面導(dǎo)向。若只用頂部的導(dǎo)軌面時(shí)，也稱平導(dǎo)軌。矩形導(dǎo)軌剛度高，承載能力大，容易加工制造，便于維修。但導(dǎo)軌面磨損后不會自動補(bǔ)償，需要有間隙調(diào)整裝置。
（2）V形導(dǎo)軌。如上圖（b）所示，靠兩個(gè)相交的導(dǎo)軌面導(dǎo)向。其中，凸形導(dǎo)軌習(xí)慣上又稱山形導(dǎo)軌，V形導(dǎo)軌磨損后，動導(dǎo)軌自動下沉補(bǔ)償磨損量，消除間隙，因此導(dǎo)向精度高。導(dǎo)軌頂角α的大小取決于承載能力和導(dǎo)向精度等工作要求，α增大，導(dǎo)軌的承載能力提高，但摩擦力也隨之增大。α通常取為90度（如車床，磨床），對于大型或重型機(jī)床（如龍門刨床），α取為110度——120度。對于精密機(jī)械，取α<90度。當(dāng)導(dǎo)軌面承受的水平力和垂直力相差較大時(shí)，可采用不對稱V形導(dǎo)軌，以使得導(dǎo)軌面的壓強(qiáng)分布均勻。
（3）燕尾形導(dǎo)軌。如上圖（c）所示，高度較小，結(jié)構(gòu)緊湊，可承受顛覆力矩，間隙調(diào)整方便。但摩擦阻力較大，制造、檢驗(yàn)和維修不便。一般用于受力較小、導(dǎo)向精度要求不高、速度較低、移動部件層次多、高度尺寸要求小的部件。
94）圓柱形導(dǎo)軌。如上圖（d）所示，制造方便，工藝性好，但磨損后較難調(diào)整間隙。一般用于承載軸向載荷的場合。
B 導(dǎo)軌的組合形式
一般采用兩條導(dǎo)軌導(dǎo)向和承受載荷。根據(jù)導(dǎo)向精度、載荷情況、工藝性以及潤和防護(hù)等方面的要求，可采用不同的組合形式。常見的有如下幾種。
（1） 雙V形導(dǎo)軌，如下圖（a）（b），導(dǎo)向精度高，磨損后能自動補(bǔ)償間隙，精度保持性好；但加工、檢驗(yàn)和維修困難，各個(gè)導(dǎo)軌面都要接觸良好。常用于精度要求較高的場合，如絲杠車床等。
（2） 雙矩形導(dǎo)軌。如下圖（c）（d），剛性好，承載能力大，易于加工和維修。但導(dǎo)向性差，磨損后不能自動補(bǔ)償間隙。適用于普通精度的機(jī)械。
（3） V形-矩形導(dǎo)軌組合。如下圖（e）（f），導(dǎo)向性好，制造方便，在實(shí)際當(dāng)中得到廣泛的應(yīng)用。
C導(dǎo)軌間隙調(diào)整
導(dǎo)軌面之間的間隙應(yīng)保持適當(dāng)。若間隙過大，會使導(dǎo)向精度降低，甚至?xí)鹫駝?；若間隙過小，則會增大運(yùn)動阻力，加速導(dǎo)軌的磨損。因此，不僅要在裝配時(shí)對導(dǎo)軌的間隙作適當(dāng)調(diào)整，而且在模擬轉(zhuǎn)臺工作一段時(shí)間后，因磨損還需要重新調(diào)整間隙。采用鑲條和壓板調(diào)整導(dǎo)軌間隙是廣泛采用的兩種方法。
A鑲條調(diào)整
鑲條用來調(diào)整矩形導(dǎo)軌和燕尾形導(dǎo)軌的側(cè)想間隙。常用的鑲條有平鑲條和斜鑲條兩種。
（1） 平鑲條。在其長度方向是等厚度的，截面形狀為矩形、平行四邊形或梯形，通過橫向位移調(diào)整間隙。
（2） 斜鑲條。沿其長度方向有一定的斜度，靠縱向位移使其兩個(gè)側(cè)面分別與動導(dǎo)軌和支撐導(dǎo)軌接觸，調(diào)整導(dǎo)軌間隙，常用斜度在
1：100-1：400之間。
3：模擬轉(zhuǎn)臺導(dǎo)軌的設(shè)計(jì)
用在模擬轉(zhuǎn)臺上的導(dǎo)軌載荷不很大，但導(dǎo)軌的導(dǎo)向精度要高。導(dǎo)軌的作用是引導(dǎo)運(yùn)動部件沿導(dǎo)軌來回運(yùn)動，即實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)臺模擬微型飛行器的偏航運(yùn)動。運(yùn)動部件的運(yùn)動速度不是很高。
