水平多關(guān)節(jié)機(jī)器人設(shè)計開題報告

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1、 本科生畢業(yè)設(shè)計(論文) 開題報告 學(xué)生姓名: 學(xué) 號: 14021217 班 級: 140212 專 業(yè): 機(jī)械工程及自動化 指導(dǎo)教師: 開 題 報 告 課題名稱:水平多關(guān)節(jié)型工業(yè)機(jī)器人設(shè)計 ——機(jī)身與大臂結(jié)構(gòu)及控制系統(tǒng)設(shè)計 一、課題介紹: 課題背景: 據(jù)有關(guān)專家介紹,機(jī)器人充分體現(xiàn)了人和機(jī)器的各自優(yōu)長,它比傳統(tǒng)機(jī)器具有更大的靈活性和更廣泛的應(yīng)用范圍。機(jī)器人的出現(xiàn)和應(yīng)用是人類生產(chǎn)和社會進(jìn)步的需要,是科學(xué)技術(shù)發(fā)展和生產(chǎn)工具進(jìn)化的必然。   在制造業(yè)中誕生的工業(yè)機(jī)器人是繼動力機(jī)、計算

2、機(jī)之后而出現(xiàn)的全面延伸人的體力和智力的新一代生產(chǎn)工具,作為現(xiàn)代制造業(yè)的主要自動化裝備在制造業(yè)中廣泛應(yīng)用,并將在未來的制造企業(yè)中扮演越來越重要的角色。   機(jī)器人及其自動化成套裝備已成為目前國內(nèi)外極受重視的高新技術(shù)應(yīng)用領(lǐng)域。機(jī)器人及其自動化成套裝備是指以機(jī)器人為核心,以信息技術(shù)和網(wǎng)絡(luò)技術(shù)為媒介,將所有設(shè)備連接到一起而形成的大型自動化生產(chǎn)線。它是先進(jìn)制造裝備的典型代表,是發(fā)展先進(jìn)制造技術(shù)實現(xiàn)生產(chǎn)線的數(shù)字化、網(wǎng)絡(luò)化和智能化的重要手段。   據(jù)介紹,機(jī)器人及其成套設(shè)備的應(yīng)用將使現(xiàn)代制造業(yè)產(chǎn)生變革,對改變傳統(tǒng)生產(chǎn)模式,全面提升企業(yè)的綜合競爭力具有重大作用。機(jī)器人及其自動化成套裝備的擁有量和水平是衡量

3、一個國家制造綜合實力的重要標(biāo)志之一。 在機(jī)器人中,人(操作者)是不可缺少的重要組成部分,在用這種裝置完成一項操作任務(wù)的整個過程中,自始至終都必須有人的參加。同時,人通過觀察系統(tǒng)對從動部件的工作情況及其周圍環(huán)境保持直接或間接的視覺監(jiān)視,從而能充分的依靠人的感覺和智力及時做出判斷和決策,以適應(yīng)工作對象或其周圍環(huán)境的變化,隨機(jī)應(yīng)變地完成那些較為復(fù)雜的、或者事先難以預(yù)料的操作任務(wù)。 目前,機(jī)器人已經(jīng)越來越多、越來越廣泛地應(yīng)用于生產(chǎn)生活的各個方面。金字塔探密,機(jī)器人功不可沒。美國攻打伊拉克,機(jī)器人也發(fā)揮了重要作用。中國神州五號的成功發(fā)射,充分顯示了我國在機(jī)器人某個領(lǐng)域的實力。 我國現(xiàn)代

4、工業(yè)機(jī)器人技術(shù)發(fā)展現(xiàn)狀的研究 1、工業(yè)機(jī)器人技術(shù)概念 工業(yè)機(jī)器人由操作機(jī)(機(jī)械本體)、控制器、伺服驅(qū)動系統(tǒng)和檢測傳感裝置構(gòu)成,是一種仿人操作、自動控制、可重復(fù)編程、能在三維空間完成各種作業(yè)的機(jī)電一體化自動化生產(chǎn)設(shè)備。特別適合于多品種、變批量的柔性生產(chǎn)。它對穩(wěn)定、提高產(chǎn)品質(zhì)量,提高生產(chǎn)效率,改善勞動條件和產(chǎn)品的快速更新?lián)Q代起著十分重要的作用。機(jī)器人技術(shù)是綜合了計算機(jī)、控制論、機(jī)構(gòu)學(xué)、信息和傳感技術(shù)、人工智能、仿生學(xué)等多學(xué)科而形成的高新技術(shù),是當(dāng)代研究十分活躍,應(yīng)用日益廣泛的領(lǐng)域。機(jī)器人應(yīng)用情況,是一個國家工業(yè)自動化水平的重要標(biāo)志。機(jī)器人并不是在簡單意義上代替人工的勞動,而是綜合了人的

