焊接機(jī)器人教學(xué)0709

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1、2021/6/4 1焊接機(jī)器人操作及應(yīng)用2021/6/4 2 1.1機(jī) 器 人 一 詞 的 由 來(lái) ？ 捷 克 文 中 的 robota（ 勞 役 或 苦 工 之 意 ） 機(jī) 器 人 是 具 有 生 物 功 能 的 空 間 三 維 坐 標(biāo) 機(jī) 器 1920年 捷 克 作 家 卡 雷 爾 恰 佩 克在 他 的 科 幻 小 說(shuō) 羅 薩 母 萬(wàn) 能 機(jī) 器人 制 造 公 司 首 次 提 到 機(jī) 器 人 一 詞 。 人 造 人 =機(jī) 器 人 Robot第 一 章 機(jī) 器 人 概 述 (1)1.2機(jī) 器 人 的 性 質(zhì) ？ 2021/6/4 3第 一 章 機(jī) 器 人 概 述 (2)效 率 高 、 工 作

2、 質(zhì) 量 好 、 計(jì) 劃 性 強(qiáng) 、易 于 實(shí) 現(xiàn) 流 水 化 作 業(yè)消 除 人 工 勞 動(dòng) 的 不 確 定 因 素 1.3機(jī) 器 人 的 主 要 作 用 ？ 替 代 人 ， 從 事 繁 復(fù) 、 危 險(xiǎn) 、 苛 酷 的 工 作 向 智 能 化 方 向 發(fā) 展 ， 徹 底 改 變 人 類(lèi) 的 工 作 和 生 活 方 式 1.4機(jī) 器 人 的 特 點(diǎn) ？ 1.5機(jī) 器 人 的 發(fā) 展 趨 勢(shì) ？ 2021/6/4 4RT軸 ：腰 （回 轉(zhuǎn) ）RW軸 ：手 臂 （旋 轉(zhuǎn) ）FA軸 ：肩 （前 伸 ）UA軸 ：軀 體 （上 舉 ）BW軸 ：手 腕 （彎 曲 ）TW軸 ：手 腕 （扭 轉(zhuǎn) ）教 材 （

3、圖 1-1） 機(jī) 器 人 與 人 的 比 較機(jī) 器 人 ： 6個(gè) 自 由 度 人 ： 7個(gè) 自 由 度第 一 章 機(jī) 器 人 概 述 (3)2021/6/4 5教 材 （ 圖 1-7） 機(jī) 器 人 動(dòng) 作 范 圍 第 一 章 機(jī) 器 人 概 述 (4)教 材 （ 圖 1-6） 機(jī) 器 人 本 體 規(guī) 格 2021/6/4 6教 材 （ 圖 1-12） 外 部 軸 應(yīng) 用 事 例第 一 章 機(jī) 器 人 概 述 (5)外 部 軸 支 撐 軸公 共 底 座工 裝 夾 具 焊 接 機(jī) 器 人2021/6/4 7 機(jī) 器 人 本 體 機(jī) 器 人 控 制 柜 機(jī) 器 人 示 教 器 全 數(shù) 字 焊 接 電

4、 源 和 接 口 電 路 焊 槍 送 絲 機(jī) 構(gòu) 電 纜 單 元 焊 絲 盤(pán) 架 （ 焊 接 量 較 大 時(shí) 多 選 用 桶 裝 焊 絲 “ OP”） 氣 體 流 量計(jì) 變 壓 器 (380V/200V) (11)焊 槍 防 碰 撞 傳 感 器 (12)控 制 電 纜 OP氣 管 (12)（ 11） 教 材 （ 圖 1-15） 焊 接 機(jī) 器 人 單 體 構(gòu) 成第 一 章 機(jī) 器 人 概 述 (6)2021/6/4 8第 一 章 機(jī) 器 人 概 述 (7)機(jī) 器 人控 制 柜 全 數(shù) 字焊 機(jī)機(jī) 器 人示 教 器 送 絲裝 置防 碰 撞開(kāi) 關(guān) 機(jī) 器 人本 體（ 輔 圖 ） 焊 接 機(jī) 器 人