為了使制造方便，機(jī)構(gòu)簡單，還要使摩擦力較小，以便使驅(qū)動電機(jī)的功率、體積、重量等等較小，所以，不采用常規(guī)的導(dǎo)軌設(shè)計(jì)方案。
從轉(zhuǎn)臺的機(jī)構(gòu)考慮，采用矩形導(dǎo)軌的一部分和軸承組合，將滑動導(dǎo)軌變?yōu)闈L動來用在轉(zhuǎn)臺中。
轉(zhuǎn)臺的偏航距離較長，所以考慮采用兩個(gè)導(dǎo)軌。
1：導(dǎo)軌寬度B
導(dǎo)軌的寬度與導(dǎo)軌的承載能力有關(guān)，在導(dǎo)軌長度相同的情況下運(yùn)動件的承載能力愈大，寬度B也愈大
初步估計(jì)載荷W小于20Kg，長度L由設(shè)計(jì)要求可知L略大于600mm。計(jì)算公式為
由于機(jī)床鑄鐵對鑄鐵導(dǎo)軌的許用平均比壓可取為：p=0.025-1.5兆帕
2：兩條導(dǎo)軌的間距
取小的間距，可以減小模擬轉(zhuǎn)臺的外形尺寸，使轉(zhuǎn)臺靈巧，節(jié)約材料。但間距過小，有可能造成工作不穩(wěn)定。確定導(dǎo)軌間距，應(yīng)保證運(yùn)動件工作穩(wěn)定為前提，盡可能取小值。
3：運(yùn)動件的導(dǎo)軌長度
取較長運(yùn)動件導(dǎo)軌，有利于改善導(dǎo)向精度和工作的可靠性。
如下圖所示，當(dāng)存在導(dǎo)軌間隙時(shí)，運(yùn)動件傾斜角與導(dǎo)軌長度L有關(guān)，L愈大，愈小，間隙對導(dǎo)軌的精度影響也愈小。
當(dāng)牽引力T與導(dǎo)軌摩擦力的合力F相距x（圖b）時(shí)，力矩M（=Tx）將使導(dǎo)軌傾斜，同時(shí)以N力作用于固定導(dǎo)軌上，此時(shí)?？梢姰?dāng)L愈小，N愈大，摩擦力F=Nf（f為摩擦阻力，當(dāng)時(shí)，則運(yùn)動件自鎖，無法前進(jìn)。
所以，取長導(dǎo)軌較有利，但過長則使模擬轉(zhuǎn)臺龐大而笨重。根據(jù)經(jīng)驗(yàn)L=（1.2-1.8）。固定件導(dǎo)軌長度決定于運(yùn)動件導(dǎo)軌長度和它的行程。
從上面的設(shè)計(jì)中可知，導(dǎo)軌面的寬度要比軸承的寬度寬，導(dǎo)軌的長度較長。具體的數(shù)據(jù)，是根據(jù)裝配圖的設(shè)計(jì)來確定的。因?yàn)槟M轉(zhuǎn)臺工作時(shí)承受的外力很小，強(qiáng)度設(shè)計(jì)不是問題。
4.2 偏航運(yùn)動的螺紋傳動設(shè)計(jì)計(jì)算
在該模擬轉(zhuǎn)臺中，用螺傳動來實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)臺工作時(shí)的偏航運(yùn)動。
螺紋傳動副的螺紋種類有：梯形螺紋、鋸齒形螺紋、液壓機(jī)用鋸齒形螺紋和矩形螺紋（尚未標(biāo)準(zhǔn)化）。
梯形螺紋的特點(diǎn)是：牙型角，螺紋副的小徑和大徑處有相等的徑向間隙，螺紋工藝性好，牙根強(qiáng)度高，內(nèi)、外螺紋的對中性好，采用部分式螺母可調(diào)整、消除軸向間隙。它是螺旋傳動中最常用的一種，如機(jī)床中的進(jìn)給螺旋。
鋸齒形螺紋：工作面的牙型斜角為3度，非工作面的牙型斜角為30度。外螺紋的牙根部有較大圓角，以減小應(yīng)力集中，比梯形螺紋強(qiáng)度高、效率高。主要用于單向受力的傳力螺旋，如螺旋壓力機(jī)。
液壓機(jī)用鋸齒形螺紋：非工作面牙型斜角為45度，性能與一般鋸齒形螺紋相同。主要用于液壓機(jī)中的大直徑螺旋傳動。
矩形螺紋：牙型為方形，傳動效率比其他螺紋高，但精確制造困難，螺紋副磨損后間隙難以補(bǔ)償，對中精確度低，牙根強(qiáng)度弱。一般用于千斤頂?shù)葌髁β菪?