5、特長和機(jī)器特長的一種擬人的電子機(jī)械裝置,既有人對環(huán)境狀態(tài)的快速反應(yīng)和分析判斷能力,又有機(jī)器可長時間持續(xù)工作、精確度高、抗惡劣環(huán)境的能力,從某種意義上說它也是機(jī)器的進(jìn)化過程產(chǎn)物,它是工業(yè)以及非產(chǎn)業(yè)界的重要生產(chǎn)和服務(wù)性設(shè)備,也是先進(jìn)制造技術(shù)領(lǐng)域不可缺少的自動化設(shè)備。 2、工業(yè)機(jī)器人技術(shù)發(fā)展現(xiàn)狀 在普及第一代工業(yè)機(jī)器人的基礎(chǔ)上,第二代工業(yè)機(jī)器人已經(jīng)推廣,成為主流安裝機(jī)型,第三代智能機(jī)器人已占有一定比重(占日本1998年安裝臺數(shù)的10%,銷售額的36%) (1)機(jī)械結(jié)構(gòu) ①已關(guān)節(jié)型為主流,80年代發(fā)明的使用于裝配作業(yè)的平面關(guān)節(jié)機(jī)器人約占總量的1/3。90年代初開發(fā)的適應(yīng)于窄

6、小空間、快節(jié)奏、360度全工作空間范圍的垂直關(guān)節(jié)機(jī)器人大量用于焊接和上、下料。 ②應(yīng)3K和汽車、建筑、橋梁等行業(yè)需求,超大型機(jī)器人應(yīng)運而生。如焊接樹10米長、10噸以上大構(gòu)件的弧焊機(jī)器人群,采取螞蟻啃骨頭的協(xié)作機(jī)構(gòu)。 ③CAD、CAE等技術(shù)已普遍用于設(shè)計,仿真和制造中。 (2)控制技術(shù) ①大多數(shù)采用32位CPU,控制軸數(shù)多達(dá)27軸,NC技術(shù)、離線編程技術(shù)大量采用。 ②協(xié)調(diào)控制技術(shù)日趨成熟,實現(xiàn)了多手與變位機(jī)、多機(jī)器人的協(xié)調(diào)控制,正逐步實現(xiàn)多智能體的協(xié)調(diào)控制。 ③采用基于PC的開放結(jié)構(gòu)的控制系統(tǒng)已成為一股潮流,其成本低、具有標(biāo)準(zhǔn)現(xiàn)場網(wǎng)絡(luò)功能。

7、 (3)驅(qū)動技術(shù) ①80年代發(fā)展起來的AC侍服驅(qū)動已成為主流驅(qū)動技術(shù)用于工業(yè)機(jī)器人中。DD驅(qū)動技術(shù)則廣泛地用于裝配機(jī)器人中。 ②新一代的侍服電機(jī)與基于微處理器的智能侍服控制器相結(jié)合已由FANUC等公司開發(fā)并用于工業(yè)機(jī)器人中,在遠(yuǎn)程控制中已采用了分布式智能驅(qū)動新技術(shù)。 (4)應(yīng)用智能化的傳感器 裝有視覺傳感器的機(jī)器人數(shù)量呈上升趨勢,不少機(jī)器人裝有兩種傳感器,有些機(jī)器人留了多種傳感器接口。 (5)通用機(jī)器人編程語言 在ABB公司的20多個小型號產(chǎn)品中,采用了通用?;瘔K語言RAPID。最近美國“機(jī)器人工作空間技術(shù)公司”開發(fā)了Robot Script V

8、.10通用語言,運行于該公司的通用機(jī)器人控制器URC的Win NT/95環(huán)境。該語言易學(xué)醫(yī)用,可用于各種開發(fā)環(huán)境,與大多數(shù)WINDOWS軟件產(chǎn)品兼容。 (6)網(wǎng)絡(luò)通用方式 大部分機(jī)器人采用了Ether網(wǎng)絡(luò)通訊方式,占總量的41.3,其它采用RS-232、RA-422、RS-485等通訊接口。 (7)高速、高精度、多功能化 目前,最快的裝配機(jī)器人最大合成速度為16.5m/s。位置重復(fù)精度為正負(fù)0.01mm。但有一種速度競達(dá)到80m/s;而另一種并連機(jī)構(gòu)的NC機(jī)器人,其位置重復(fù)精度大1微秒。 (8)集成化與系統(tǒng)化 當(dāng)今工業(yè)機(jī)器人技術(shù)的另一特點是應(yīng)用從單機(jī)、單

