工業(yè)機械手圖冊

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1、69 69 制衣2T 69 69 圖2-6-1白攻上料裝赴與沖床配還國 （六）60噸沖床上料機械手 設(shè)計單位，上海五一電機廠 制造、使用單位：匕海五一電機廠 E用途： 在 60 噸沖床上，沖制 JO3-1407. JO3-140-6i JO3-160-4. JO3T60-6 電動 機轉(zhuǎn)子 片，用機械手往沖床上上料。 2.規(guī)格參數(shù)

2、自由度敬： 座標(biāo)型式： 手宵運動參數(shù)* 手臂回轉(zhuǎn)角度 手臂送料頻率（/）: 糾沖方艮‘ 販動方式， 控制方式， 約「公斤 圓座標(biāo) 6T 50?60次/分 機械序擦（期車式）緩沖 氣壓 繼電器刈龍程宇拒制 8.自動上料裝■的組成及工作原理 60噸沖床白動上料裝笛足在一級沖床上攻袋沖床曲軸，附加上料機械手、升料臺和滑道 等裝.進，便沖床自動連續(xù)工作。該裝說的特點差由上料機械手來控制沖床動作，能保證沖床 有節(jié)奏地.農(nóng)全地生產(chǎn)。 自動I：料裝笛與沖床的配遇關(guān)系如圖2-6-1所示。當(dāng)上料機械手手粹5退到升料臺9上 面時，尷塊6筱限付開關(guān)7 XWK、升曲氣缸7和隸爪氣紅ft同時動作。棘爪

3、氣缸通過楝爪10. 棘輪.棠桿和緞母使升絢臺9上升0.5余米（披沖矽鋼片厚度兒升降氣缸上升?使儲料低內(nèi) 的矽鋼片立即號上料機械手的自擠式負(fù):E吸& 4吸牢，在上升過程中謹(jǐn)毆位開關(guān)K發(fā) 信，便升降弓紅下降遼冋到原位，并鐵限位開關(guān)2XW K發(fā)便上料嘰械手回轉(zhuǎn)到滑道1 上，上料機械手弓吸尿架聯(lián)接的樓網(wǎng)爪3將滑道上的矽鋼片（前?次送的料）堆入沖床下模 腔中，手晉5匕的接決G碰限位開關(guān)3XWK發(fā)信.丹開吸他的開關(guān)閥（Q23XD〉使吸盤與 犬氣用迪.矽鋼片就雄到滑道匕，并被兩塊水久磁抿2吸住，防止矽鋼斤被推料爪帶啊。同 時3.WK使中何催電?器12/浙電.二位悶通電磁閥夏位換向，使上料機械手反向回轉(zhuǎn)?化轉(zhuǎn)

4、 冋30時.碰琨侍開關(guān)5XWK發(fā)信，使二位四通電磁閥換向，檸制檸床的氣歷離合部接合 上，沖床仙軸由傳動裝55帶動回轉(zhuǎn)，進行?次沖壓動作。亦上料機械于轉(zhuǎn)冋到原位吋（即回 到升料臺9上面時人攤塊6疏限位廿關(guān)7XWK發(fā)信.上料機械子巫復(fù)上述動作。 70 4. 上料機楝茅的皓構(gòu) 上料機械手如圖2-6-2所示?它由手臂1、吸盤2、推料爪3、炭輪軸8.制動器4、 5. 6和氣缸7等組成。上料機械手只右手臂回轉(zhuǎn)一個動作。手宵1的回轉(zhuǎn)繪由氣皿7的活 塞齒條帶動齒輪軸8回轉(zhuǎn)而實現(xiàn)的。 卜?料機械手的乎桿@升料臺處回轉(zhuǎn)，到達(dá)極竭位St時，為便手秤號速，減小莎擊，采用 了制動器（即機械式剎車裝置人制動

5、器由諛心救4、制動帶5和制動呑體G組成（見B-B 汛血幾的應(yīng)器只対上料機械手手臂的回轉(zhuǎn)起若單向緩沖制動件用。出手皆轉(zhuǎn)向升糾臺時，安 裝在垢輪軸8 JL的値心盤（的工作面逐漸接鮫并壓緊制動帶5.起到緩沖制動作用。當(dāng)于臂 轉(zhuǎn)向沖床時，偏心盤工作面逐漸鋭離制動甜，手臂的回轉(zhuǎn)速度也陸之漸增，使推料爪3有足 夠的動能，推動矽鋼片到?jīng)_床模號內(nèi)。 松開螺釘9..可調(diào)節(jié)手臂的長度， 松亓螺母10. 11和螺釘12.可詞節(jié)手詩的髙度。 沖制小同型弓的矽俐片，可?更挨機極于的吸盤《： 70 70 T&3 m 杭械手妄裝企沖床上聊我保與片爪丄作臺嵐平行? 圖2-6-2上料機械予的結(jié)