對于偏航運(yùn)動，綜合螺紋傳動的特點(diǎn)，選擇梯形螺紋傳動。
設(shè)計(jì)計(jì)算
1：耐磨性
初步選螺桿所承受的軸向力為F=7000N，材料為：螺桿45鋼，調(diào)質(zhì)處理，螺母材料耐磨鑄鐵。
1：螺桿中徑：
其中：---螺紋形式系數(shù)，梯形螺紋、矩形螺紋為0.8，鋸齒形螺紋為0.65
F---軸向力
---螺母長度l與螺桿中徑之比，整體式為1.2到1.5，部分式為2.5到3.5，載荷大、精度和壽命要求高時(shí)為4
---許用壓強(qiáng)（MPa）（查表）
所以查手冊取：
查GB/T 5796.1-1986就近取略大點(diǎn)的。
2：公稱直徑d和螺距P
查GB/T 5796.1-1986可知，
3：螺紋的導(dǎo)呈
Z為螺紋線數(shù)，所以取 Z=1
4：螺母旋合長度l：
5：旋合圈數(shù)m：
6：螺紋工作高度：
7：螺紋表面工作強(qiáng)度p：
所以：
2：驗(yàn)算自鎖
1：螺紋升角，代入數(shù)據(jù)得
2：當(dāng)量摩擦角：，查手冊取
3：反行程自鎖條件：，所以具有反行程自鎖。
3：螺桿強(qiáng)度
1：螺旋傳動的扭矩T：
2：當(dāng)量應(yīng)力： 式中為螺紋小徑
所以
3：強(qiáng)度條件：查手冊可知，所以螺桿滿足強(qiáng)度條件。
4：螺紋牙強(qiáng)度
1：螺紋牙低寬度：梯形螺紋
2：剪切
（1） 應(yīng)力：螺紋
螺母
只校驗(yàn)螺母
（2） 強(qiáng)度條件：
3：彎曲
（1） 應(yīng)力：螺桿
螺母
只校驗(yàn)螺母
（2） 強(qiáng)度條件：
注： 查手冊，因?yàn)槁菽傅牟牧蠌?qiáng)度通常低于螺桿，因此一般只校驗(yàn)螺母螺紋牙的強(qiáng)度。僅在螺桿和螺母材料相同是才校驗(yàn)螺桿的羅紋牙強(qiáng)度。
5：螺桿的穩(wěn)定性
1：柔度：
式中 ---長度系數(shù)，查手冊取4.73
---螺桿的最大工作長度（mm）
i---螺桿危險(xiǎn)截面的慣性半徑（mm）
結(jié)合模擬轉(zhuǎn)臺的設(shè)計(jì)要求取650mm
i=36/4=9mm
2：臨界載荷：
E--為螺桿材料的彈性模量，鋼材的E=207000MPa
A—螺桿危險(xiǎn)截面的面積，
所以：
3：穩(wěn)定性的符合條件：，如不滿足，應(yīng)增大螺桿的直徑
，所以，符合穩(wěn)定性的要求。
4：軸向載荷F使每個(gè)螺紋導(dǎo)程產(chǎn)生的變形量：
代入數(shù)據(jù)計(jì)算得
6：螺桿的剛度
1：轉(zhuǎn)矩T使每個(gè)螺紋導(dǎo)程產(chǎn)生的變形量：其中G為螺桿材料的切變模量，鋼的切變模量取，所以：
2：每個(gè)螺紋導(dǎo)程的總變形量：，當(dāng)軸向載荷F與運(yùn)動方向相反時(shí)取+，代入數(shù)據(jù)得=2.805
3：單位長度變形量：
所以:,螺桿剛度合格.
7 螺桿橫向振動
1:臨界轉(zhuǎn)速,計(jì)算公式:
其中:L—螺桿兩支承間的距離(mm)
--支承系數(shù) 查表取4.73
--密度(kg/);對于鋼,鋼螺桿
所以:
L=650mm
2:工作轉(zhuǎn)速n的校核:18758.3r/min滿足要求.