5、 部 品 圖焊 槍2021/6/4 9軟 件 PID控 制 器 伺 服電 機(jī) 光 電編 碼 器 目 標(biāo) +位 置 _位 置反 饋 關(guān) 節(jié)動(dòng) 作 輸 出PWM波 第 一 章 機(jī) 器 人 概 述 (8)教 材 （ 圖 1-13） 機(jī) 器 人 控 制 原 理 伺 服放 大 器 2021/6/4 10 教 材 （ 圖 1-14） 機(jī) 器 人 連 線 及 各 關(guān) 節(jié) 定 義第 一 章 機(jī) 器 人 概 述 (9)2021/6/4 11 窗 口 切 換 鍵 取 消 鍵 左 切 換 鍵 、 安 全 開(kāi) 關(guān) （ 背 面 ） 確 認(rèn) /登 錄 鍵 用 戶(hù) 功 能 鍵 向 后 微 動(dòng) 微 動(dòng) 鍵 向 前 微 動(dòng) 功

6、 能 鍵 液 晶 顯 示 屏 （ 背 面 ） 右 切 換 鍵 安 全 開(kāi) 關(guān) 模 式 選 擇 開(kāi) 關(guān) 伺 服 啟 動(dòng) 開(kāi) 關(guān) 暫 停 開(kāi) 關(guān) 啟 動(dòng) 開(kāi) 關(guān) 加 減 緊 急 停 止 開(kāi) 關(guān) 第 二 章 機(jī) 器 人 示 教 器 (1)教 材 （ 圖 2-21） 示 教 器 各 部 位 的 名 稱(chēng) (G )2021/6/4 12 模 式 選 擇 （ 確 認(rèn) 、 窗 口 切 換 與 刪 除 鍵 ） Store, Window change, 用 戶(hù) 功 能 鍵 User function 緊 急 停 止 開(kāi) 關(guān) 功 能 鍵 Function 撥 動(dòng) 按 鈕 Jog dial （ 起 動(dòng) 、 暫 停

7、、 伺 服 啟 動(dòng) ） Start, Hold and Servo-ON 安 全 開(kāi) 關(guān) 左 右 切 換 鍵 第 二 章 機(jī) 器 人 示 教 器 (2)教 材 （ 圖 2-2） 機(jī) 器 人 示 教 器 背 面 圖 示 教 材 （ 圖 2-1） 機(jī) 器 人 示 教 器 正 面 圖 示 2021/6/4 13第 二 章 機(jī) 器 人 示 教 器 (3) 先 將 操 作 撥 動(dòng) 按 鈕 向 右 輕 壓 ， 然 后 向 上 轉(zhuǎn) 動(dòng) 撥 動(dòng) 按 鈕 ， 撥 動(dòng) 到 不 同 的 位 置 ，可 以 得 到 五 種 不 同 的 運(yùn) 動(dòng) 速 度 。（ 輔 圖 ） 機(jī) 器 人 的 移 動(dòng) 速 度 控 制2021/6

8、/4 14第 二 章 機(jī) 器 人 示 教 器 (4)（ 輔 圖 ） 機(jī) 器 人 的 分 級(jí) 管 理 功 能2021/6/4 15 向 上 /向 下 微 動(dòng) 來(lái) 移 動(dòng) 光 標(biāo) 點(diǎn) 擊 撥 動(dòng) 按 鈕 顯 示 子 菜 單 項(xiàng) 目 點(diǎn) 擊 圖標(biāo) 顯 示 圖標(biāo) 的 子 菜單 項(xiàng) 目 向 上 移 動(dòng)光 標(biāo) 關(guān) 閉 子菜 單 項(xiàng) 目 點(diǎn) 擊 撥 動(dòng)按 鈕 關(guān) 閉 子菜 單 項(xiàng) 目 EXIT EXIT 教 材 （ 圖 2-17） 選 擇 菜 單第 二 章 機(jī) 器 人 示 教 器 (3)2021/6/4 16 大 寫(xiě) 字 母 小 寫(xiě) 字 母 數(shù) 字 符 號(hào) 進(jìn) 入 框 特 性 教 材 （ 圖 2-20） 輸

9、 入 字 母 第 二 章 機(jī) 器 人 示 教 器 (4)2021/6/4 17 中 間 點(diǎn) 焊 接 開(kāi) 始 點(diǎn) 設(shè) “ 焊 接 ” 焊 接 結(jié) 束 點(diǎn) 設(shè) “ 空 走 ” 焊 接 段 焊 接 段 空 走 段 空 走 段 ARC-SET ARC-ON 收 弧 ARC-OFF 設(shè) “ 焊 接 ” 第 三 章 手 動(dòng) 模 式 (1)教 材 （ 圖 3-15） 直 線 示 教2021/6/4 18 圓 弧 中 間 點(diǎn) 圓 弧 起 始 點(diǎn) MOVEC（ 焊 接 點(diǎn) ） MOVEC（ 焊 接 點(diǎn) ） 圓 弧 結(jié) 束 點(diǎn) MOVEC（ 焊 接 點(diǎn) ） 之 前 直 線 教 材 （ 圖 3-17） 圓 弧 插

