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PLC控制機械手設計
機械手電氣控制系統(tǒng)，除了有多工步特點之外，還要求有連續(xù)控制和手動控制等操作方式。工作方式的選擇可以很方便地在操作面板上表示出來。當旋鈕打向回原點時，系統(tǒng)自動地回到左上角位置待命。當旋鈕打向自動時，系統(tǒng)自動完成各工步操作，且循環(huán)動作。當旋鈕打向手動時，每一工步都要按下該工步按鈕才能實現(xiàn)。以下是設計該機械手控制程序的步驟和方法。
1、機械手傳送工件系統(tǒng)示意圖，如圖1所示。
圖1 機械手傳送示意及操作面板圖
2、輸入和輸出點分配表及原理接線圖
表1 機械手傳送系統(tǒng)輸入和輸出點分配表
名 稱
代號
輸入
名 稱
代號
輸入
名 稱
代號
輸出
啟動
SB1
X0
夾緊
SB5
X10
電磁閥下降
YV1
Y0
下限行程
SQ1
X1
放松
SB6
X11
電磁閥夾緊
YV2
Y1
上限行程
SQ2
X2
單步上升
SB7
X12
電磁閥上升
YV3
Y2
右限行程
SQ3
X3
單步下降
SB8
X13
電磁閥右行
YV4
Y3
左限行程
SQ4
X4
單步左移
SB9
X14
電磁閥左行
YV5
Y4
停止
SB2
X5
單步右移
SB10
X15
原點指示
EL
Y5
手動操作
SB3
X6
回原點
SB11
X16
連續(xù)操作
SB4
X7
工件檢測
SQ5
X17
3、操作系統(tǒng)
操作系統(tǒng)包括回原點程序，手動單步操作程序和自動連續(xù)操作程序，如圖3所示。
其原理是：
把旋鈕置于回原點，X16接通，系統(tǒng)自動回原點，Y5驅(qū)動指示燈亮。再把旋鈕置于手動，則X6接通，其常閉觸頭打開，程序不跳轉(zhuǎn)（CJ為一跳轉(zhuǎn)指令，如果CJ驅(qū)動，則跳到指針P所指P0處），執(zhí)行手動程序。之后，由于X7常閉觸點，當執(zhí)行CJ指令時，跳轉(zhuǎn)到P1所指的結束位置。如果旋鈕置于自動位置，（既X6常閉閉合、X7常閉打開）則程序執(zhí)行時跳過手動程序，直接執(zhí)行自動程序。
4、回原位程序
回原位程序如圖4所示。用S10~S12作回零操作元件。應注意，當用S10~S19作回零操作時，在最后狀態(tài)中在自我復位前應使特殊繼電器M8043置1。
5、手動單步操作程序
如圖5所示。圖中上升/下降，左移/右移都有聯(lián)鎖和限位保護。
6、自動操作程序
自動操作狀態(tài)轉(zhuǎn)移見圖6所示。當機械手處于原位時，按啟動X0接通，狀態(tài)轉(zhuǎn)移到S20，驅(qū)動下降Y0，當?shù)竭_下限位使行程開關X1接通，狀態(tài)轉(zhuǎn)移到S21，而S20自動復位。S21驅(qū)動Y1置位，延時1秒，以使電磁力達到最大夾緊力。當T0接通，狀態(tài)轉(zhuǎn)移到S22，驅(qū)動Y2上升，當上升到達最高位，X2接通，狀態(tài)轉(zhuǎn)移到S23。S23驅(qū)動Y3右移。
移到最右位，X3接通，狀態(tài)轉(zhuǎn)移到S24下降。下降到最低位，X1接通，電磁鐵放松。為了使電磁力完全失掉，延時1秒。延時時間到，T1接通，狀態(tài)轉(zhuǎn)移到S26上升。上升到最高位，X2接通，狀態(tài)轉(zhuǎn)移到S27左移。左移到最左位，使X4接通，返回初始狀態(tài)，再開始第二次循環(huán)動作。
在編寫狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖時注意各狀態(tài)元件只能使用一次，但它驅(qū)動的線圈，卻可以使用多次，但兩者不能出現(xiàn)在連續(xù)位置上。因此步進順控的編程，比起用基本指令編程較為容易，可讀性較強。
7、機械手傳送系統(tǒng)梯形圖
如圖7所示。圖中從第0行到第27行為回原位狀態(tài)程序。從第28行到第66行，為手動單步操作程序。從第67行到第129行為自動操作程序。這三部分程序（又稱為模塊）是圖3的操作系統(tǒng)運行的。
回原位程序和自動操作程序。是用步進順控方式編程。在各步進順控末行，都以RET結束本步進順控程序塊。但兩者又有不同?；卦怀绦虿荒茏詣臃祷爻跏紤B(tài)S1。而自動操作程序能自動返回初態(tài)S2。
8、指令語句表
7
南 京 理 工 大 學
畢業(yè)設計(論文)前期工作材料
學生姓名:
學 號：
學院(系):
專 業(yè):
機械設計制造及其自動化
設計(論文)題目:
近距離自動移動式機械手臂設計
——氣壓驅(qū)動式
指導教師:
(姓 名) (專業(yè)技術職務)
材 料 目 錄
序號
名 稱
數(shù)量
備 注
1
畢業(yè)設計(論文)選題、審題表
1
2
畢業(yè)設計(論文)任務書
1
3
畢業(yè)設計(論文)開題報告〔含文獻綜述〕
1
4
畢業(yè)設計(論文)外文資料翻譯〔含原文〕
1
5
畢業(yè)設計（論文）中期檢查表
1
2005年 6月
南 京 理 工 大 學
畢業(yè)設計(論文)開題報告
學 生 姓 名：
唐曉靜
學 號：
0101140104
專 業(yè)：
機械設計制造及其自動化
設計(論文)題目：
近距離自動移動式機械手臂設計
——氣壓驅(qū)動式
指 導 教 師:
呂夏
2005年 3 月 31日
開題報告填寫要求
1．開題報告（含“文獻綜述”）作為畢業(yè)設計（論文）答辯委員會對學生答辯資格審查的依據(jù)材料之一。此報告應在指導教師指導下，由學生在畢業(yè)設計（論文）工作前期內(nèi)完成，經(jīng)指導教師簽署意見及所在專業(yè)審查后生效；
2．開題報告內(nèi)容必須用黑墨水筆工整書寫或按教務處統(tǒng)一設計的電子文檔標準格式（可從教務處網(wǎng)頁上下載）打印，禁止打印在其它紙上后剪貼，完成后應及時交給指導教師簽署意見；
3．“文獻綜述”應按論文的格式成文，并直接書寫（或打?。┰诒鹃_題報告第一欄目內(nèi)，學生寫文獻綜述的參考文獻應不少于15篇（不包括辭典、手冊）；
4．有關年月日等日期的填寫，應當按照國標GB/T 7408—94《數(shù)據(jù)元和交換格式、信息交換、日期和時間表示法》規(guī)定的要求，一律用阿拉伯數(shù)字書寫。如“2004年3月15日”或“2004-03-15”。
畢 業(yè) 設 計（論 文）開 題 報 告
1．結合畢業(yè)設計（論文）課題情況，根據(jù)所查閱的文獻資料，每人撰寫
2000字左右的文獻綜述：
文 獻 綜 述
隨著我國工業(yè)生產(chǎn)的飛躍發(fā)展，自動化程度的迅速提高，實現(xiàn)工件的裝卸、轉(zhuǎn)向、輸送或操持焊槍、噴槍、扳手等工具進行加工、裝配等作業(yè)的自動化，已愈來愈引起人們的重視。
機械手是模仿著人手的部分動作，按給定程序、軌跡和要求實現(xiàn)自動抓取、搬運或操作的自動機械裝置。在工業(yè)生產(chǎn)中應用的機械手被稱為“工業(yè)機械手”。生產(chǎn)中應用機械手可以提高生產(chǎn)的自動化水平和勞動生產(chǎn)率；可以減輕勞動強度、保證產(chǎn)品質(zhì)量、實現(xiàn)安全生產(chǎn)；尤其在高溫、高壓、低溫、低壓、粉塵、易爆、有毒氣體和放射性等惡劣的環(huán)境中，它代替人進行正常的工作，意義更為重大。
機械手主要由執(zhí)行機構、驅(qū)動系統(tǒng)、控制系統(tǒng)以及位置檢測裝置等組成。
（一） 執(zhí)行機構
包括手部、手腕、手臂和立柱等部件，有的還增設行走機構。
1、 手部 即與物件接觸的部件。由于與物件接觸的形式不同，可分為夾持式和吸附式手部。
2、手腕 是聯(lián)接手部和手臂的部件，其調(diào)整或改變工件方位的作用。
3、手臂 支承手腕和手部的部件，用以改變工件的空間位置。
4、立柱 是支承手臂的部件，立柱也可以是手臂的一部分，手臂的回轉(zhuǎn)運動和升降（或俯仰）運動均與立柱有密切的聯(lián)系。
5、行走機構 機械手為了完成遠距離的操作和擴大使用范圍，可以增設滾輪行走機構。滾輪式行走機構可分為有軌的或是無軌的兩種。
6、機座 它是機械手的基礎部分，機械手執(zhí)行機構的各部件和驅(qū)動系統(tǒng)均安裝于基座上，故起支承和聯(lián)接的作用。
（二）驅(qū)動系統(tǒng)
機械手的驅(qū)動系統(tǒng)是驅(qū)動執(zhí)行機構運動的傳動裝置。常用的有液壓傳動、氣壓傳動、電力傳動和機械傳動等四種形式。
1、 液壓傳動 是以油液的壓力來驅(qū)動執(zhí)行機構運動。其主要特點是：抓重可達幾百公斤以上、傳動平穩(wěn)、結構緊湊、動作靈敏。但對密封裝置要求嚴格，不然有的泄漏對機械手的工作性能有很大的影響，且不宜在高溫、低溫下工作。
2、氣壓傳動 是以壓縮空氣的壓力來驅(qū)動執(zhí)行機構運動。其主要特點是介質(zhì)來
源極方便、氣動動作迅速、結構簡單、成本低。但是，由于空氣具有可壓縮的特性，工作速度的穩(wěn)定性差，而且氣源壓力較低，適用于高速、輕載、高溫和粉塵大的環(huán)境中進行工作。
3、機械傳動 即由機械傳動機構（如凸輪、連桿、齒輪和齒條、間歇機構等）驅(qū)動。其動力是由工作機械傳遞的。它的主要特點是運動準確可靠、動作頻率高，但結構較大，動作程序不可變。它常被用于為工作主機的上、下料。
4、電力傳動 即由特殊結構的感應電動機、直線電機或功率步進電機直接驅(qū)動執(zhí)行機構運動，因為不需要中間的轉(zhuǎn)換機構，故機械結構簡單。其中直線電機機械手的運動速度快和行程長，維護和使用方便。此類機械手目前還不多，但有發(fā)展前途。
（三）控制系統(tǒng)
有電氣控制和射流控制兩種，一般常見的為電氣控制。它是機械手的重要組成部分，它支配著機械手按規(guī)定的程序運動，并記憶人們給與機械手的指令信息（如動作順序、運動軌跡、運動速度及時間），同時按其控制系統(tǒng)的信息對執(zhí)行機構發(fā)出指令，必要時可對機械手的動作進行監(jiān)視，當動作有錯誤或發(fā)生故障時即發(fā)出報警信號。
（四）位置檢測裝置
控制機械手執(zhí)行機構的運動位置，并隨時將執(zhí)行機構的實際位置反饋給控制系統(tǒng)，并與設定的位置進行比較，然后通過控制系統(tǒng)進行調(diào)整，從而使執(zhí)行機構以一定的進度達到設定位置。
這里介紹我將要做的近距離自動移動式機械手臂設計——氣壓驅(qū)動。
一、氣源系統(tǒng)
壓縮空氣是保證氣動系統(tǒng)正常工作的動力源，空氣壓縮機是將動力機供給的機械能轉(zhuǎn)換成氣體壓力能的一種能量轉(zhuǎn)換裝置。
二、氣動執(zhí)行機構