8:動力計(jì)算
驅(qū)動功率P(Kw),
其中:T—螺旋傳動中主動件上的轉(zhuǎn)矩(N.mm)
n—螺旋傳動中主動件的轉(zhuǎn)速(r/min)
F—螺旋傳動中移動件的軸向力(N)
v—螺旋傳動中移動構(gòu)件的線速度(min/s)
--從動力源到螺旋傳動主動件間的機(jī)械效率,取0.85
--螺旋傳動的正行程效率,查表取0.5
所以:
4.3 螺紋傳動動力源的選擇
從方案設(shè)計(jì)中可知,動力源選用步進(jìn)電機(jī).從上面的設(shè)計(jì)中可得:
偏航運(yùn)動的螺紋傳動中螺旋傳動中主動件上的轉(zhuǎn)矩為25368.523N.mm
動力源的選擇
1,電機(jī)類型選擇
因?yàn)槟M轉(zhuǎn)臺的精度要較高,所以步距角要較小.通用性要較好,安裝方便,啟動停止容易.所以,選用反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī).
2,步距角的選擇,按設(shè)計(jì)取常用步距角0.75度
3,選擇最大靜轉(zhuǎn)矩,
4,確定運(yùn)行頻率,按通常的通用的步進(jìn)電機(jī)的正常運(yùn)行頻率.
綜合以上情況,參考設(shè)計(jì)手冊選用步進(jìn)電機(jī)的型號為,該型電機(jī)的主要技術(shù)數(shù)據(jù)如下:
相數(shù):3 電壓:80/12V
電流:6A 步距角:1.5/0.75度
最大靜力矩:10N, 空載啟動頻率；1500步/S
運(yùn)行頻率:8000步/S
4.4 偏航部分齒輪機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)
由設(shè)計(jì)要求推斷，微型飛行器模擬轉(zhuǎn)臺的工作壽命為15年，工作情況為每天工作4小時(shí)，齒數(shù)比U=1：1，輸入功率為 P=100w,小齒輪轉(zhuǎn)速為n1=350rpm.，
1. 選定齒輪精度等級，材料及齒數(shù)
1） 模擬轉(zhuǎn)臺為航空用儀器，故選精度等級為4級精度等級（GB10095--88）
2) 材料選擇，結(jié)合模擬轉(zhuǎn)臺的使用環(huán)境（強(qiáng)度不需要太大），要使模擬轉(zhuǎn)臺結(jié)構(gòu)簡單，載荷小，振動小，選用鋁合金，在鋁合金中選用鋁硅合金，代號ZL107，硬度為100HBS，加工方法為金屬型鑄造。熱處理方法淬火和完全時(shí)效，大齒輪材料為ZL108，硬度為85HBS，加工方法為金屬型鑄造，熱處理方法為人工時(shí)效。二者硬度相差15HBS。
3） 選擇小齒輪齒數(shù)為z1=32,大齒輪齒數(shù)為z2=uz1=1*32=64
2. 按齒面接觸強(qiáng)度設(shè)計(jì)
由設(shè)計(jì)計(jì)算公式（10-9a）（參考文獻(xiàn)3）進(jìn)行計(jì)算，即
d1≥
1）確定公式內(nèi)的各計(jì)算數(shù)值：
（1）試選載荷系數(shù)
（2）計(jì)算小齒輪的轉(zhuǎn)矩，查電機(jī)表初取小齒輪的轉(zhuǎn)矩為T1=2500Nmm
計(jì)算小齒輪的轉(zhuǎn)矩為
（3）取齒寬
（4）查得常用齒輪材料的彈性影響系數(shù)為，而夾布塑膠的彈性影響系數(shù)為，所以取ZL107的彈性影響系數(shù)為
（5）因常用齒輪材料的接觸疲勞強(qiáng)度極限，因鋁合金的小性能比常用齒輪材料要差，結(jié)合常用齒輪材料的接觸疲勞強(qiáng)度極限表，初取 小齒輪的接觸疲勞強(qiáng)度極限；大齒輪的接觸疲勞強(qiáng)度極限
（6）計(jì)算循環(huán)次數(shù)
（7）取疲勞壽命系數(shù)
（8）計(jì)算接觸疲勞許用應(yīng)力
取失效概率為1%，安全系數(shù)S=1，由式10-12（參考文獻(xiàn)3 P203）得：
2）計(jì)算
（1）試算小齒輪分度圓直徑，代入中較小的值
(2)計(jì)算齒寬
(3)計(jì)算齒寬與齒高比
模數(shù)
齒高
（4）計(jì)算載荷系數(shù)
根據(jù),4級精度，取動載荷系數(shù)；
直齒輪，假設(shè)。初選
；
取使用系數(shù)；
由表10-4（參考文獻(xiàn)3，P194）查得4級精度、小齒輪相對支承對稱布置時(shí)，
將數(shù)據(jù)代入后得