10、補(bǔ) 圖 示 第 三 章 手 動(dòng) 模 式 (2)2021/6/4 19 . 圓 弧 結(jié)束 點(diǎn) 圓 弧 起 始點(diǎn) a b c d e 使 用 點(diǎn) a,b,c來(lái) 計(jì) 算 插 補(bǔ) 直 線 插 補(bǔ) 使 用 點(diǎn) b,c,d來(lái) 計(jì) 算 插 補(bǔ) 使 用 點(diǎn) c,d,e來(lái) 計(jì) 算 插 補(bǔ) 使 用 點(diǎn) c,d,e來(lái) 計(jì) 算 插 補(bǔ) MOVEC MOVEL/MOVEP MOVEC MOVEC MOVEC MOVEC MOVEC （ 圖 3-18） 為 兩 端 圓弧 插 補(bǔ) 示 例 ， 三 點(diǎn) 計(jì) 算一 段 圓 弧 ， 如 果 全 部 設(shè)為 MOVEC指 令 ， 由 于圓 弧 路 徑 的 改 變 ， cd段和 de段

11、 的 計(jì) 算 結(jié) 果 將 變?yōu)?兩 段 直 線 軌 跡 。 此 時(shí)應(yīng) 在 c點(diǎn) 重 復(fù) 登 錄 三 次 ：第 一 次 登 錄 MOVEC ，再 登 錄 鍵 入 MOVEL指令 或 MOVEP指 令 ， 第三 次 登 錄 鍵 入 MOVEC指 令 作 為 圓 弧 新 起 始 點(diǎn) 。教 材 （ 圖 3-19） 圓 弧 插 補(bǔ) 的 運(yùn) 用 事 例 第 三 章 手 動(dòng) 模 式 (3)教 材 （ 圖 3-18） 圓弧 插 補(bǔ) 計(jì) 算 示 意 圖2021/6/4 20 振 幅 點(diǎn) 1 (WEAVEP) 主 路 徑 擺 動(dòng) 起 始 點(diǎn) （ 焊 接 ） 擺 動(dòng) 結(jié) 束 點(diǎn) （ 空 走 ）(MOVELW) (M

12、OVELW) 振 幅 點(diǎn) 2(WEAVEP) 教 材 （ 圖 3-21） 直 線 擺 動(dòng) 插 補(bǔ) 示 意 圖 第 三 章 手 動(dòng) 模 式 (4)2021/6/4 21 圓 弧 擺 動(dòng) 中 間 點(diǎn) （ 焊 接 點(diǎn) ） MOVECW 振 幅 點(diǎn) 1 WEAVEP 圓 弧 擺 動(dòng) 開(kāi) 始 點(diǎn) 振 幅 點(diǎn) 2 圓 弧 擺 動(dòng) 結(jié) 束 點(diǎn) MOVECW WEAVEP MOVECW （ 焊 接 點(diǎn) ） （ 空 走 點(diǎn) ） 教 材 （ 圖 3-24） 圓 弧 擺 動(dòng) 插 補(bǔ) 示 意 圖 第 三 章 手 動(dòng) 模 式 (5)2021/6/4 22 S 1 2 E 形 式 1(簡(jiǎn) 單 擺 動(dòng) ) S 1 2 E

13、形 式 2(L 形 ) S 1 2 E 形 式 3(三 角 形 ) S 2 3 E 形 式 4 (直 角 ) 1 4 S 2 3 E 形 式 5(梯 形 ) 1 4 S 1 2 E 形 式 6(高 速 單 一 擺 動(dòng) ) 用 PTP方 式移 到 振 幅 點(diǎn) 教 材 （ 圖 3-22） 六 種 擺 動(dòng) 形 式 組 圖 第 三 章 手 動(dòng) 模 式 (6)2021/6/4 23 焊 接 開(kāi) 始 點(diǎn) 程 序 結(jié) 束 程 序 開(kāi) 始 焊 接 結(jié) 束 點(diǎn) 教 材 （ 圖 3-35） 設(shè) 定 焊 接 條 件 第 三 章 手 動(dòng) 模 式 (7)2021/6/4 24 關(guān) 節(jié) 直 角 工 具 圓 柱 用 戶(hù) 教