氣動執(zhí)行機構由氣缸和氣動馬達。氣缸是利用壓縮空氣的壓力能轉(zhuǎn)換為機械能的一種能量轉(zhuǎn)換裝置。它可以輸出力，驅(qū)動工作部分作直線往復運動或往復擺動。氣缸可分為：單向作用式氣缸和雙作用式氣缸。氣動馬達是把壓縮空氣的壓力能轉(zhuǎn)變?yōu)闄C械能的能量轉(zhuǎn)換裝置，其作用同于液壓傳動的油馬達。它輸出力矩，驅(qū)動機構作回轉(zhuǎn)運動。
三、空氣控制閥
1、 壓力控制閥分為：調(diào)壓閥、安全閥和順序閥等。
2、 流量控制閥是用來調(diào)節(jié)和控制壓縮空氣的流量、流速以改變執(zhí)行機構的工作速度。流量控制閥主要有節(jié)流閥、單向截流閥和排氣節(jié)流閥等。
3、方向控制閥是用來控制氣流的方向、氣路的通斷，從而使執(zhí)行機構的動作發(fā)生變化的氣動原件。方向控制閥在整個氣動元件中數(shù)量占有相當大的比例，并在氣動系統(tǒng)中起著神經(jīng)中樞的作用。
四、氣動基本回路
1、方向控制回路主要有：單作用氣缸中間停止回路，雙作用氣缸換向回路，雙作用氣缸的活塞可在任意位置停止的回路，延時控制回路。
2、速度控制回路主要有：單作用氣缸的速度控制回路，雙作用氣缸單向速度控制回路，雙作用氣缸雙向速度控制回路，雙作用氣缸速回運動控制回路，雙缸同步動作的速度控制回路，緩沖回路。
五、其他部分
行走機構有：車輪式行走機構，履帶式行走機構，步行式行走機構。
六、機械手的發(fā)展趨勢：
機械手目前多數(shù)應用于機床、模鍛壓力機的上下料，以及點焊、噴漆等作業(yè)，它可按事先制訂的程序完成操作，但普通不具備傳感反饋能力，不能應付外界的變化。如發(fā)生某些偏離時，將引起零件甚至機械手本身的損壞。
為此，機械手發(fā)展趨勢是大力研制具有某種智能的機械手，設它擁有一定的傳感能力，能反饋外界條件的變化作相應的變更，如位置發(fā)生稍些偏差時即能更正，并自行檢測。重點是研究視覺功能，將機械手和柔性制造系統(tǒng)和柔性制造單元相結合，從而根本改變目前的機械制造系統(tǒng)的人工操作狀態(tài)。
主要參考文獻：
1 曹承志.電機、拖動與控制學.第3版. 北京：機械工業(yè)出版社.2000
2 王庭樹.機器人運動學及動力學.第2版. 西安：西安電子科技大學出版社， 1990.12
3 孟繁華.機器人應用技術.第1版. 哈爾濱：哈爾濱工業(yè)大學出版社，1989.6
4 馬香峰.機器人機構學.第1版.北京：機械工業(yè)出版社.1991.9
5 趙錫芳.機器人動力學.第1版.上海：上海交通大學出版社，1992.12
6 高松海.遙控機器人.第1版.北京：原子能出版社，1981
7 孫耀明.微型機算計在機器人技術中的作用.第1版.北京：科學技術文獻出版社，1987
8 路甬祥.液壓氣動技術手冊.第2版.北京：機械工業(yè)出版社.2002
9 陳奎生.液壓傳動與氣壓傳動.第1版.武漢：武漢理工大學出版社，2001.8
10 何存興.張鐵華.液壓傳動與氣壓傳動.第3版.武漢：華中理工大學出版社，1998
11 宋學義.袖珍液壓氣動手冊.第1版.重慶：重慶大學出版社，1997
12 機械工業(yè)部.中小型電機產(chǎn)品樣本.第1版.北京：機械工業(yè)出版社，1995
13 李發(fā)海.王巖.電機與拖動基礎.第1版.北京：清華大學出版社，1994
14諸靜.機器人與控制技術.第1版.浙江：浙江大學出版社，1991
15 熊有倫.丁漢.劉恩滄.機器人學.第1版. 機械工業(yè)出版社，1993
16 吳廣玉.姜復興.機器人工程導論.第1版.哈爾濱工業(yè)大學出版社，1988
畢 業(yè) 設 計（論 文）開 題 報 告
２．本課題要研究或解決的問題和擬采用的研究手段（途徑）：
在機械制造業(yè)中，機械手已被廣泛應用，從而大大地改善了工人勞動條件，顯著的提高勞動生產(chǎn)率加快實現(xiàn)工業(yè)生產(chǎn)機械化和自動化的步伐。本課題主要研究的問題是“近距離自動移動式機械手臂設計——氣壓驅(qū)動式”。設計包括兩大方面，其中之一是自動行走部分，另一部分為手臂的運轉(zhuǎn)。采用同一驅(qū)動能源——氣泵。行走部分可以采用氣壓馬達帶動兩輪轉(zhuǎn)動。氣壓泵固定在某處，用一軟管將泵與馬達相連，馬達安裝在行走裝置中。運動手臂的直線運動用氣缸來實現(xiàn)，旋轉(zhuǎn)運動用氣壓馬達來實現(xiàn)。分析手臂的受力，考慮到整個裝置的平衡。行走的時候手臂不動，手臂運動的時候，行走部分停止運動。
行走部分我采用滾輪式，用輪子在地面上滾動的方式完成行走運動時比較穩(wěn)定的，應為輪子總是離不開地面的。運動手臂采用三個自由度，分別為上升下降，前后和轉(zhuǎn)動。
畢 業(yè) 設 計（論 文）開 題 報 告
指導教師意見：
1．對“文獻綜述”的評語：
該生對機器人的類型及應用領域已比較清楚，說明該生已閱讀了一定的相關資料。
并對畢業(yè)設計任務所要面臨的問題有了初步的了解，并已明確了設計任務中所要用到的氣動原件，為開展畢業(yè)設計奠定了良好的基礎。該生的開題報告已達到了學校規(guī)定的要求。
2．對本課題的深度、廣度及工作量的意見和對設計（論文）結果的預測：
該生的設計任務適中，且已明確了目標，故預計能夠圓滿完成畢業(yè)設計任務。
指導教師： 呂夏
2005 年 4 月 13 日
所在專業(yè)審查意見：
負責人：
年 月 日
南 京 理 工 大 學
畢業(yè)設計說明書(論文)
作 者:
唐曉靜
學 號：
0101140104
學院(系):
機械工程學院
專 業(yè):
機械設計制造及其自動化
題 目:
近距離自動移動式機械手臂設計
--氣壓驅(qū)動式
副高
呂夏
指導者：
(姓 名) (專業(yè)技術職務)
評閱者：
(姓 名) (專業(yè)技術職務)
2005年 6 月
畢業(yè)設計說明書（論文）中文摘要
機械手是能夠模仿人手動作，并按設定程序、軌跡和要求代替人手抓（吸）取、搬運工件或工具或進行操作的自動化裝置，它能部分的代替人的手工勞動。較高級型式的機械手，還能模擬人的手臂動作，完成較復雜的作業(yè)。在機械制造業(yè)中，機械手已被廣泛應用，從而大大地改善了工人的勞動條件，顯著的提高勞動生產(chǎn)率，加快實現(xiàn)工業(yè)生產(chǎn)機械化和自動化的步伐。在我國，工業(yè)機械手近年來有較快的發(fā)展，投入了大量的人力物力加以研究和應用，并且很好的效果。本課題主要研究的問題是“近距離自動移動式機械手臂設計——氣壓驅(qū)動式”。設計包括兩大方面，其中之一是自動行走部分，另一部分為手臂的運轉(zhuǎn)。采用同一驅(qū)動能源——氣泵。行走部分可以采用氣壓馬達帶動兩輪轉(zhuǎn)動。氣壓泵固定在某處，用一根軟管將泵與馬達相連，馬達安裝在行走裝置中。運動手臂的直線運動用氣缸來實現(xiàn)，旋轉(zhuǎn)運動用氣壓馬達來實現(xiàn)。行走的時候手臂不動，手臂運動的時候，行走部分停止運動。
關鍵詞 機械手 氣壓驅(qū)動 自動移動 氣泵
畢業(yè)設計說明書（論文）外文摘要
Title THE DESIGN OF MECHANIC ARM MOVING AUTOMATICLY IN CLOSE
RANGE---THE DRIVE OF ATMOSPHERIC PRESSURE
Abstract
Manipulator is to be able to imitate manpower movement, and according to set program, locus and requirement substitute manpower to grab (inhale), take things or tool or the automation installation that operated， it can be partial to replace the handwork labor of person. The manipulator of higher level type can still imitate the arm movement of person，completes more complex work. In mechanical manufacturing industry, manipulator has been applied extensively，so improved the labor condition of worker greatly, raising labor productivity notably, quickly realize the step of industrial production mechanization and automation. In our country, industrial manipulator has more rapid development in recent years, have put in plenty of manpower material resources to study and apply，and get very good effect. The problem of this program major research is “the design of manipulator arm moving automatically in close range -- the drive of atmospheric pressure ”. Design includes two big aspects, one is pushcart move part,the other is the operation of arm. They both With same drive energy -- air pump. Walk part can drive two wheels to turn with the motor of atmospheric pressure. The pump of atmospheric pressure fixed in certain place, use a flexible tube linked the pump and motor, motor installation in walk part. The movement of arm in straight line realizes with cylinder, revolving movement realizes with the motor of atmospheric pressure. Walking arm do not move, when the arm moving, walk part stop sport.