9、元向系統(tǒng)發(fā)展。百臺以上的機(jī)器人群與微機(jī)及周邊智能設(shè)備和操作人員形成一個大群體(多智能體)。跨國大集團(tuán)的壟斷和全球化的生產(chǎn)將世界眾多廠家的產(chǎn)品連接在一起,實現(xiàn)了標(biāo)準(zhǔn)化、開放化、網(wǎng)絡(luò)化的“虛擬制造”,為工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)化的發(fā)展推波助瀾。 3、技術(shù)發(fā)展趨勢 隨著計算機(jī)技術(shù)的不斷向智能化方向發(fā)展,機(jī)器人應(yīng)用領(lǐng)域的不斷擴(kuò)展和深化以及在系統(tǒng)(FMS、CIMS)中的群體應(yīng)用,工業(yè)機(jī)器人也在不斷向智能化方向發(fā)展,以適應(yīng)“敏捷制造”(Agile Manufacturing),滿足多樣化、個性化的需要,并適應(yīng)多變的非結(jié)構(gòu)環(huán)境作業(yè),向非制造領(lǐng)域進(jìn)軍。 (1)感覺功能 感覺功能方

10、面將實現(xiàn)多傳感器信息的融合,以檢測多變的外部環(huán)境,做出判斷和決策,其實質(zhì)類似于人的五官和身體的綜合感覺功能,包括視覺、觸覺、力覺、滑覺、接近覺、壓覺、聽覺、味覺、臭覺、溫覺等。研究包括各類傳感信息的采集及融合處理、傳感器與驅(qū)動器一體化技術(shù)、感覺功能繼承模塊等。 (2)控制智能化 由引導(dǎo)教向NC,離線編程發(fā)展,進(jìn)而發(fā)展到進(jìn)一步應(yīng)用。隨著系統(tǒng)化、集成化生產(chǎn)的發(fā)展,基于PC的開放式控制系統(tǒng)將機(jī)器人控制和車間一級控制的發(fā)展方向,國外專家預(yù)測,2007年它將占30%。 (3)移動功能的智能化 為解決長距離搬運作業(yè)、大作業(yè)對象、多作業(yè)對象及極限作業(yè)等問題,需開發(fā)自主移動系統(tǒng)(包括滑

11、動、滾動、行走、爬行、跳躍、飛行等)。 (4)系統(tǒng)應(yīng)用與集成化 支持以人為核心的生產(chǎn)系統(tǒng),實現(xiàn)生產(chǎn)系統(tǒng)中機(jī)器人群體協(xié)調(diào)功能、群智能和多機(jī)通訊協(xié)議,開發(fā)能理解人的意志的“同事機(jī)器人”。國外專家預(yù)測,2000你后有可能IMS要走向MA(R)S(多智能體系統(tǒng)),而該系統(tǒng)中的“同事機(jī)器人”(Cobot)將成為操作人員不可或缺的伙伴。圍繞著各種機(jī)器人與人共存的諸多課題,正在興起一門新學(xué)科“軟機(jī)器人學(xué)”。 (5)安全可靠性 由于大量不確定因素的存在,要實現(xiàn)智能化的安全可靠性,機(jī)器人必須具有對各種意外情況的應(yīng)變能力,及時采取預(yù)防措施和安全對策,包括硬件級、軟件級、應(yīng)用級和人機(jī)系統(tǒng)級的

12、自診斷和自修復(fù)故障。 (6)微型化 向微型化發(fā)展,開發(fā)毫米級機(jī)器人,用于微加工、醫(yī)學(xué)、宇宙和海洋開發(fā)等領(lǐng)域。就使用性和成本來看,毫米級最可行。 (7)多傳感器信息融合與配置技術(shù) ①機(jī)器人的傳感器配置和融合技術(shù)在水泥生產(chǎn)過程控制和污水處理自動控制系統(tǒng)中的應(yīng)用:包括面向工藝過程的多傳感器融合和配置技術(shù);采用智能傳感器的現(xiàn)場總線技術(shù);面向工藝要求的新型傳感器研制。 ②機(jī)電一體化智能傳感器:包括具有感知、自主運動、自清污(自調(diào)整、自適應(yīng))的機(jī)電一體化傳感器研究;面向工藝要求的運動機(jī)構(gòu)設(shè)計、實現(xiàn)檢測和清污的自主運動;調(diào)節(jié)控制系統(tǒng);機(jī)器人機(jī)構(gòu)和控制技術(shù)在傳感器設(shè)計中的應(yīng)用。 與