14、 材 （ 圖 3-9） 機(jī) 器 人 運(yùn) 動(dòng) 坐 標(biāo) 系 選 擇 菜 單 組 圖 關(guān) 節(jié) 坐 標(biāo) 系 的 切 換 第 三 章 手 動(dòng) 模 式 (8)2021/6/4 25 第 五 章 視 窗 (1)教 材 （ 圖 5-11） 運(yùn) 轉(zhuǎn) 狀 態(tài) 圖 示2021/6/4 26 第 五 章 視 窗 (2)教 材 （ 圖 5-12） 預(yù) 約 狀 態(tài) 圖 示2021/6/4 27 第 六 章 文 件 編 輯 (1)教 材 （ 圖 6-1） 剪 切 操 作 示 意 圖2021/6/4 28第 九 章 設(shè) 定 基 本 參 數(shù) (1)教 材 （ 圖 9-1） 用 戶(hù) ID對(duì) 話 框 2021/6/4 29第 九

15、章 設(shè) 定 基 本 參 數(shù) (2)教 材 （ 圖 9-11） 用 戶(hù) 坐 標(biāo) 系 的 設(shè) 定 2021/6/4 30（ ? 1-12） 機(jī) 器 人 ? 接 及 各 ? ? 定 ? L L1 L3 P 點(diǎn) 校 槍 尺 插 入 位 置 工 具 控 制 點(diǎn) TCP TW L1, L2 和 L3 所 確 定 平 面 平 面 Q TW 軸 回 轉(zhuǎn) 中 心 法 蘭 平 面 第 九 章 設(shè) 定 基 本 參 數(shù) (3)教 材 （ 圖 9-14a） L1 型 工 具 補(bǔ) 償 教 材 （ 圖 9-14b） 人 工 校 槍 示 意 圖 2021/6/4 31 Select a tool number 第 九 章 設(shè)

16、 定 基 本 參 數(shù) (4)教 材 （ 圖 9-17） 工 具 設(shè) 定 對(duì) 話 框 2021/6/4 32第 九 章 設(shè) 定 基 本 參 數(shù) (5)教 材 （ 圖 9-18） 設(shè) 定 軟 限 界 2021/6/4 33第 九 章 設(shè) 定 基 本 參 數(shù) (6)教 材 （ 圖 9-19） 微 動(dòng) 設(shè) 定 2021/6/4 34第 九 章 設(shè) 定 基 本 參 數(shù) (7)教 材 （ 圖 9-28） 其 它 設(shè) 定2021/6/4 35 Select a number 1-bit input 4-bit input 第 十 章 輸 入 /輸 出 設(shè) 定 (1)教 材 （ 圖 10-2） 輸 入 設(shè) 定

17、 圖 示 2021/6/4 36 Select a number 1-bit output 4-bit output 第 十 章 輸 入 /輸 出 設(shè) 定 (2)教 材 （ 圖 10-4） 輸 出 設(shè) 定 圖 示 2021/6/4 37第 十 章 輸 入 /輸 出 設(shè) 定 (3)教 材 （ 圖 10-7） 運(yùn) 轉(zhuǎn) 方 式 的 設(shè) 定 2021/6/4 38 此 24V電 源 僅 供 制造 工 廠 用 。 如 果 作 為 其 他 用 途會(huì) 對(duì) 次 序 板 造 成 損壞 。 ( ) ( ) ( ) ( ) 第 十 章 輸 入 /輸 出 設(shè) 定 (4)教 材 (圖 10-8) 次 序板 上 的 端

18、子 排 布 圖2021/6/4 39 運(yùn) 轉(zhuǎn) 輸 出 預(yù) 約 的 程 序 XXX 預(yù) 約 輸 出 XXX 啟 動(dòng) 輸 入 啟 動(dòng) 操 作 大 約 0.5s 預(yù) 約 的 程 序 YYY 預(yù) 約 輸 出 YYY 大 約 0.2s 大 約 0.5 s 大 約 0.2 s Prog0XXX.prg 被 選 擇 Prog0YYY.prg 被 選 擇 . 0.2 s 以 上 0.1 s 以 上 輸 出 選 通 第 十 章 輸 入 /輸 出 設(shè) 定 (5) 教 材 （ 圖 10-11） 信 號(hào) 方 式 時(shí) 序 圖2021/6/4 40 運(yùn) 轉(zhuǎn) 輸 出 程 序 預(yù) 約 XXX 預(yù) 約 輸 出 XXX 選 通