Keywords Manipulator The drive of atmospheric pressure Automatic movable Air pump
本科畢業(yè)設計說明書（論文） 第 Ⅰ 頁 共 Ⅰ 頁
目 次
1引言（或緒論）………………………………………………………………… 1
1.1 機械手及其組成 ……………………………………………………………… 1
1.2機械手的分類………………………………………………………………… 2
1.3應用機械手的意義………………………………………………………………… 3
1.4機械手的發(fā)展概況………………………………………………………………… 3
2機械手的設計…………………………………………………………… 5
2.1機械手設計的總體方案……………………………………………………………5
2.2機器人的規(guī)格參數(shù)…………………………………………………………………6
2.3氣動部件設計的簡要分析………………………………………………………… 7
3機械手的計算………………………………………………………… 17
3.1設計手臂結構應注意的問題………………………………………………………17
3.2小車的設計及計算………………………………………………………… 23
4機械手臂的工作原理………………………………………………………… 21
4.1氣動原理圖………………………………………………………… 25
4.2電磁鐵動作程序表………………………………………………………… 27
4.3機械手的緩沖和定位………………………………………………………… 28
結論 ………………………………………………………………………………… 29
致謝 ………………………………………………………………………………30
參考文獻……………………………………………………………………………31
附錄A 裝配圖 ………………………………………………………… 28
附錄B 零件圖 ………………………………………………………… 28
附件1：外文資料翻譯譯文
機器人應用的用戶指南
工業(yè)機器人的應用的發(fā)展和運用能夠通過一個符合邏輯順序的方法來被很好的探討。由于機器人內(nèi)部固有的限制，仔細考慮這些限制對任何一個機器人的成功應用是很重要的。
對一般固定位置索引的選擇，機器人應用的短周期的方法包括：更長更復雜的周期；有跟蹤系統(tǒng)，不同尋常的姿勢及位置的機器人和分步操作代替工具操作的流水線操作等的平行操作。
維護和編程應該由受過機構內(nèi)部培訓的人員來操作，而不是簽訂服務合同的制造商。在應用中大多數(shù)設備維護人員都要有必需的專門知識并且他們的職責應該包括編程和維護機器人。
介紹
在生產(chǎn)操作中工業(yè)機器人的使用是制造工程的一個比較新的方面。機器人的應用的發(fā)展和運用一般跟隨著像其它任何制造過程一樣的步驟。然而，為了成功應用，機器人的靈活性和局限性的獨特結合還需要一些特殊的考慮。
通過對機器人十年的實踐以及它們在汽車集中制造的各種各樣的任務中的使用，一個對機器人應用的系統(tǒng)而有序的方法已經(jīng)在這里產(chǎn)生和提出了。一些選擇“傳統(tǒng)的”機器人的方法也已被提出并且它們的潛在優(yōu)勢已被發(fā)掘了。維護和編寫程序的必要條件也已被考察并且機構內(nèi)部的性能在這些領域的發(fā)展也被討論了。
一個基于實際經(jīng)驗經(jīng)過慎重考慮的標明了“要做什么”和“不要做什么”的列表來做為機器人應用發(fā)展的檢查清單。
應用發(fā)展
機器人應用發(fā)展的第一步是去熟悉它們的潛在能力并且使設備的限制變?yōu)榭尚械摹＝裉斓臋C器人從簡單選擇并放置設備到多路線變化，計算機用從幾盎司到半噸或者更多噸的處理能力和在操作中在固定的方位上停止，點位控制或是連續(xù)軌跡運動控制機器。為了簡化這項任務，首先要決定你想讓機器人執(zhí)行什么操作然后集中精神的查看一下有能力執(zhí)行這些工作的機器。例如，如果你想把膠水、油漆或相似的材料涂到一個物體上（它通常包括一個噴霧器），你將有可能需要一個連續(xù)軌跡控制的機器，這個機器能夠縮小相當大的搜索范圍。
從機器人制造商那里可以獲得很多詳細的信息，這些信息能夠作為數(shù)據(jù)的主要來源。為了使分析更簡單，開發(fā)一個模型，這樣可以直接的對如負載能力、削減的數(shù)量、工作面、存貯容量、控制系統(tǒng)、速度、價格，購買權等等這些方面進行比較，這樣能夠快速的在各種各樣的機器人中作出決定。這個模型在轉(zhuǎn)變成具體的實物應用時將成為一個有價值的參考工具。同時也要記錄可以得到機器人的其他一些獨特的特征以供將來參考。做關于各種各樣機器人能力和缺陷等具體問題的筆記并且和制造商一起討論一下。實際上，你對可用設備越熟悉，確定是否任何機器都有做這項具體任務的能力就越簡單，其次可以縮小范圍進行充分的選擇。
用所有的這些知識來武裝自己，你就有能力對潛在的應用做一個最初的調(diào)查了。某種意義上講，尋找的這個任務應該符合這些標準：根據(jù)負載，工作面和復雜性等方面，操作必須在機器人的能力范圍之內(nèi)；不可以要求用來判斷除了簡單關系外的操作，并且這些操作必須符合機器人的使用標準。
首先這些標準不能超越機器人的能力，必須相當確定的按照工作量和工作范圍。這個任務的復雜度將決定存貯容量和/或者所需的控制復雜度，同時還有必須的運動所減少的次數(shù)。
按照判斷需求，除了它編程好的位置，機器人完全依賴于外部信息。一個部分的偏離或缺少就是一個比特的信息，這些信息通常是必要的并且提供這些信息是很容易被做到的。然而，決定這個部位是好是壞可能明顯的更困難并且如果這個決定是必要的，你就應該考慮到另外一些任務的機器化。應該有這樣一個想法，一個機器人是一個通過編程而移動和在空間不同位置停止的裝置，它以一個相當高的精度和重復度來執(zhí)行這項工作；然而，如果要處理的物體或者工作不是以至少相似的精度連續(xù)定位的，那么機器人就不可以了。同樣的，如果機器人用工具處理故障，即使它不完成任何事情，機器人仍然會按其原本的軌跡運動。
最后的標準正當?shù)膽摪ㄒ恍┮蛩?，例如：?jīng)濟，健康狀況，安全性，工作強度或生產(chǎn)質(zhì)量，至少在最初的調(diào)查階段，你將需要一些指導或方法來引導你。
你的最初調(diào)查將產(chǎn)生一個潛在應用的列表，這個列表將需要更多的詳細的調(diào)查來補充它。在進行這一步之前，和各種各樣的能完成這些工作的機器人的制造商洽談一下，就你現(xiàn)有的機器人模型的性能決定向那家制造商咨詢。要求他們的應用工程師看一下你的清單上所列的工作并且對其中每個做一下評價。在這個過程中，他們也將了解一下你所忽略的潛在問題。極力建議你多找?guī)讉€生產(chǎn)商看一下你所列的工作，至少要兩個，而且如果可能的話越多的意見越好。如果只有大概三分之一的意見是積極的，那么至少要在你有更多經(jīng)驗的時候你才可以通過這項工作。在可視過程中另外一個求助源可能是有相似機器人應用的其他人（如果你知道一些）或者其他機器人的主要用戶。通常制造商在這方面能給你一些指導。
即使你已經(jīng)征求了他們的意見，但是謹慎的考慮一下制造商的意見和推薦還是很明智的。記住他們的工作就是賣機器人即使他們不可能故意誤導，但有時他們也有些趨于“積極”。
經(jīng)過初步的對機器人潛在應用的廣泛調(diào)查，你在細節(jié)上完全準備完畢。為了機器人的第一次安裝，在你的工作清單上選擇最簡單的工作。復雜的，不易懂的工作從工程立場上看更有挑戰(zhàn)性并且可能甚至在投資上得到更大的回報，但是最好避免試圖去征服這些堅硬的機器人直到你已建立了相當程度的能力和合理的自信。
一旦首次應用被選定后，選好并了解工作。如果是一個手工操作（或?qū)⑹牵┐_保你對機器人所要做的每件事都要了解。記住，機器人在做決定的能力上是及其受限制的，確保機器人不要用感官如看或摸，這些都是它所沒有的或者它不能夠做出有價值的判斷。同時，保證你所見的每件事都是機器人必須做的。不要被那些機器人不能處理但人也不能做到的行為和過程所誤導。
在這一點上，建議你考慮一些別的選擇，而不是要機器人做手邊上的工作。如果這項工作用專用自動化設備來做更簡單更廉價，并且這種自動化設備在短期內(nèi)不會被淘汰的話，那么機器人就不是最好的選擇了。換句話說，不要輕易的使用機器人因為它們還是新穎的獨特的。
要注意的另外一件事是從某種意義上講，固定一個機器人的可能優(yōu)勢并不是腳著地的姿勢，許多機器人可以是倒立的，在工作位置上懸掛的或者是懸在墻上的或者是相似的支撐。機器人的一個不同尋常的姿勢可能對解決另外的難題提供一個簡單的解決方法。但你必須選擇一個能操作你已為它設定好的不同姿勢的機器人，并且考慮把通常的拿著工具去工作的方式倒過來讓機器人帶著工作去設計工具。