由，結(jié)合圖10-13（參考文獻(xiàn)3，P195）取，所以載荷系數(shù)
（5）按實(shí)際的載荷系數(shù)校正所得的分度圓直徑，由式（10-10a）（參考文獻(xiàn)3，P200）
（6）計(jì)算模數(shù)m
3.按齒跟彎曲強(qiáng)度設(shè)計(jì)
由式（10-5）（參考文獻(xiàn)3 P198）得彎曲強(qiáng)度的設(shè)計(jì)公式為
1） ，確定公式內(nèi)的各計(jì)算參數(shù)值
（1），由圖10-20c（參考文獻(xiàn)3，P204）查得常用齒輪材料的彎曲疲勞強(qiáng)度極限；初取小齒輪的彎曲疲勞強(qiáng)度極限，大齒輪的彎曲疲勞強(qiáng)度極限
（2），由查彎曲疲勞壽命系數(shù)；
（3），計(jì)算彎曲疲勞許用應(yīng)力
取彎曲疲勞安全系數(shù)S=1.5，計(jì)算如下：
（4） ，計(jì)算載荷系數(shù)K
（5）查取齒形系數(shù)，
（6）查取應(yīng)力校正系數(shù)，
（7）計(jì)算大，小齒輪的并加以比較
大齒輪的數(shù)值大。
2） ，設(shè)計(jì)計(jì)算
對比設(shè)計(jì)計(jì)算結(jié)果，由齒面接觸強(qiáng)度計(jì)算的模數(shù)m小于由齒根彎曲疲勞強(qiáng)度計(jì)算的模數(shù)，由于齒輪模數(shù)m的大小主要取決于彎曲疲勞強(qiáng)度所決定的承載能力，僅與齒輪直徑（即模數(shù)與齒數(shù)的乘積）有關(guān)，但在模擬轉(zhuǎn)臺中，零件的強(qiáng)度不需很大即可滿足轉(zhuǎn)臺的要求，取標(biāo)準(zhǔn)值m=2mm。
4.幾何尺寸計(jì)算
由于，在模擬轉(zhuǎn)臺的設(shè)計(jì)過程中，只要考慮轉(zhuǎn)臺的結(jié)構(gòu)因素，所以，初步選擇小齒輪的齒數(shù)為32。按此計(jì)算齒輪的參數(shù)。
3） 計(jì)算分度圓直徑
小齒輪的分度圓直徑
大齒輪的分度圓直徑
4） 計(jì)算中心距
5） 計(jì)算齒輪寬度
由于模擬轉(zhuǎn)臺工作時(shí)的受力小，振動小，轉(zhuǎn)矩小，所以結(jié)合模擬轉(zhuǎn)臺的結(jié)構(gòu)取 。
6） 驗(yàn)算
5．齒輪各個(gè)尺寸的計(jì)算
齒頂高：大齒輪
小齒輪
齒根高：大齒輪
小齒輪
齒全高：大齒輪
小齒輪
齒頂圓直徑：大齒輪
小齒輪
齒根圓直徑：大齒輪
小齒輪
壓力角取標(biāo)準(zhǔn)值
5 滾轉(zhuǎn)部分的設(shè)計(jì)
5.1 滾轉(zhuǎn)部分的相關(guān)計(jì)算
從方案可知道，滾轉(zhuǎn)是利用軟軸傳動的采用軟軸的好處有：
它可以用于兩個(gè)傳動件軸線不在同一直線上，或工作時(shí)彼此要求有相對運(yùn)動的空間傳動。它可以消除震動、緩和沖擊。
軟軸的安裝方便，機(jī)構(gòu)緊湊，工作適應(yīng)性強(qiáng)，轉(zhuǎn)速高（可達(dá)2000r/min），傳動扭矩小。傳遞功率范圍小，一般小于5.5Kw。
軟軸的尺寸計(jì)算
軟軸的直徑計(jì)算
-軟軸能傳遞的最大扭矩（Nm），
---額定轉(zhuǎn)速，即與相應(yīng)的轉(zhuǎn)速（r/min）；
---軟軸從動端所傳遞的扭矩（Nm）；
n----軟軸的工作轉(zhuǎn)速（r/min），當(dāng)n<時(shí)，用代替；
---過載系數(shù)，當(dāng)短時(shí)最大扭矩小于軟管無彎曲時(shí)能傳遞的最大扭矩值時(shí)，=1；當(dāng)短時(shí)最大扭矩大于此值時(shí)，取短時(shí)最大扭矩值/軟管無彎曲時(shí)能傳遞的最大扭矩值
---軟軸轉(zhuǎn)向系數(shù)；當(dāng)旋轉(zhuǎn)時(shí)軟軸外層鋼絲趨于繞緊，=1；趨于旋松時(shí)=1.5；
---軟軸支承情況系數(shù)；當(dāng)軟軸在軟管內(nèi)，其支承跨距與軟軸直徑之比小于50時(shí)，=1，當(dāng)比值大雨150時(shí)，=1.25；
n---軟軸傳動效率，通常，彎曲半徑越小，彎曲段越多，值越接近下限。
取=1, =1.5, =1.25, ,不需要很大,取0.3Nm=300Ncm,因?yàn)閚<,用代替n,代入,所以：
查表可取軟軸的直徑為8mm.