19、輸 出 啟 動(dòng) 輸 入 啟 動(dòng) 運(yùn) 轉(zhuǎn) 程 序 預(yù) 約 YYY 預(yù) 約 輸 出 YYY 輸 入 選 通 0.2 s 以 上 0.1 s以 上 大 約 0.5 s 大 約 0.2 s 大 約 0.5 s 大 約 0.2 s Prog0ZZZ.prg 被 選 擇 . Prog0YYY.prg 被 選 擇 第 十 章 輸 入 /輸 出 設(shè) 定 (6)教 材 （ 圖 10-12） 二 進(jìn) 制 方 式 時(shí) 序 圖2021/6/4 41 運(yùn) 轉(zhuǎn) 輸 出 程 序 預(yù) 約 XXX 預(yù) 約 輸 出 XXX 輸 出 選 通 啟 動(dòng) 輸 入 程 序 預(yù) 約 YYY 預(yù) 約 輸 出 YYY 輸 入 選 通 啟 動(dòng) 操

20、 作 0.2 s 以 上 0.1 s 以 上 大 約 0.5 s 大 約 0.2 s 大 約 0.5 s 大 約 0.2 s Prog0ZZZ.prg 被 選 擇 Prog0YYY.prg 被 選 擇 教 材 （ 圖 10-13） BCD 方 式 時(shí) 序 圖第 十 章 輸 入 /輸 出 設(shè) 定 (7)2021/6/4 42 第 十 一 章 焊 接 電 源 的 設(shè) 定 (1)教 材 （ 圖 11-6） 焊 機(jī) 參 數(shù) 設(shè) 定 2021/6/4 43 第 十 一 章 焊 接 電 源 的 設(shè) 定 (2)教 材 （ 圖 11-8） 焊 絲 /材 料 /焊 接 方 法 設(shè) 定 2021/6/4 44 選

21、 擇 參 數(shù) 表 編 號(hào) 第 十 一 章 焊 接 電 源 的 設(shè) 定 (3)教 材 （ 圖 11-16） 焊 接 參 數(shù) 設(shè) 定 2021/6/4 45 第 十 一 章 焊 接 電 源 的 設(shè) 定 (4)教 材 （ 圖 11-27） TIG焊 參 數(shù) 設(shè) 定 2021/6/4 46 第 十 二 章 其 它 功 能 設(shè) 定 (1)教 材 （ 圖 12-3） RT監(jiān) 測(cè) 顯 示 設(shè) 定2021/6/4 47 停 止 監(jiān) 測(cè) 區(qū) 域 輸 出 ON 輸 入 ON 第 十 二 章 其 它 功 能 設(shè) 定 (2)教 材 （ 圖 12-4） 塊 監(jiān) 測(cè) 圖 示 2021/6/4 48 選 擇 一 編 號(hào) 第

22、 十 二 章 其 它 功 能 設(shè) 定 (3)教 材 （ 圖 12-6） 塊 監(jiān) 測(cè) 設(shè) 定 對(duì) 話 框 2021/6/4 49 第 十 三 章 擴(kuò) 展 系 統(tǒng) (1)教 材 （ 圖 13-3） 外 部 軸 設(shè) 定 對(duì) 話 框 2021/6/4 50 Mech1 運(yùn) 轉(zhuǎn) 一 程 序 為 裝 卸 工 件傾 斜 一 定 角度 Mech2 運(yùn) 轉(zhuǎn) 另 一 程 序 焊 接 工 件 第 十 三 章 擴(kuò) 展 系 統(tǒng) (2)教 材 （ 圖 13-8） 機(jī) 械 組 應(yīng) 用 圖 示 2021/6/4 51 CO2氣 體 保 護(hù) 區(qū) 焊 絲 母 材熔 池焊 道 導(dǎo) 電 嘴溶 滴 電 弧 焊 接 方 向 噴 嘴第 十