在分析工作中，應盡力預先考慮和這項工作相關聯(lián)的所有有可能出錯的東西，這也是許多明顯比較簡單的運用失敗的地方。例如：如果這個操作是要求將零件轉(zhuǎn)移到傳輸機上。鉤子或簍筐會停在同一個地方嗎？當傳輸機停止鉤子會穩(wěn)定嗎或是像鐘擺一樣搖擺呢？輸送進來的零件會經(jīng)常在同一個地方或是朝著同一個方向嗎？如果傳輸機在機器人準備好之前拿了另一個零件，會有什么事發(fā)生呢？如果機器人錯過了一個鉤子，它將做什么呢，再試一次或是等待下一個鉤子？甚至它知道自己錯過了嗎？假設在下一次操作中來了一個空的鉤子，將會是什么結果呢？記住機器人執(zhí)行工作是有一系列的順序的并且很多都不能改變它們的工作方式。在查看操作上花點時間，大多數(shù)問題將會最終避免掉。在你看得時候站在機器人的角度上思考一下，想像它在執(zhí)行任務中將經(jīng)歷的動作。
下一步要考慮的是為你的機器人做好一個輔助系統(tǒng)。雖然機器人已相當?shù)目煽浚ㄩL時間的實踐平均可達98%），但它們?nèi)匀挥袎牡臅r候。為了保證在機器人壞的時候不會造成生產(chǎn)的損失，輔助系統(tǒng)是必須被提供的。這個輔助系統(tǒng)能簡單的存儲若干的零件把它放到后來的操作中或者是一個手工的備份系統(tǒng)。在多機器人安裝時，用機器人自己來互相安裝將是有可能的，但這將可能不會提供100%的生產(chǎn)效率。開發(fā)一個輔助系統(tǒng)所要考慮的另一點是：當機器人壞了后，將不可能很快回到流水線上，它通常是一個復雜的裝置并且即使是一個經(jīng)驗豐富的人員進行故障查找也是相當慢的。
現(xiàn)在，你將為你的特殊任務來選擇機器人做好準備并且設計應用。確保所選的機器人做這工作時的速度、存貯、編程能力、負載能力上能達到要求。如果可能的話提供一些額外的能力。不要忘記了機器人的負載也包括工具部分并且高速操作也能使設備上的慣性負載明顯增加?？紤]一下環(huán)境，內(nèi)部安全和防爆性可能被要求或者機器人被保護而不受灰塵、油漆噴涂、金屬微粒，過熱等的危害。
一旦選好機器人，為安裝做一個布局來決定它的位置、可能的干涉、設備所需的變動等，這時也要決定在機器人和其他設備之間需要什么結合面和設備供應的打算像電力、壓縮的空氣、冷卻水等。為了保護那里的工作人員（記住機器人是看不見的）足夠的連鎖裝置和保護裝置是必須被提供的并且也要保護機器不受材料處理器和其他的可能傷害。末端執(zhí)行器作業(yè)也必須被提供。這里機器人制造商將能幫助你尤其在設計零件抓緊裝置的操作設備上。如果需要線性跟蹤，一個合適的反饋裝置的安裝和交互必須被提供。而且，當機器人壞了的時候，要提供一個輔助系統(tǒng)為了保護生產(chǎn)、備用零件和用來維護的測試設備。
假若你已有安裝的資格和已經(jīng)預訂了機器人，你應該為安裝盡可能的多做些準備工作。服務的落實，場地的準備，連接界面，布局和末端執(zhí)行器作業(yè)都應提前做好。在機器人來之前應該先在制造商的設備上進行維護和編程的訓練，但是不要太過提前而且一些最新的訓練還是要現(xiàn)場被安排。
當機器人來時，安裝和內(nèi)部連接就可以完成了，維護訓練能夠被執(zhí)行并且程序也將產(chǎn)生。一般，在安裝和啟動時，像安裝任何新的設備一樣你將會遇到一些啟動問題，這時機器人制造商將會提供幫助。程序?qū)⒈仨毐桓纳疲ぞ弑徽{(diào)整，時間和連鎖裝置被一致化等等。然而，如果你已經(jīng)做了工程應用的整個工作，這些啟動時的問題將減少。
一旦進行生產(chǎn)，要對操作進行一段時間相當嚴密的監(jiān)控。保留停機時間的軌跡（做個記錄是很好的方法）以便你能夠辨認要出現(xiàn)的問題，不只對機器人而且對周圍的設備。在某種意義上講，你應該對預算和實際花費做一下比較，儲蓄和性能供將來參考。當然，連續(xù)的對操作進行監(jiān)視將會有改善的方法。
南 京 理 工 大 學
畢業(yè)設計(論文)外文資料翻譯
學院（系）： 機械工程學院
專 業(yè)： 機械設計及其自動化
姓 名： 唐曉靜
學 號： 0101140104
(用外文寫)
外文出處： INDUSTRIAL ROBOTS
附 件：1.外文資料翻譯譯文；2.外文原文。
指導教師評語：
簽名：
年 月 日
注：請將該封面與附件裝訂成冊。
附件2：外文原文（復印件）
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畢業(yè)設計說明書（論文） 第 33 頁 共 33 頁
1 緒論
隨著我國工業(yè)生產(chǎn)的飛躍發(fā)展，自動化程度的迅速提高，實現(xiàn)工件的裝卸、轉(zhuǎn)向、輸送或操持焊槍、噴槍、扳手等工具進行加工、裝配等作業(yè)的自動化，已愈來愈引起人們的重視。
機械手是模仿著人手的部分動作，按給定程序、軌跡和要求實現(xiàn)自動抓取、搬運或操作的自動機械裝置。在工業(yè)生產(chǎn)中應用的機械手被稱為“工業(yè)機械手”。生產(chǎn)中應用機械手可以提高生產(chǎn)的自動化水平和勞動生產(chǎn)率；可以減輕勞動強度、保證產(chǎn)品質(zhì)量、實現(xiàn)安全生產(chǎn)；尤其在高溫、高壓、低溫、低壓、粉塵、易爆、有毒氣體和放射性等惡劣的環(huán)境中，它代替人進行正常的工作，意義更為重大。
1.1 機械手及其組成
1.1.1 什么是機械手
機械手是一種能模仿人手臂的某些動作功能，按固定程序抓取、搬運物件或操作工具的自動操作裝置。它可代替人的繁重勞動以實現(xiàn)生產(chǎn)的機械化和自動化，能在有害環(huán)境下操作以保護人身安全，因而廣泛應用于機械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門。機械手是工廠企業(yè)高度自動化的標志，它能完成許多高技術難度和繁重的體力勞動，尤其對于高溫、高壓、高濕度、污染等不適宜以人工工作的環(huán)境中，機械手起到了不可取代的作用。
1.1.2 機械手的組成
機械手的組成及其相互之間的關系如圖所示。
驅(qū)動部分
傳送機構
控制部分
行程檢測裝置
手部
傳感裝置
被傳送物件
機械手主要由執(zhí)行機構、驅(qū)動系統(tǒng)、控制系統(tǒng)以及位置檢測裝置等組成。
（一） 執(zhí)行機構
包括手部、手腕、手臂和立柱等部件，有的還增設行走機構。
1、 手部 即與物件接觸的部件。手部是用來抓持工件（或工具）的部件，根據(jù)被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業(yè)要求而有多種結構形式，如夾持型、托持型和吸附型等。
2、手腕 是聯(lián)接手部和手臂的部件，其調(diào)整或改變工件方位的作用。
3、手臂 支承手腕和手部的部件，用以改變工件的空間位置。
4、立柱 是支承手臂的部件，立柱也可以是手臂的一部分，手臂的回轉(zhuǎn)運動和升降（或俯仰）運動均與立柱有密切的聯(lián)系。
5、行走機構 機械手為了完成遠距離的操作和擴大使用范圍，可以增設滾輪行走機構。滾輪式行走機構可分為有軌的或是無軌的兩種。
6、機座 它是機械手的基礎部分，機械手執(zhí)行機構的各部件和驅(qū)動系統(tǒng)均安裝于基座上，故起支承和聯(lián)接的作用。
7、其它部分 行程檢測裝置和傳感裝置等。
行程檢測裝置是檢測和控制機械手各運動行程（位置）的裝置。
傳感裝置其中裝有某種傳感器，使手指具有敏感性和自控性，用以反映手指與物件是否接觸、物件有無滑下或脫落、物件的位置是否準確、手指對物件的握緊力是否與物件的重量相適應。
（二）、運動機構
使手部完成各種轉(zhuǎn)動（擺動）、移動或復合運動來實現(xiàn)規(guī)定的動作，改變被抓持物件的位置和姿勢。運動機構的升降、伸縮、旋轉(zhuǎn)等獨立運動方式，稱為機械手的自由度 。為了抓取空間中任意位置和方位的物體，需有6個自由度。自由度是機械手設計的關鍵參數(shù)。自由度越多，機械手的靈活性越大，通用性越廣，其結構也越復雜。一般專用機械手有2～3個自由度。
1.2 機械手的分類
㈠、按機械手的使用范圍分類：
⑴ 專用機械手 一般只有固定的程序，而無單獨的控制系統(tǒng)。它從屬于某種機器或生產(chǎn)線，用以自動的傳送物件或操作某一工具。這種機械手結構較簡單，成本較低，適用于動作比較簡單的大批量生產(chǎn)的場合。
⑵ 通用機械手（也稱工業(yè)機器人）即指具有可變程序和單獨驅(qū)動的控制系統(tǒng)，又不從屬于某種機器，而能自動地完成傳送物件或操作某些工具的機械裝置。
㈡、按機械手的驅(qū)動方式分類：
⑴ 液壓驅(qū)動機械手 以壓力油進行驅(qū)動。
⑵ 氣壓驅(qū)動機械手 以壓縮空氣進行驅(qū)動。
⑶ 電力驅(qū)動機械手 直接用電機進行驅(qū)動。
⑷ 機械驅(qū)動機械手 是將主機的動力通過凸輪、連桿、齒輪、間歇機構等傳給機械手的一種驅(qū)動方式。
㈢、按機械手臂力大小分類：
⑴ 微型機械手 臂力小于1公斤。
⑵ 小型機械手 臂力為1～10公斤。
⑶ 中型機械手 臂力為10～30公斤。
⑷ 大型機械手 臂力大于30公斤。
