安川焊接機(jī)器人編程

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1、安川焊接機(jī)器人編程一、 開(kāi)機(jī)。 1、 打開(kāi)控制柜上的電源開(kāi)關(guān)在“ON”狀態(tài)。 2、 將運(yùn)作模式調(diào)到“TEACH”→“示教模式下”二、焊接程序編輯。 1.進(jìn)入程序編輯狀態(tài)： 1.1.先在主菜單上選擇[程序]一覽并打開(kāi)； 1.2.在[程序]的主菜單中選擇[新建程序] 1.3.顯示新建程序畫(huà)面后按[選擇]鍵 1.4.顯示字符畫(huà)面后輸入程序名現(xiàn)以“TEST”為新建程序名舉例說(shuō)明； 1.5.把光標(biāo)移到字母“T”、“E”“S”、“T”上按[選擇]鍵選中各個(gè)字母； 1.6.按[回車]鍵進(jìn)行登錄； 1.7.把光標(biāo)移到“執(zhí)行”上并確認(rèn)后，程序“TEST”被登錄，并且屏幕畫(huà)面上顯

2、示該程序的初始狀態(tài)“NOP”、“END” 2.編輯機(jī)器人要走的軌跡（以機(jī)器人焊接直線焊縫為例）；把機(jī)器人移動(dòng)到離安全位置，周邊環(huán)境便于作業(yè)的位置，輸入程序（001）； 2.1. 握住安全電源開(kāi)關(guān)，接通伺服電源機(jī)器人進(jìn)入可動(dòng)作狀態(tài)； 2.2.用軸操作鍵將機(jī)器人移動(dòng)到開(kāi)始位置（開(kāi)始位置設(shè)置作業(yè)準(zhǔn)備位置）； 2.3.按[插補(bǔ)方式]鍵，把插補(bǔ)方式定為關(guān)節(jié)插補(bǔ)，輸入緩沖顯示行中顯示關(guān)節(jié)插補(bǔ)命令，‘MOVJ“→”“MOVJ,,VJ=0.78” 2.4.光標(biāo)放在“00000”處，按[選擇]鍵； 2.5.把光標(biāo)移動(dòng)到右邊的速度“VJ=**”上，按[轉(zhuǎn)換]鍵+光標(biāo)“上下”鍵，設(shè)定再現(xiàn)速度，若設(shè)定速度為50%時(shí)，則畫(huà)面顯示“→MOVJ VJ=50%”,也可以把光標(biāo)移到右邊的速度，‘VJ=***上按[選擇]鍵后，可以直接在畫(huà)面上輸入要設(shè)定的速度，然后按[回車]鍵確認(rèn)。 2.6.按[回車]鍵，輸入程序點(diǎn)（即行號(hào)0001）