13、國外相比,我國機(jī)器人的擁有量還很少,隨著我國國民經(jīng)濟(jì)的持續(xù)高速發(fā)展,適應(yīng)加快實現(xiàn)經(jīng)濟(jì)結(jié)構(gòu)調(diào)整和產(chǎn)業(yè)升級,提高整個工業(yè)的自動化水平的需要,我國機(jī)器人技術(shù)將取得高速發(fā)展。中國入世后,客觀上迫使國內(nèi)企業(yè)加快技術(shù)步伐,提高企業(yè)自動化水平,提高企業(yè)國際競爭力,為我國機(jī)器人產(chǎn)業(yè)的發(fā)展提供良好機(jī)遇和嚴(yán)峻的挑戰(zhàn)。 工作內(nèi)容和要求: 1、設(shè)計參數(shù)及要求: (1)要求: 關(guān)節(jié)式機(jī)器人,三個自由度以上。 (2)參數(shù): ①最大持重:1.0kg(包括手爪重量) ②結(jié)構(gòu)形式:關(guān)節(jié)式 ③運動范圍:大臂180 小臂115 手腕300 垂直距離150mm ④驅(qū)動方式:

14、步進(jìn)電機(jī) ⑤尺 寸:340x380x645 ⑥用PLC控制 (3)工作量: ①機(jī)械系統(tǒng)設(shè)計:CAD繪圖,A03(裝配圖2張,零件圖1張) ②電氣系統(tǒng)設(shè)計:CAD繪圖,A01(電氣原理圖) ③零件設(shè)計:100句以上 ④說明書:20000字 ⑤外文翻譯:5000漢字 ⑥查閱有關(guān)資料:15篇以上 課題的重點和難點: 1、水平多關(guān)節(jié)機(jī)器人自由度的設(shè)計。 2、與水平多關(guān)節(jié)機(jī)器人相關(guān)參數(shù)的計算。 3、水平多關(guān)節(jié)機(jī)器人基本結(jié)構(gòu)的設(shè)計。 4、多關(guān)節(jié)機(jī)器人電氣原理設(shè)計。 可能用到

15、的主要知識和技能: 1、 液壓系統(tǒng)控制等驅(qū)動方式。 2、 與機(jī)械手有關(guān)的結(jié)構(gòu)知識。 3、 單片機(jī)的工作原理及引腳接法。 4、 相關(guān)的編程軟件。如:可編程序控制器。 需要自學(xué)的知識和技能: 1、對現(xiàn)階段機(jī)器人發(fā)展現(xiàn)狀的了解。 2、水平多關(guān)節(jié)機(jī)器人有關(guān)的基本計算、機(jī)器人基本機(jī)械結(jié)構(gòu)的設(shè)計 3、多關(guān)節(jié)機(jī)器人的驅(qū)動方式、電氣原理的認(rèn)識。單片機(jī)的工作原理及引腳接法 4、熟練掌握CAD繪圖方法 二、工作計劃 1、第七學(xué)期第一周~第八學(xué)期第四周: (1)調(diào)研,收集有關(guān)資料 (2)整理和篩選有關(guān)資料 (3)消化理解設(shè)計中涉及到的知識 (4)翻譯5000字 (5)開題

16、報告 2、第八學(xué)期第五周~第八學(xué)期第十六周: (1)第五周~十周:完成草圖 ①:機(jī)械系統(tǒng)設(shè)計(完成機(jī)械系統(tǒng)裝配圖1張,CAD繪圖,AO圖紙); ②:電器系統(tǒng)設(shè)計:a:硬件設(shè)計(電氣原理圖一張,CAD繪圖,AO圖紙) b:軟件編程 (2)第十一周~十四周:完成CAD繪圖和設(shè)計說明書的編寫 (3)第十五周~十六周:出圖、打印說明書、準(zhǔn)備答辯 三、參考文獻(xiàn) 01、許灝主編. 機(jī)械設(shè)計手冊. 機(jī)械工業(yè)出版社,1998,5 02、濮良貴、紀(jì)名剛主編. 機(jī)械設(shè)計. 第六版. 西北工業(yè)大學(xué)出版社, 03、甘永立、陳曉華主

17、編. 機(jī)械精度設(shè)計. 吉林人民出版社,1998,7 04、鄧堤、唐可洪主編. 機(jī)電一體化設(shè)計. 機(jī)械工業(yè)出版社,2001,3 05、張毅剛.單片機(jī)應(yīng)用設(shè)計.哈爾濱工業(yè)大學(xué)出版社 06、龔振邦.機(jī)器人機(jī)械設(shè)計.電子工業(yè)出版社 07、機(jī)器人機(jī)械系統(tǒng)原理——理論、方法和算法 08、何友華.可編程序控制器及常用控制電器 09、機(jī)電控制系統(tǒng)設(shè)計與分析. 10、機(jī)電一體化設(shè)計基礎(chǔ). 11、工業(yè)機(jī)械手設(shè)計基礎(chǔ).天津科學(xué)技術(shù)出版社.1979,8 12、可編程序控制器原理與程序設(shè)計. 13、可編程序控制器原理及應(yīng)用. 14、可編程序控制器控制器(PLC)應(yīng)用技術(shù).

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