㈣ 按運動軌跡控制方式可分為點位控制和連續(xù)軌跡控制機械手等。
1.3 應用機械手的意義
隨著科學技術的發(fā)展，機械手也越來越多地被應用。在機械工業(yè)中，鑄、鍛、焊、鉚、沖壓、熱處理、機械加工、裝配、檢驗、噴漆、電鍍等工種都有應用的實例。其它部門，如輕工業(yè)、建筑業(yè)、國防工業(yè)等工作中也均有所應用。
機械工業(yè)中，應用機械手的主要目的：
一、可以提高生產(chǎn)過程的自動化程度。
應用機械手，有利于實現(xiàn)材料的傳送、工件的裝卸、刀具的更換以及機器的裝配等的自動化程度，從而可以提高勞動生產(chǎn)率和降低生產(chǎn)成本。
二、可以改善勞動條件、避免人身事故
在高溫、高壓、低溫、低壓、有灰塵、噪聲、臭味、有放射性或有其它毒性污染以及工作空間狹窄等場合中，用人手直接操作時有危險或根本不可能的。而應用機械手即可部分或全部代替人安全的完成作業(yè)，使勞動條件得以改善。
在一些簡單、重復，特別是較笨重的操作中，以機械手代替人手進行工作，可以避免由于操作疲勞或疏忽而造成的人身事故。
三、可以減少人力，并便于有節(jié)奏地生產(chǎn)
應用機械手代替人手進行工作，這是直接減少人力的一個側面，同時由于應用機械手可以連續(xù)地工作，這是減少人力的另一個側面。因此，在自動化機床和綜合加工自動線上，目前幾乎都設機械手，以減少人力和更準確地控制生產(chǎn)的節(jié)拍，便于有節(jié)奏進行生產(chǎn)。
綜上所述，有效地應用機械手，使發(fā)展工業(yè)的必然趨勢。
1.4 機械手的發(fā)展概況
1.4.1 對機械手的一般要求：
1、 降低機械手的成本 為了擴大機械手的使用范圍，必須降低機械手的成本。據(jù)統(tǒng)計，機械手電氣控制裝置所占成本的比重較大。
2、 品種多樣化 為了適應不同工作的需要，應使的機械手的品種多樣化，用機械手代替更多的人的手工勞動，進而實現(xiàn)生產(chǎn)過程的自動化。特別是那些工作比較單一、重復性很大而工作條件又較差和勞動量較大的工種，更應注意設計和使用各種類型的機械手。
3、 零件、部件系列化、通用化、標準化 為了加速擴大機械手的應用領域，應盡量縮短其設計和制造周期。這樣，就要求機械手的某種零件、部件(如手部、臂部等）系列化、通用化、標準化。然后，即可根據(jù)具體工作的需要，將這些零件、部件（或再相應地增加一些其它零件、部件）進行組合，組成需要的機械手。當然，這樣的機械手還應保證組合方便，一旦工作變更時，就能迅速而順利的重新組合。
4、 產(chǎn)品性能應準確可靠 機械手的重要技術指標之一，就是其性能應穩(wěn)定可靠。為此，要求設計合理，元件穩(wěn)定，制造精確。
1.4.2 機械手的發(fā)展概況與發(fā)展趨勢
機械手是機械、電子、計算機、液壓液力與氣壓傳動等多學科高新技術融合的成果，是當代技術進步的典型范例。機械手通常用作機床或其它機器的附加裝置，如在自動機床或自動生產(chǎn)線上裝卸和傳遞工件，在加工中心中更換刀具等，一般沒有獨立的控制裝置。有些操作裝置需要由人直接操縱，如用于原子能部門操持危險物品的主從式操作手。
專用機械手經(jīng)過幾十年的發(fā)展，如今已進入以通用機械手為標志的時代。由于通用機械手的應用發(fā)展，進而促進了智能機器人的研制。智能機器人涉及的知識內(nèi)容，不僅包括一般的機械、液壓、氣壓傳動等基礎知識，而且還應用一些電子技術、電視技術、通訊技術、計算技術、無線電控制、仿生學和假肢工藝等，因此它是一項綜合性較強的新技術。目前國內(nèi)外對發(fā)展這一新技術都很重視。
氣動技術作為機器人中的驅(qū)動功能已有部分被工業(yè)界所接受，而且對于不太復雜的機械手，用氣動元件組成的控制系統(tǒng)已被接受。由于氣動技術與電子技術的結合，以及周邊技術的成熟，在工業(yè)自動化領域里，氣動機械手、氣動機器人的實用性已經(jīng)充分體現(xiàn)出來。因為氣動伺服定位技術一出現(xiàn)，就受到工業(yè)界和學術界的高度重視，同時為氣動機器人、氣動機械手大規(guī)模進入工業(yè)自動化領域開辟了十分寬廣的前景。
研制具有一定“感觸”和“智力”的智能機器人。這種機器人，具有各種傳感裝置，并配備有計算機。根據(jù)仿生學的理論，用計算機充當起“大腦”，使它能“思考”、能“分析”、能“記憶”。用電視攝像機、測距儀、纖維光學傳感器、導光管或其它光敏元件作為“眼睛”，在其“視野”的范圍內(nèi)能“看”。用聽筒和聲敏元件等作“耳朵”能“聽”。用揚聲器等作“嘴”能“說話”進行“應答”。用熱電偶和電阻應變儀等作“觸覺”能“感觸”。用滾輪或雙足式的行走機構作為“腳”來實現(xiàn)自動移位。這樣的智能機器人，可以由人用特殊的語言對其下達命令，布置任務。受令后的智能機器人，即可根據(jù)現(xiàn)場環(huán)境的各種條件或信息，獨立地“分析”和“判斷”并自編或自變程序的進行工作；能夠自找（選擇）物件的方位，字調(diào)握力的大小，自找傳送路線以避開障礙物。因此，它將成為“無人化”系統(tǒng)的重要組成環(huán)節(jié)之一。
2 機械手的設計
2.1 機械手設計的總體方案
由于本次設計的機器人需要通過氣缸來實現(xiàn)機械手臂的三個方向上的自由度如：手臂的上下的升降運動、手臂的前后伸縮運動、手臂的回轉(zhuǎn)運動以及用氣壓馬達來實現(xiàn)小車按軌道運動?？傮w設計方案如下面的框圖所示：
左右回轉(zhuǎn)氣缸
前后伸縮氣缸
上下升降氣缸
手指夾緊氣缸
機 械 手
手 臂
小 車
氣壓馬達
減
速
裝置
輪
子
空氣壓縮機
控制調(diào)節(jié)裝置（各類閥類）
控制系統(tǒng)壓力、運動方向、運動速度
氣 泵
設計示意圖如下所示
機械手的執(zhí)行機構由于采用積木式連接，結構非常簡單、實用。
2.2機器人的規(guī)格參數(shù)
該機械手屬于圓柱坐標式。
（一） 機器手的參數(shù)：
1、主參數(shù) 機械手的最大抓重是其規(guī)格的主參數(shù)，機械手最大抓重以10公斤左右的為最多。故該機械手主參數(shù)定為10公斤。
2、基本參數(shù) 運動速度是機械手主要的基本參數(shù)。操作節(jié)拍對機械手速度提出了要求，設計速度過低則限制了它的使用范圍。而影響機械手動作快慢的主要因素是手臂伸縮及回轉(zhuǎn)的速度。
該機械手最大移動速度設計為1200毫米/秒，最大回轉(zhuǎn)速度設計為1200/秒。平均移動速度為1000毫米/秒，平均回轉(zhuǎn)速度為900/秒。機械手動作時有起動、停止過程的加、減速度存在，用速度—行程曲線來說明速度特性較為全面，因為平均速度與行程有關，故用平均速度表示速度的快慢更為符合速度特性。則手臂前后伸縮平均速度為1000毫米/秒，手臂上下升降平均速度為500毫米/秒，手臂回轉(zhuǎn)平均速度為900/秒。
除了運動速度以外，手臂設計的基本參數(shù)還有伸縮行程和工作半徑。大部分機械手設計成相當于人工坐著或站著且略有走動操作的空間。過大的伸縮行程和工作半徑，必然帶來偏重力矩增大而使剛性降低。在這種情況下宜采用自動傳送裝置為好。據(jù)統(tǒng)計和比較，該機械手手臂的伸縮行程定為600毫米，最大工作半徑為1500毫米，手臂安裝前后可調(diào)200毫米。手臂回轉(zhuǎn)行程范圍定為2400，又由于該機械手設計成手臂安裝方位可調(diào)，從而擴大了它的適用范圍。手臂升降行程定為150毫米。
氣壓驅(qū)動工作壓力P為4～6公斤/厘米2。
機械手臂定位和緩沖采用機械擋塊和緩沖器定位；定位精度為±0.5~±1毫米。
2.3 氣動部件設計的簡要分析
1、 氣缸 氣缸是利用壓縮空氣的壓力能轉(zhuǎn)換為機械能的一種能量轉(zhuǎn)換裝置。它可以輸出力，驅(qū)動工作部分作直線運動或往復擺動。氣缸是由缸體、活塞、活塞桿、密封件及緊固件等組成。氣缸的種類很多，主要有單作用氣缸、雙作用氣缸、組合氣缸，擺動氣缸。單作用氣缸又可分為柱塞式氣缸、活塞式氣缸、薄膜式氣缸；雙作用氣缸又可分為普通氣缸、雙活塞桿氣缸、不可調(diào)緩沖氣缸、可調(diào)緩沖氣缸、活塞帶導向桿氣缸、串聯(lián)式氣缸；組合氣缸又可分為氣液阻尼缸和步進式氣缸；擺動氣缸又可分為單葉片擺動氣缸和雙葉片擺動氣缸。
本次機械手的設計中 ：
① 手臂的升降機構中采用了單作用氣缸中的柱塞式氣缸，壓縮空氣推動活塞單方向向上運動，借助自重下降。結構簡單又實用。
② 手臂的前后伸縮機構中采用了雙作用氣缸中的普通氣缸，壓縮空氣推動活塞雙向運動，應用很廣泛。
③ 手臂的回轉(zhuǎn)機構中采用了擺動氣缸中的單葉片擺動氣缸，將壓縮空氣的能量變?yōu)榛剞D(zhuǎn)運動的機械能，擺動角度小于3600。剛開始打算采用兩個直動氣缸帶動鏈條鏈輪或帶動齒條齒輪來獲得回轉(zhuǎn)運動，經(jīng)設計方案的比較得出采用回轉(zhuǎn)氣缸的結構要緊湊的多，所以還是采用了擺動氣缸。
④ 手指夾緊氣缸中我采用了單作用氣缸中的活塞式氣缸，壓縮空氣推動活塞但方向運動，借助彈簧力反向運動。結構簡單，壓縮空氣用量較柱塞式少。