23、 六 章 機(jī) 器 人 焊 接 工 藝 (1)教 材 （ 圖 16-1） CO2/MAG焊 接 原 理2021/6/4 52(一 )短 路 過(guò) 渡 小 電 流 、 低 電 壓 。 熔 滴 長(zhǎng)大 受 到 空 間 限 制 而 與 母 材 短 路 ，在 表 面 張 力 及 小 橋 爆 破 力 作 用下 脫 離 焊 絲 。(二 )滴 狀 過(guò) 渡 電 弧 長(zhǎng) 度 較 長(zhǎng) ， 熔 滴 可自 由 長(zhǎng) 大 ， 直 至 下 落 力 大 于 表面 張 力 時(shí) ， 脫 離 焊 絲 落 入 熔 池 。(三 )細(xì) 顆 粒 過(guò) 渡 CO2焊 時(shí) ， 電 流 超 過(guò) 一 定值 ， 過(guò) 渡 顆 粒 變 小 ， 飛 濺 小 焊縫

24、 成 型 好 。(四 )射 流 過(guò) 渡 MAG焊 時(shí) ， 焊 絲 端 部 液 態(tài)金 屬 成 鉛 筆 尖 狀 ， 細(xì) 小 熔 滴 從焊 絲 尖 端 一 個(gè) 接 一 個(gè) 成 軸 線 狀向 熔 池 過(guò) 渡 。 焊 接 無(wú) 飛 濺 。教 材 （ 圖 16-3） 熔 滴 的 幾 種 過(guò) 渡 形 式第 十 六 章 機(jī) 器 人 焊 接 工 藝 (2)2021/6/4 53第 十 六 章 機(jī) 器 人 焊 接 工 藝 (3)教 材 （ 圖 16-5） CO2/MAG焊 接 的 工 藝 參 數(shù)2021/6/4 54第 十 六 章 機(jī) 器 人 焊 接 工 藝 (4)教 材 （ 圖 16-6） 接 頭 形 式 及 焊

25、 接 位 置2021/6/4 55第 十 六 章 機(jī) 器 人 焊 接 工 藝 (5) （ 圖 16-8a） 薄 板 焊 接 的 焊 絲 指 向 （ 圖 16-8b） 板 厚 不 同 時(shí) 焊 絲 指 向教 材 （ 圖 16-8d） 有 焊 接 間 隙 時(shí) 焊 絲 指 向 教 材 （ 圖 16-8c） 裙 邊 焊 接 時(shí) 焊 絲 指 向2021/6/4 56第 十 六 章 機(jī) 器 人 焊 接 工 藝 (6) 教 材 （ 圖 16-12） 各 種 變 位 系 統(tǒng) 2021/6/4 57滿(mǎn) 足 各 類(lèi) 不 同 工 藝 需 要 的 焊 槍 類(lèi) 型第 十 六 章 機(jī) 器 人 焊 接 工 藝 (7)教 材

26、（ 圖 16-30） 焊 接 機(jī) 器 人 焊 槍 種 類(lèi) 的 應(yīng) 用 圖 例TIG填 絲 焊 槍MIG焊 槍CO2焊 槍 薄 板鋁 和 不 銹 鋼碳 鋼2021/6/4 58 幾 種 插 補(bǔ) 方 式 ：示 教 點(diǎn) 的 插 補(bǔ) PTP(MOVEP)點(diǎn) 到 點(diǎn) 的 運(yùn) 動(dòng) 1、 直 線 插 補(bǔ)Linear(MOVEL)機(jī) 器 人 從 該 點(diǎn) 到 下 一 點(diǎn) 運(yùn) 行 一 段 線段 。 2、 圓 弧 插 補(bǔ)Circular(MOVEC)機(jī) 器 人 通 過(guò) 3點(diǎn) 決 定 一 條 圓 弧 。 3、 直 線 擺 動(dòng) 插 補(bǔ)Linear-Weaving(MOVELW)機(jī) 器 人 運(yùn) 行 一 條 直 線 擺 動(dòng)

27、 軌 跡 。4、 弧 線 擺 動(dòng) 插 補(bǔ) Circular-Weaving (MOVECW) 機(jī) 器 人 運(yùn) 行 一 條 圓 弧 擺 動(dòng) 軌 跡 。 第 十 七 章 機(jī) 器 人 編 程 的 幾 種 插 補(bǔ) 方 式2021/6/4 59焊 接 空 走運(yùn) 動(dòng) 方 式 移 動(dòng) 速 度P3 P42021/6/4 60 圓 弧 中 間 點(diǎn) P4 圓 弧 起 始 點(diǎn) MOVEC（ 中 間 ） MOVEC（ 開(kāi) 始 ） 圓 弧 結(jié) 束 點(diǎn) MOVEC（ 結(jié) 束 ） P1 之 前 直 線 （ 圖 3-17） 圓 弧 插 補(bǔ) 圖 示第 十 七 章 圓 弧 的 示 教 解 讀P2 P3 P5 P8 2021/6/