6 升降部分的設(shè)計(jì)
6.1 螺紋傳動的設(shè)計(jì)計(jì)算
在該模擬轉(zhuǎn)臺中，用螺傳動來實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)臺工作時(shí)的升降運(yùn)動。
螺紋傳動副的螺紋種類有：梯形螺紋、鋸齒形螺紋、液壓機(jī)用鋸齒形螺紋和矩形螺紋（尚未標(biāo)準(zhǔn)化）。
梯形螺紋的特點(diǎn)是：牙型角，螺紋副的小徑和大徑處有相等的徑向間隙，螺紋工藝性好，牙根強(qiáng)度高，內(nèi)、外螺紋的對中性好，采用部分式螺母可調(diào)整、消除軸向間隙。它是螺旋傳動中最常用的一種，如機(jī)床中的進(jìn)給螺旋。
鋸齒形螺紋：工作面的牙型斜角為3度，非工作面的牙型斜角為30度。外螺紋的牙根部有較大圓角，以減小應(yīng)力集中，比梯形螺紋強(qiáng)度高、效率高。主要用于單向受力的傳力螺旋，如螺旋壓力機(jī)。
液壓機(jī)用鋸齒形螺紋：非工作面牙型斜角為45度，性能與一般鋸齒形螺紋相同。主要用于液壓機(jī)中的大直徑螺旋傳動。
矩形螺紋：牙型為方形，傳動效率比其他螺紋高，但精確制造困難，螺紋副磨損后間隙難以補(bǔ)償，對中精確度低，牙根強(qiáng)度弱。一般用于千斤頂?shù)葌髁β菪?
升降運(yùn)動，因?yàn)椴恍柘嗲Ы镯斈菢觽髁?，為了便于制造，也選用梯形螺紋傳動。
設(shè)計(jì)計(jì)算
一：耐磨性
初步選螺桿所承受的軸向力為F=2000N，材料為：螺桿45鋼，調(diào)質(zhì)處理，螺母材料耐磨鑄鐵。
1：螺桿中徑：
其中：---螺紋形式系數(shù)，梯形螺紋、矩形螺紋為0.8，鋸齒形螺紋為0.65
F---軸向力
---螺母長度l與螺桿中徑之比，整體式為1.2到1.5，部分式為2.5到3.5，載荷大、精度和壽命要求高時(shí)為4
---許用壓強(qiáng)（MPa）（查表）
所以查手冊?。?
查GB/T 5796.1-1986就近取略大點(diǎn)的。
2：公稱直徑d和螺距P
查GB/T 5796.1-1986可知，
3：螺紋的導(dǎo)呈
Z為螺紋線數(shù)，所以取 Z=1
4：螺母旋合長度l：
5：旋合圈數(shù)m：
6：螺紋工作高度：
7：螺紋表面工作強(qiáng)度p：
所以：
二：驗(yàn)算自鎖
1：螺紋升角，代入數(shù)據(jù)得
2：當(dāng)量摩擦角：，查手冊取
3：反行程自鎖條件：，所以具有反行程自鎖。
三：螺桿強(qiáng)度
1：螺旋傳動的扭矩T：
2：當(dāng)量應(yīng)力： 式中為螺紋小徑
所以
3：強(qiáng)度條件：查手冊可知，所以螺桿滿足強(qiáng)度條件。
四：螺紋牙強(qiáng)度
1：螺紋牙低寬度：梯形螺紋
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