2、 空氣控制閥 空氣控制閥是氣動控制元件，它的作用是控制和調(diào)節(jié)氣路系統(tǒng)中壓縮空氣的壓力、流量和方向，從而保證氣動執(zhí)行機構按規(guī)定的程序正常地進行工作?？諝饪刂崎y按其作用可分為壓力控制閥、流量控制閥和方向控制閥三類。
n 壓力控制閥根據(jù)它的作用不同又可分為：調(diào)壓法、安全閥和順序閥。
n 流量控制閥是用來調(diào)節(jié)和控制壓縮空氣的流量、流速以及改變執(zhí)行機構的工作速度。它主要有截流閥、單向截流閥和排氣節(jié)流閥。
n 方向控制閥是用來控制氣流的方向、氣路的通斷，從而使執(zhí)行機構的動作發(fā)生變化的氣動元件。方向控制閥按閥內(nèi)氣流的方向分：單向型方向控制閥，它只允許氣流沿一個方向流動。如單向閥、快速排氣閥等；換向型方向閥，它可以改變氣流流動的方向。按控制方式分：電磁、氣壓、機械和人力等控制方法實現(xiàn)。按動作方式可分為：直動式和先導式。按聯(lián)結方式分：管式連接、板式連接和法蘭連接式連接。
本次機械手的設計中：
經(jīng)過考慮和分析后，在不光滿足各氣路要求的條件下又考慮到控制閥的統(tǒng)一性和方便性，我統(tǒng)一選擇了型號為Q24D2H-15-S1的電磁方向控制閥。
各氣缸凡能采用排氣節(jié)流方式的，都通過電磁閥的排氣口節(jié)流阻尼螺釘（錐面式）調(diào)速。
手臂前后伸縮氣缸的氣路上，在最接近氣缸處，裝有兩個快速排氣閥，以加快啟動速度和調(diào)節(jié)全行程上的速度，同時通過調(diào)節(jié)閥又可使其加速度限制在允許的范圍內(nèi)，以減少制動時的慣性沖擊，提高定位精度。
手臂的上下升降則采用進氣節(jié)流方式，用一個單向節(jié)流閥調(diào)整手臂的上升速度。下降（靠自重下降）速度仍有電磁閥排氣口節(jié)流調(diào)整。
3、氣動基本回路 氣動回路和液壓回路相比，有幾方面的不同；
一臺氣動機械手的氣動系統(tǒng)有時比較復雜，但經(jīng)過剖析卻不外乎一些基本回路所組成。掌握了氣動基本回路以后，對分析和設計氣動機械手的氣動系統(tǒng)都有較大的幫助。
第一， 空氣壓縮機輸出的壓縮空氣首先儲存于儲氣罐中，然后供給各個回路使用。畫氣動回路圖示空氣壓縮機常省略不畫，但設計氣動東回路時，不要忘記考慮氣源的能力。
第二， 氣動回路使用過的空氣是經(jīng)排氣口排入大氣的，因而不設回氣管道來回收空氣。
第三， 由于空氣的粘性很小，在管路中的壓力損失較小。因此，在盡量縮短氣動管路的情況下管路仍然很長，并不妨礙使用。
由于氣動執(zhí)行機構中，以氣缸應用最廣泛，故下面所論及的基本回路均以氣缸為其執(zhí)行機構。設計機械手的氣動系統(tǒng)時，最簡便的方法是把選定的完成不同任務的基本回路組合起來。
氣動基本回路的種類：氣動基本回路的種類很多，為了便于設計機械手的氣動回路，僅將氣動基本回路按方向控制回路和速度控制回路兩方面加以敘述。
① 方向控制回路
（一）單作用氣缸中間停止回路（圖2-1）
這種回路可使活塞停在氣缸中間的任意位置。當三位三通電磁閥的滑閥處在中間位置時，氣缸的通路封閉，活塞停止運動?；y處在位置I時，活塞下腔進氣，推動活塞桿伸出?；y處在位置II時，活塞下腔排氣，彈簧力推動活塞下行。
（二）雙作用氣缸換向回路（圖2-2）
采用二位五通單電控滑閥控制活塞雙向運動。圖示位置，活塞右腔進氣，左腔排氣，活塞向左運動?；y切換后，活塞左腔進氣，右腔排氣，實現(xiàn)了氣缸活塞的換向。這種回路時雙作用氣缸的最基本的換向回路。
2—1單作用氣缸中間停止回路
2—2雙作用氣缸換向回路
（三）雙作用氣缸的活塞可在任意位置停止的回路
圖2-3所示為單活塞桿氣缸的這種回路。它采用中封式三位五通雙電控滑閥，當滑閥處在中間位置時，各口互不相通，活塞可停留在氣缸的任意位置。這種回路不允許有漏損，這樣才能保證氣缸可靠地工作。在氣缸終端需要保持活塞固定的停止位置時，也使用這種回路。
圖2-4所示為雙活塞桿氣缸的這種回路。它采用中封式三位五通雙電控滑閥，當滑閥處在中間位置時，壓縮空氣同時與活塞左、右兩腔相通。因兩腔活塞的有效受壓面積相等，從而保證了活塞兩腔同時受壓時，活塞能停留在任意位置。但當外界加在活塞桿上的軸向力不平衡時，則活塞停止的位置不穩(wěn)定。為了克服這個缺點，可增設調(diào)壓閥進行壓力調(diào)解，控制活塞兩側壓力平衡，如圖2-5所示。這種回路可允許有少量漏損，比采用中封式閥較可靠。
（四）延時控制回路
圖2-6所示的延時控制回路，為控制信號A使二位四通單氣控滑閥1切換時，壓縮空氣經(jīng)閥1、單向節(jié)流閥3向氣容4充氣，經(jīng)過一定的時間，氣容壓力達到一定數(shù)值，控制二位三通氣控閥2切換。壓縮空氣經(jīng)閥2的B口輸往執(zhí)行機構。信號A取消后，閥1又彈簧復位，壓縮空氣控制閥2也復位而關閉，B口無輸出。氣容4中的空氣經(jīng)閥3的單向閥、閥1而排空。
延時控制回路用于不允許使用時間繼電器的場合，如易燃、易爆和大粉塵的場合。
2—4雙活塞桿氣缸任意位置停止回路
2—3單活塞桿氣缸任意位置停止回路
2—5帶調(diào)壓閥的雙活塞桿氣缸任意位置停止回路
2—6 延時控制回路
② 速度控制回路
（一）單作用氣缸的速度控制回路（圖2-7）
它由二位三通單電控滑閥1和兩個單向節(jié)流閥2和3所組成。閥1使氣缸換向，閥2 的節(jié)流閥控制氣缸活塞桿的伸出速度。閥3的節(jié)流閥控制活塞桿的退回速度。調(diào)節(jié)節(jié)流閥的開度，可以改變活塞雙向的運動速度。
2—7單作用氣缸的速度控制回路
（二）雙作用氣缸單向速度控制回路（圖2-8）
該回路是在氣缸的一個氣路上裝設單向節(jié)流閥1。圖示位置為壓縮空氣經(jīng)二位五通單電控滑閥2和閥1的單向閥進入氣缸活塞的右腔，推動活塞左移。當閥2切換后，活塞右腔的排氣速度受閥1可調(diào)節(jié)流閥的限制，從而控制了活塞桿的伸出速度。由于背壓的存在，也增加了氣缸工作行程的穩(wěn)定性。除此之外?；钊祷匦谐痰募被剡\動，也可用來提高機器的生產(chǎn)率。
2—8 雙作用氣缸單向速度控制回路
（三）雙作用氣缸雙向速度控制回路
圖2-9所示是將兩個單向節(jié)流閥裝在氣缸的兩條氣路上，分別控制活塞兩個方向運動時的排氣速度。調(diào)節(jié)節(jié)流閥，即可得到活塞不同的運動速度。
2—9 雙作用氣缸雙向速度控制回路
圖2-10所示是帶有排氣節(jié)流閥的速度控制回路。它是將節(jié)流閥安裝在二位五通單電控滑閥的排氣口上。調(diào)節(jié)節(jié)流閥，即可控制氣缸的排氣速度，從而使活塞得到不同的運動速度。這種回路的特點是結構較簡單。
2—10帶有排氣節(jié)流閥的速度控制回路
圖2-11所示使活塞可得到快速運動的速度控制回路。它是在單向節(jié)流閥1和2的后面氣路上并聯(lián)了二位二通閥3和4。這樣，不僅可以由閥1和閥2來調(diào)節(jié)（排氣節(jié)流）活塞兩個方向的運動速度，而且當閥3打開時，則活塞可快速左行。二位五通單電控滑閥5切換后，若閥4打開，則活塞可快速右行。因此，可根據(jù)需要得到活塞雙向的快速運動。
2—11活塞做快速運動的速度控制回路
（四）雙作用氣缸速回運動控制回路
該回路當活塞桿右行時，壓縮空氣經(jīng)由二位五通單電控滑閥3和快速排氣閥2進入氣缸活塞的左腔，推動活塞右行。此時，氣缸右腔的空氣經(jīng)單向節(jié)流閥1節(jié)流控制后排空。閥3切換（圖示位置）后，壓縮空氣經(jīng)閥1的單向閥進入氣缸的右腔。此時，氣缸左腔的空氣從閥2快速排入大氣，獲得急回運動。這種回路要求氣缸附加緩沖裝置。
2—12雙作用氣缸速回運動控制回路
（一） 雙缸同步動作的速度控制回路
該回路時采用一個二位四通單電控滑閥來控制兩個氣缸，并在每個氣缸的氣路中裝設單向節(jié)流閥，以調(diào)整和控制活塞的速度，使之達到同步運動的目的。如用雙缸或多缸操縱一個重型框架起落時，同步舉升或降落極為重要，否則框架被扭斜將產(chǎn)生很大的附加阻力，甚至不能運動。這種回路應以阻力最大的那個氣缸為準，調(diào)整其它缸的運動速度以達到同步的目的。
（二） 氣液操作缸同步回路
圖2-14所示的同步回路是由于連接兩個氣液操作缸被封入油液，所以兩活塞的運動速度可完全同步。設計時，應考慮到缸5有桿腔和缸4無桿腔有效面積的關系，當有效面積相等時，兩缸獲同步運動。也可以設計成兩缸按一定比例的速度運動。
2—13雙缸同步動作的速度控制回路
2—14氣液操作缸同步回路
（三） 緩沖回路
對可調(diào)行程位置的氣缸（如某些機械手的氣缸）緩沖問題，可采用緩沖回路來解決。
圖2-15所示的緩沖回路，是在氣缸的兩條氣路上并聯(lián)兩個二位二通閥1和2。在閥1和閥2的排氣口裝設節(jié)流螺釘。并在回路中的二位五通雙電控滑閥3的兩個排氣口上也裝設節(jié)流螺釘。調(diào)節(jié)閥1和閥2的排氣節(jié)流螺釘，以控制活塞快速行程時的速度。調(diào)節(jié)閥3的排氣節(jié)流螺釘，以控制活塞的減速。從而達到減速緩沖的目的。