28、4 61 程 序 （ 圖 17-1） （ 圓 弧 示 教 程 序 解 讀 ） （ 如 何 設(shè) 定 ）Prog0005prg 程 序 名 Prog0005 順 序 自 動(dòng) 生 成 ， 可 重 新 命 名1:Mech1:Robot 分 類(lèi) 機(jī) 械 ： 設(shè) 備 為 機(jī) 器 人 出 廠 時(shí) 設(shè) 到 1:Mech 1。 Begin of Program 程 序 開(kāi) 始 自 動(dòng) 生 成 TOOL 1:TOOL01 指 定 儲(chǔ) 存 工 具 的 數(shù) 據(jù) 工 具 號(hào) 默 認(rèn) （ CO2焊 槍 ）MOVEP P1 10m/min 速 度 為 10m/min， 由 前 一 點(diǎn) 向 該 點(diǎn) 移 動(dòng) P1為 空 走 點(diǎn)

29、 。DELAY 3.00s 該 點(diǎn) 延 時(shí) 3秒 DELAY 為 延 時(shí) 指 令MOVEL P2 10m/min 速 度 為 10m/min， 由 P1點(diǎn) 向 P2點(diǎn) 移 動(dòng) P2為 直 線 空 走 點(diǎn)MOVEC P3 10m/min 速 度 為 10m/min， 由 P2向 P3直 線 移 動(dòng) P3開(kāi) 始 焊 接 點(diǎn) （ 圓 弧 起 始 ）ARC-SET AMP 120 VOLT 19 S 0.5 敘 述 焊 接 條 件 ： 電 流 =120A、電 壓 =19V、 焊 接 速 度 =0.5m/min 設(shè) 定 與 焊 接 電 流 適 配 的 焊 接電 壓 和 焊 接 速 度 。ARC-ON A

30、rcStart1 RETRY 0 運(yùn) 行 ArcStart1文 件 開(kāi) 始 焊 接 操 作 ， 不 使 用引 弧 重 試 功 能 。 敘 述 焊 接 開(kāi) 始 條 件 ， 選 擇 引弧 程 序 為 ArcStart1。MOVEC P4 10m/min 示 教 速 度 為 10m/min， 由 P3點(diǎn) 向 P4點(diǎn) 圓 弧 焊接 ， 焊 接 條 件 （ 同 上 ） 不 變 。 P4圓 弧 中 間 點(diǎn) （ 焊 接 點(diǎn) ）MOVEC P5 10m/min 示 教 速 度 10m/min， 焊 接 速 度 0.5m/min不 變 ，繼 續(xù) 由 P4點(diǎn) 向 P5點(diǎn) 作 圓 弧 焊 接 。 P5為 空 走 點(diǎn)

31、 （ 圓 弧 焊 接 的 結(jié)束 點(diǎn) ）CRATER AMP 100 VOLT 18 T 0 敘 述 收 弧 條 件 ： 收 弧 電 流 =100A、 收 弧 電 壓=18V、 收 弧 時(shí) 間 T=0為 零 秒 。 收 弧 時(shí) 焊 接 電 流 ， 收 弧 焊 接電 壓 和 收 弧 焊 接 時(shí) 間 。ARC-OFF ArcEnd2prgRELEASE=0 運(yùn) 行 ArcEnd2文 件 結(jié) 束 焊 接 操 作 RELEASE=0粘 絲 解 除 為 0次 ， 即 無(wú) 粘 絲 解 除 。 敘 述 焊 接 結(jié) 束 條 件 ， 設(shè) 定 收弧 程 序 為 ArcEnd2。MOVEL P8 20m/min 速

32、度 為 20m/min， 由 P5向 P8直 線 移 動(dòng) P8為 空 走 點(diǎn) 。 結(jié) 束 。End of Program 機(jī) 器 人 停 留 在 第 8點(diǎn) 位 置 。 程 序 結(jié) 束2021/6/4 62第 十 七 章 機(jī) 器 人 的 圓 弧 編 程 示 意2021/6/4 63第 十 七 章 機(jī) 器 人 的 平 角 焊 編 程 示 意2021/6/4 64第 十 七 章 編 程 示 例 (1)教 材 （ 圖 17-1） 弧 線 示 教 程 序 示 例收 弧 參 數(shù)起 弧 程 序 焊 接 結(jié) 束 點(diǎn)焊 接 開(kāi) 始 點(diǎn) 焊 接 參 數(shù)起 始 點(diǎn)該 點(diǎn) 延 時(shí) 3S收 弧 程 序2021/6/4