6、構(gòu) 5.升料臺的組成及工作碩理 升料臺如圖2-6-3所示,它由餡料fit 1＞棘輪2.棘爪氣缸 3、棘爪5、螺桿6、升降氣征7、齒輪I仁12. 13.快速下閆 電機14、媒母16、儲料匪座17和分片爪18等組成。升降汽缸 7的活塞通過支承軸9,推勵儲料桓籌上下運動進行喂料。沖床 每沖一次，轉(zhuǎn)爪弋13通過棘輪2.就15使螺桿6轉(zhuǎn)動，丙嫖母 16相對不初，故螺桿班轉(zhuǎn)勸又?.卜.升，帶及儲料拒妊17上升0?5 悟米。當(dāng)儲料框內(nèi)的矽鋼片用完后（儲料耗座處在

7、辰高包星）， 啟動決速下降電機通過齒輪里降速帶動螺桿6迅速下降復(fù) ?fv.o此時，必需把拉桿4連同棘爪5往外竝，使棘爪和棘輪脫 開.以免棘輪2反轉(zhuǎn)時打壞練爪等零件。 分片爪18是由四片鎬鋸條組成，有一定彈力（力啟的大小可 以試節(jié)）床在矽鋼片K.它是保證上料機械辛的吸附機構(gòu)每次僅 吸住一片矽鋼片。 沖制不同型號矽畝片啦，可更換儲輅框及分片爪? / S1 ) / .tTTi I o I < A A a I I O0W勃去 11 ?-葉 鄉(xiāng)〃/ 化區(qū)梃序安敗時衣更iKM（即.科an 與沖底工祥令面y行.

8、 K12-G-3升料臺棊構(gòu) nr- ??. 沖床沖頭下降*手侍反轉(zhuǎn)30碰5XWK9 3NJ

9、用完祥極限開關(guān)1X瞅K?60噸沖床電動機停||?.轉(zhuǎn) 動?待 按卜?啟動按鈕3QA 升料臺快速升降電動機啟動，將儲料椎條到原始佝益 豐機電控線路 帶電.為主亂啟動做好『準(zhǔn)備? AXdK任自動與子動時均不便用，在校正骸具時作點動用。它安裝在機床止面的地面 上，作為踏腳開關(guān)。 -3R.A 升料臺怏連上升 正忡 tt /1K € - 戸 （Q23XO） 一―七?YEP嗚 AXWK^^ —罔 律K二^札］_ * *電功機 fl，比恢述升戸電和 下I* 一 “ 2ZSD 立SD —旦0 ? 必D| 7XWK 升料臺上片 8R岬 I■上二誣 -(] g ―

10、S〈□旳： _.會暑#_口心」 喩1辟——空_乎「 Mg 圖2?6T ?卜料機械于?電氣原埋圖 6. 上料機械手氣劫族理 圖2-6-4為上料機械手氣動原理超。機械手動作和屯磁鐵通電惜況如下表。 動作名稱 t fi * 動作名稱 H H J DT 2 or SDT 4 Dr }DT 2 DC WDT iur 奔*;白上升 A* 手骨尺菇 沖 頭 T - T - r - 7. 上料機械手電氣控制原理 電氣?控湖樂理如圖2-6-5所示。圖中開關(guān)3 K所示位程，可使上料機械豐爪步動作供漏

11、 整用若將3K撥到自動位亙，上料汎飲手石按固世程序連續(xù)動作、其自動循環(huán)過程如下* 3&在自動儀呂 咿間離電7^42/通電H 常開觸點閉合，為手脊丘轉(zhuǎn)、沖頭卜降作 従備，呵常閉他點斷幵，使自動和于?動互鎖。 原始垃置：手門在升棍臺匕方。 I 升料臺上升：限位開關(guān)7戈爐K莊匚“ms心)延時。 碰SXIVK, 3刀常開觸點閉合(沖頭降耒碰6XWK前片2ZJ ( + ), 2SJ ( + )延時。 升料鳥下降，當(dāng)1SJ延時到，1巧常軸池點斷開? WT (-) J 手皆正轉(zhuǎn)，2R延時到，2b常開觸點閉合)當(dāng)升料臺降^2XWK.\ZJ{ i-).2PT(-b) 吸 盤放料，手臂正轉(zhuǎn)碰3人"心1ZJ (一)，1巧常閉觸點詡合■ 270)二位三通 I 先導(dǎo)閥(Q23工D)打開。 ^ 手臂反轉(zhuǎn)r 1ZJ (-)U刀常開爼點劇開，2DT <-),