2—15裝設節(jié)流螺釘?shù)木彌_回路
圖2-16所示的緩沖回路，是在單向節(jié)流閥3和4的氣路上并聯(lián)二位二通閥1和閥2。并在二位五通雙電控滑閥5的排氣口上裝設節(jié)流螺釘。活塞快速行程時，閥1（或閥2）切換，排氣腔的空氣經(jīng)閥1（或閥2）和閥5排出，調(diào)節(jié)閥5的節(jié)流螺釘，可控制快速行程時的速度。減速運動時，閥1（或閥2）復位關閉，調(diào)節(jié)閥3和閥4的節(jié)流閥以控制減速運動，達到減速緩沖的目的。
圖2-17所示為操作氣缸采用油液阻尼的緩沖回路。操作缸1兩條氣路上的快速排氣閥2和3為快速行程時排氣所用。缸1活塞右行時，快速運動到固結在缸1活塞桿上的撞塊與擋塊II碰撞后，帶動油缸5活塞桿開始減速右行直到停止，在此減速過程中，缸5活塞右腔油液經(jīng)單向節(jié)流閥6節(jié)流阻尼后，經(jīng)單向節(jié)流閥7的單向閥進入缸5的左腔。缸1活塞左行時，撞塊碰撞擋塊I后，油缸5活塞桿開始減速左行，直到停止。補油裝置8用作向缸5補油。
2—16裝設單向節(jié)流閥的緩沖 回路
2—17采用油液阻尼的緩沖回路
在本次設計機械手中我主要用到了其中的氣動基本回路為雙作用氣缸換向回路、單作用氣缸的進氣調(diào)速回路、雙作用氣缸單向速度控制回路、帶有排氣截流閥的速度控制回路。
3 機械手的計算
3.1 設計手臂結構應注意的問題
手臂的結構形式是根據(jù)機械手的抓取重量、自由度數(shù)、運動速度、工作范圍、定位精度以及機械手的整體布局等因素決定的。手臂結構是否設計的合理，對機械手的工作性能有著很大的影響，在設計手臂結構是，除了考慮上述諸因素外，還應注意以下幾點：
Ⅰ、應使手臂剛度大、重量輕
由于機械手的手臂一般懸伸長度比較長，若手臂的剛度不夠時，會發(fā)生手臂彎曲變形過大，就會引起手臂的定位不準，而且也直接影響活塞桿（即手臂）運動的靈活性。另外，手臂在起動或制動過程中受到慣性力或慣性力矩的作用，手臂將發(fā)生顫動，由于手臂的顫動，也會影響手臂的定位精度，除了采用可靠的定位裝置外，應對手臂結構有一定的剛度要求，才能保證手臂的準確的工作和一定的定位精度。
Ⅱ、應使手臂運動速度快、慣性小
為了減小慣性沖擊，一般采取的措施有：
⑴ 手臂架選用鋁合金等輕質(zhì)材料來制造，以減輕手臂運動件的質(zhì)量。
⑵ 盡量縮短手臂懸伸部分的長度，使手臂未伸出時的總重量的重心偏于伸縮方向的反側，以減小回轉(zhuǎn)半徑。
⑶ 減小手臂運動件的輪廓尺寸，使其結構緊湊。
⑷ 在驅(qū)動系統(tǒng)中增設緩沖裝置，使運動件減速緩沖。
Ⅲ、手臂動作應靈活
為使手臂運行輕快、靈活，除手臂本身結構緊湊輕巧外，應減少手臂運動件之間的摩擦阻力，用滾動摩擦代替滑動摩擦。對于懸伸式的機械手，手臂上零部件（如傳動件、導向件、定位件等）的布置應合理，使手臂運動過程中盡量保持平衡，以減少對升降支承軸線的偏重力矩，使手臂運動靈活，防止發(fā)生“卡死”（即自鎖）現(xiàn)象。
Ⅳ、應使手臂傳動準確、導向性好
為了能準確的傳遞工件和保證傳動的平穩(wěn)，應設有導向支承裝置，以保證手指的正確方向，并增強手臂的剛性。另外裝在手臂上的零部件要求便于裝拆和調(diào)整。
Ⅴ、輸氣管道的布置應合理
機械手上的各工作氣缸彼此在空間作相對的直線運動或回轉(zhuǎn)運動，要求結構緊湊、外形整齊、動作靈活，因此對各個工作氣缸的輸氣管道布置應給予足夠的重視，尤其是接近工作對象的手腕和手指夾緊缸，在外部用很多的軟管向氣缸輸入壓縮空氣，雖然軟管安裝維修較方便，但是他會影響機械手的運動，并易損傷，而且手臂外形不整齊。
Ⅵ、其他要求
對于在粉塵場合工作的機械手，應設有防塵裝置等。
3.1.1 手臂的計算
氣缸的計算：
氣缸的設計應根據(jù)作用在活塞桿上的外力（推力或拉力）的大小、活塞的行程和運動速度以及安裝形式等方面提出的要求來進行。
氣缸的容積要選擇的適宜，過大的容積不僅及使缸體的尺寸重量增加，同時使壓縮空氣的需要量增加，造成了浪費和增加了成本。
活塞的行程是決定氣缸長度的主要參數(shù)，形成過長隊壓桿的穩(wěn)定性當然不好，對缸筒的加工業(yè)會帶來困難。另一方面活塞的運動速度決定與氣缸進氣管道內(nèi)徑的大小，活塞的運動速度越高，則要求進氣管道的直徑越大。目前氣缸的運動速度由于各方面條件的限制，一般速度的最大值不超過1.2米/秒。
氣缸的選擇參考下表：
氣缸的有關尺寸參數(shù)：
氣缸
直徑
(mm)
活塞
桿直
徑
供氣孔直徑
（英制管螺
紋）
氣缸端
蓋螺栓
d*個數(shù)
工作壓力（共斤/厘米2）
2
3
4
5
6
2
3
4
5
6
活塞推力（公斤）不計效率
活塞推力（公斤）不計效率
50
16
G1/4”
M6*4
39
59
78
98
118
35
53
70
88
103
75
20
G1/4”
M8*4
88
133
177
211
265
82
123
164
205
247
100
25
G1/4”-3/8”
M10*4
157
235
314
392
471
147
221
294
368
442
125
30
G1/4”-3/8”
M10*4
245
368
491
613
736
231
347
462
578
694
150
30
G3/8”-1/2”
M10*6
353
530
707
883
1060
339
509
678
848
1018
200
40
G3/8”-1/2”
M12*6
628
943
1257
1571
1885
603
905
1206
1508
1810
250
50
G1/2”-3/4”
M16*6
982
1473
1964
2454
2945
943
141411885
1885
2356
2828
300
55
G1/2”-3/4”
M16*6
1414
2121
2828
3534
4241
1366
2049
2732
3415
4099
2、氣缸壁厚的計算：氣缸的內(nèi)景D確定后，有強度條件計算所需的最小的氣缸壁厚d，，再根據(jù)具體的結構來確定適當?shù)臄?shù)值。依據(jù)材料力學的薄壁筒公式，氣缸的壁厚d可在下表查出：
材 料
氣 缸 內(nèi) 徑 D (毫米)
50
75
100
120
150
200
250
300
氣 缸 壁 厚 d（毫米）
鑄鐵HT15-33
7
8
10
10
12
12
16
16
鋼A3,鋼A5
5
5
6
6
8
8
10
10
鋁合金ZL3
8~10
8~10
10~12
10~12
12~14
12~14
14~17
14~17
升降氣缸的壁厚d：缸徑?125毫米，氣缸材料選鋼A3，則d為6毫米。
前后伸縮氣缸的壁厚d：缸徑為?100毫米，氣缸材料選鋼A3，則d為6毫米。
手指夾緊氣缸的壁厚d: 缸徑?50毫米，氣缸材料選鋼A3，則 d為5毫米。
I、升降氣缸的參數(shù)及計算：
升降氣缸由氣動上升，靠自重下降，行程150毫米，缸徑?125毫米，活塞桿直徑為30毫米，升降速度為500毫米/秒，若按氣壓p=4公斤/厘米2和汽缸效率h=0.8計算。
則其上升時的驅(qū)動推力P推為
P推=
則輸入空氣流量 Q=(Q1+Q2)n 米3/分
式中 n—活塞每分鐘往復行程的次數(shù)，次/分；
Q1—無桿腔的壓縮空氣耗氣量， 米3。Q1= [式中S—氣缸的行程，厘米； D—活塞直徑，厘米]；
Q2—有桿腔的壓縮空氣耗氣量， 米3。Q2= [式中氣 d—活塞桿直徑，厘米]；
由于升降氣缸靠自重下降，所以
Q==0.07(米3/分)
Ⅱ、前后伸縮氣缸的參數(shù)及計算：
前后伸縮氣缸的行程為600毫米，缸徑為?100毫米，活塞桿直徑為25毫米，若按氣壓p=4公斤/厘米2和氣缸效率h=0.8計算。
則其上升時的驅(qū)動推力P推為
P推=
P拉= =235公斤
則輸入空氣流量Q為
Q=（ + ）n
= 0.65(米3/分)
Ⅲ、 回轉(zhuǎn)氣缸的參數(shù)及計算：
經(jīng)過設計方案的比較得出的結論是：采用回轉(zhuǎn)氣缸比用兩個直動氣缸帶動齒條齒輪所獲得回轉(zhuǎn)運動的結果要緊湊。回轉(zhuǎn)氣缸的結構尺寸設計為B=120毫米，缸徑2R=180毫米，軸徑2r=50毫米，若按氣壓p=4公斤/厘米2和氣缸效率h=0.9計算。
回轉(zhuǎn)氣缸的扭矩是由動片受壓面積及其中心到回轉(zhuǎn)軸線的半徑?jīng)Q定的。當計及氣缸效率后輸出的扭矩M的計算公式為
M=Bph(R2-r2)/2
=12′4′0.9′（92-2.52）/2=1620公斤.厘米=16.2公斤.米
則輸入空氣流量為：Q3=3b(D2-d2)ω/400=3′ 12′ (182-52)′0.5/400=13.455升/分
=0.0135 米3/分
Ⅳ、手指夾緊氣缸的參數(shù)及計算：