33、65第 十 七 章 編 程 示 例 (2)教 材 （ 圖 17-2） 圓 弧 擺 動(dòng) 程 序 ）振 幅 點(diǎn) 1 焊 接 結(jié) 束 點(diǎn)中 間 點(diǎn)過(guò) 渡 點(diǎn) 結(jié) 束 點(diǎn)焊 接 開(kāi) 始 點(diǎn)開(kāi) 始 點(diǎn) 過(guò) 渡 點(diǎn)2021/6/4 66本 田 座 椅 雙 機(jī) 器 人 系 統(tǒng) 示 教 第 十 七 章 編 程 示 例 (3)教 材 （ 圖 17-3） 本 田 座 椅 雙 機(jī) 器 人 系 統(tǒng) 示 教 2021/6/4 67第 十 七 章 編 程 示 例 (4)教 材 （ 圖 18-9） 自 行 車(chē)三 角 架 工 裝 (焊 前 示 教 ) 教 材 （ 圖 18-10） 自 行 車(chē)三 角 架 魚(yú) 鱗 紋 焊 接 效

34、 果2021/6/4 68教 材 （ 圖 18-1） 水 平 回 轉(zhuǎn) 臺(tái) 式 機(jī) 器 人 系 統(tǒng) 圖第 十 八 章 焊 接 機(jī) 器 人 應(yīng) 用 (1)第 二 工 位 第 一 工 位回 轉(zhuǎn) 臺(tái)維 修 入 口 門(mén)2021/6/4 69教 材 （ 圖 18-2） 三 軸 垂 直 翻 轉(zhuǎn) 機(jī) 器 人 工 作 站第 十 八 章 焊 接 機(jī) 器 人 應(yīng) 用 (2)第 一 工 位 第 二 工 位（ 裝 卸 工 位 ）外 部 軸 變 位 裝 置機(jī) 器 人控 制 柜 安 全 圍 欄2021/6/4 70第 十 八 章 焊 接 機(jī) 器 人 應(yīng) 用 (3) 教 材 （ 圖 18-3） 機(jī) 器 人 切 割 系 統(tǒng) 割

35、 炬配 氣 裝 置機(jī) 器 人 本 體控 制 裝 置 高 頻 點(diǎn) 火 器 切 割 機(jī) 器 人 系統(tǒng) 主 要 由 由 以 下四 部 分 組 成 ：1.機(jī) 器 人 部 分2.控 制 部 分3.配 氣 部 分4.割 炬 部 分2021/6/4 71第 十 八 章 焊 接 機(jī) 器 人 應(yīng) 用 (4)教 材 （ 圖 18-5） 裝 載 機(jī) 驅(qū) 動(dòng) 橋 體 的 機(jī) 器 人 焊 接 系 統(tǒng) 構(gòu) 成 圖2021/6/4 72第 十 八 章 焊 接 機(jī) 器 人 應(yīng) 用 (5)教 材 （ 圖 18-7） 帕 薩 特 后 橋 總 成 雙 機(jī) 器 人 焊 接 工 作 站 (后 橋 總 成 圖 片 )2021/6/4 7

36、3第 十 八 章 焊 接 機(jī) 器 人 應(yīng) 用 (6)教 材 (圖 18-8） 三 軸 垂 直 翻 轉(zhuǎn) 雙 機(jī) 器 人 平 面 布 置 圖工 件 裝卸 位 置工 位 1工 位 2外 部 軸變 位 器 機(jī) 器 人 1 機(jī) 器 人 2外 部 軸 1外 部 軸 2 操 作 盒控 制 柜2021/6/4 74第 十 八 章 焊 接 機(jī) 器 人 應(yīng) 用 (7)序 號(hào) 構(gòu) 成 數(shù) 量 型 號(hào)1 PLC控 制 單 元 12 焊 接 電 源 1 350GR33 機(jī) 器 人 控 制 柜 14 清 槍 裝 置 1 BRS-CC5 機(jī) 器 人 1 TA14006 變 位 機(jī) 1 500KG7 安 全 柵 2 高 2100mm8 卷 簾 門(mén) 29 系 統(tǒng) 底 座 110 遮 光 柵 111 觀 察 窗 112 觸 摸 屏 1教 材 （ 圖 18-4） 八 字 形 機(jī) 器 人 雙 工 位 系 統(tǒng)