手指夾緊氣缸的設計參數(shù)為：缸徑?50毫米，活塞直徑為16毫米，v=2.5厘米/秒，工件重量G=10公斤，“v”形手指的角度2θ=1200，b=50mm,h=36mm, =300,摩擦系數(shù)f=0.1。若按氣壓p=4公斤/厘米2和氣缸效率h=0.8計算，其手
張開時的驅(qū)動力為：
根據(jù)銷軸的力平衡條件，即∑Fx=0,P1=P2；∑Fy=0
P=2P1cos， P1=P/（2cos）
銷軸對于手指的作用力為P1’,且P1’=-P1。夾緊力為N。由手指的力矩平衡條件，即∑m01(F)=0得：P1’h=Nb
夾緊氣缸的驅(qū)動力: P=(2b/h)×N
又因握力: N=0.5Gtg(θ-ψ); ψ=tg-1f
=0.510tg(600-5042’)≈7kg
所以 P=(2b/h)×N=(2×50/36)×7=19.4kg
P實際≥
式中η-手部的機械效率，取0.85；
K1-安全系數(shù)，取1.5；
K2-工作情況系數(shù)，可近似按下式估計，K2=1+a/g,其中a為被抓取工件運動時的最大加速度，g為重力加速度（g=9.8m/s2）。
P實際=≈62kg
則輸入空氣流量為：
Q4=(pD2v)/4=(3.14×52×2.5)/4=0.050米3/分
則總的空氣流量為：
Q=Q1+Q2+Q3+Q4=0.7835米3/分
3.1.2 空氣壓縮機的選擇
空氣壓縮機是將動力供給的機械能轉(zhuǎn)換成氣體壓力能的一種能量轉(zhuǎn)換裝置。
空氣壓縮機的種類有很多如：風冷微型空氣壓縮機、移動式風冷V型空氣壓縮機、固定式水冷L型空氣壓縮機，活塞式無油潤滑空氣壓縮機。
根據(jù)上面的計算出的總的空氣流量選擇空氣壓縮機，具體參數(shù)見下表：
最后決定選擇：雙級壓縮型的，型號為3W-0.8/10，就能滿足要求。
3.2 小車的設計及計算
在本設計中，小車作為機械手的行走裝置，它是采用氣壓馬達提供動力并帶動輪子沿軌道運動，由于氣馬達輸出的轉(zhuǎn)速比小車運動快，所以需要配一個減速裝置，減速裝置可用一個減速箱加上鏈傳動。由于機械手運動時可能翻轉(zhuǎn)，所以設計時配重塊要和手臂一起做回轉(zhuǎn)運動。
小車的尺寸設計為：長為800毫米，寬為500毫米，高為300毫米，材料為鋁合金（鋁合金密度為2.7噸/立方米）。
3.2.1氣壓馬達的選擇
小車的速度為：V=3厘米/秒
氣壓馬達的選用：
選用的氣壓馬達的功率能克服摩擦力產(chǎn)生的功率就可以。摩擦力產(chǎn)生的最大功率為：=0.9馬力
經(jīng)考慮我選擇了HS-50A型號的活塞式氣馬達，額定功率為3馬力，工作氣壓為 p=5-7公斤/厘米2，額定轉(zhuǎn)速為1050r/min，額定空氣消耗量為3米3/分。
參考書：《機械設計手冊》P816 表12-91 73.12073 4438.2V3
3.2.2軸的計算與校核
（1）軸直徑的計算
小車輪子的轉(zhuǎn)速n=30r/min,則軸的轉(zhuǎn)速n1=n=30r/min,氣壓馬達的功率P0=5KW,則
P1= P0′η0=5′0.9=4.5 Kw
T1=9550′ P1/ n1=9550′4.5/30=1432.5N.m
d1≥
P1——軸所傳遞的功率，KW；
η0——傳動效率；
T1——軸所傳遞的扭矩，N.M；
d1——軸的截面直徑，mm；
軸的材料選用45號鋼，查表得A=110代入式中得
d1≥58.44mm 則取d1=60mm
計算公式參考：《機械設計基礎》 P454
（2）軸的強度校核
由于傳動軸主要是受轉(zhuǎn)矩，所以軸的強度條件為：
τ= T1/WT≈[9.55′106′（P1/ n1 ）]/0.2=34.8MPa≤[τ],
[τ]=40 MPa
τ——周的扭轉(zhuǎn)剪應力，MPa；
WT——軸的抗扭截面模量，mm3，查表得
對于實心圓軸，WT=p /16≈0.2;
[τ]——許用扭轉(zhuǎn)剪應力，MPa；
所以經(jīng)校核軸滿足強度要求。
計算公式參考：《機械設計基礎》 P454
3.2.3 軸承的選擇
由上步計算得軸的最小直徑為60mm，則查表得軸承的型號為6000。其參數(shù)為：
軸承內(nèi)徑：d=60mm
外徑：D=95mm
軸承寬：B=11mm
參考書：《現(xiàn)代綜合機械設計手冊》 P1249 表4.10-18
3.2.4聯(lián)軸器的選擇
馬達和減速箱之間用聯(lián)軸器相連。
聯(lián)軸器的名義扭矩
T=9550 =1432.5N.m
聯(lián)軸器的計算轉(zhuǎn)矩
查表得 KA=1.3， 則
=1.3′1432.5=1862.25 N.m
參考書：《現(xiàn)代綜合機械設計手冊》P1092 表4.7-5 選用GB5843-86
3.2.5 減速裝置
由于氣壓馬達輸出的轉(zhuǎn)速比小車運動要求的速度要大，所以還需要一個減速裝置。有減速機的傳動比選擇RV系列蝸桿減速器——NMRV063。
4 機械手臂的工作原理
4.1 氣動原理圖
4.2 電磁鐵動作程序表
結合機械手氣壓系統(tǒng)圖說明其動作循環(huán)過程。
壓力繼電器發(fā)出電信號，使機械手開始按程序動作。首先，電磁鐵1DT通電，壓縮空氣從電磁閥的左邊通道經(jīng)單向節(jié)流閥進入手臂升降油缸的上腔，推動手臂上升。在手臂上升到一定位置，碰行程開關，使1DT斷電，并發(fā)出信號使3DT通電，壓縮空氣由電磁閥的左邊通道經(jīng)快速排氣閥進入手臂前后伸縮氣缸的左側，推動手臂前伸。在手臂前伸到一定位置，裝在手臂上的碰鐵碰到行程開關發(fā)出電信號，使 7DT通電，壓縮空氣由電磁閥的左邊通道進入手指夾緊氣缸的左側，使手指張開。在延時結束后，7DT斷電，使8DT通電，手指夾緊工件；并同時發(fā)出信號使4DT通電，壓縮空氣由電磁閥的右邊通道經(jīng)快速排氣閥進入手臂前后伸縮氣缸的右側，使手臂縮回。當手臂上的碰鐵碰到行程開關使4DT斷電并發(fā)出電信號，使 5DT通電，壓縮空氣由電磁閥的左邊通道進入手臂回轉(zhuǎn)氣缸的一腔使手臂回轉(zhuǎn)950。當手臂的回轉(zhuǎn)碰鐵碰到行程開關使5DT斷電，并發(fā)出電信號使3DT通電，壓縮空氣由電磁閥的左邊通道經(jīng)快速排氣閥進入手臂前后伸縮氣缸的左側，推動手臂前伸。在手臂前伸到一定位置，裝在手臂上的碰鐵碰到行程開關發(fā)出電信號，使 7DT通電，壓縮空氣由電磁閥的左邊通道進入手指夾緊氣缸的左側，使手指張開，延時到7DT斷電，使8DT通電，手指閉合，并發(fā)出電信號使4DT通電，壓縮空氣由電磁閥的右邊通道經(jīng)快速排氣閥進入手臂前后伸縮氣缸的右側，使手臂縮回。當手臂上的碰鐵碰到行程開關使4DT斷電并發(fā)出電信號，使 2DT通電進行排氣，手臂則靠自重下降。在手臂下降到一定位置，裝在手臂上的碰鐵碰到行程開關發(fā)出電信號，使 6DT通電，壓縮空氣由電磁閥的右邊通道進入手臂回轉(zhuǎn)氣缸的另一腔使手臂反轉(zhuǎn)950。機械手復位，機械手的循環(huán)結束。
4.3 機械手的緩沖和定位
1、手臂升降運動 上升緩沖定位是靠可調(diào)碰鐵觸動行程開關而發(fā)出信號，切斷氣路來實現(xiàn)的。下降運動是采用油缸端部可調(diào)節(jié)流緩沖，活塞與油缸端蓋相碰而定位。
2、手臂伸縮運動 手臂伸出有行程開關適時斷電而切斷油路，手臂滑行靠慣性緩沖，有死擋塊定位；手臂縮回沒有定位精度要求，又終點行程開關適時斷電，由活塞和油缸端蓋相碰而定位。
3、手臂水平回轉(zhuǎn) 在回轉(zhuǎn)油缸的兩腔安裝單向調(diào)速閥，控制手臂的回轉(zhuǎn)速度。
結 論
本次近距離自動移動式機械手臂——氣壓驅(qū)動的畢業(yè)在此告于段落。它靠氣泵驅(qū)動小車至指定地點，完成工件的搬運。由于本次設計的是氣動機械手，但平時看到和接觸的大都是液壓的和電氣驅(qū)動的機械手，雖然氣壓驅(qū)動和液壓驅(qū)動總體來說是大同小異的，但有些參數(shù)和計算還是不同的，所以還是遇到了些困難。在手臂的設計中由于沒有親眼看到過真正的機械手臂的內(nèi)部結構，所以有些地方不可能考慮得很周全。但總的來說至少自己努力了，也察看了很多關于這方面的資料，詢問了老師終于基本上完成了本次設計，心里還是很高興的。剛開始做設計的時候有些無從下手，一時掌握不到要領，經(jīng)過一段時間的摸索終于有了些頭緒，但自己考慮得很簡單，經(jīng)過幾次與老師的討論后才發(fā)現(xiàn)還有很多沒考慮的地方和不足之處，感覺要搞一個設計還真不是件容易的事。
致 謝
這次設計能夠順利完成首先要感謝呂夏老師的不斷指導，由于自己對氣壓傳動這方面也不太熟悉，剛開始都不知何處下手，呂老師給了我們很多啟發(fā)。在做的過程中又遇到了許多困難，但老師總是不厭其煩的講給我們聽，給我們一步一步的分析，使我們了解到了一些考慮欠缺的地方，能夠不斷完善。呂老師還定期給我們察看，使我們可以順利跨入下個階段。在這里再次感謝呂老師的幫助！
參 考 文 獻
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