機(jī)械手控制系統(tǒng)工業(yè)組態(tài)

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1、 工業(yè)組態(tài)技術(shù)應(yīng)用報(bào) 告書(shū) 專業(yè)班級(jí)： 電氣13屆 姓 名： 學(xué) 號(hào)： 指導(dǎo)教師： 機(jī)電工程系 項(xiàng)目六機(jī)械手控制系統(tǒng) 1項(xiàng)目目的: 1）熟悉MCGS態(tài)軟件。 2）掌握MCGS態(tài)軟件的基本功能及其使用方法。 3）掌握MCGS基本技術(shù)參數(shù)。 4）學(xué)會(huì)設(shè)計(jì)簡(jiǎn)單的畫(huà)面并建立動(dòng)畫(huà)連接。 5）學(xué)習(xí)用通用版MCG組態(tài)軟件實(shí)現(xiàn)機(jī)械手監(jiān)測(cè)系統(tǒng)控制。 2項(xiàng)目要求： 1）機(jī)械手控制系統(tǒng)：當(dāng)按下啟動(dòng)按鈕后，機(jī)械手下移至工件處一夾緊工件 一攜工件上升一右移至下一個(gè)工位上方一下移至指定位置一放下工件一上移一 左移，回到初始位置，此過(guò)程反復(fù)循環(huán)執(zhí)行。 2）機(jī)械手運(yùn)動(dòng)過(guò)程中，按下啟

2、動(dòng)按鈕，機(jī)械手停在當(dāng)前位置，再次按下啟 動(dòng)按鈕，機(jī)械手繼續(xù)運(yùn)行。 3）機(jī)械手運(yùn)動(dòng)過(guò)程中，按下復(fù)位按鈕后，機(jī)械手馬上停止，并主動(dòng)復(fù)位， 回到初始位置，之后停止，不再循環(huán)。 4）機(jī)械手退出復(fù)位狀態(tài)后，再按啟動(dòng)按鈕，機(jī)械手重新開(kāi)始循環(huán)操作。 3項(xiàng)目實(shí)施： 3.1建立工程 進(jìn)入MCGSE態(tài)環(huán)境軟件之后，單擊“用戶窗口”，“新建窗口” ，則新建 一個(gè)窗口 0,此時(shí)界面如圖6.1所示。 圖6.1 6.2所示。 右鍵點(diǎn)擊窗口選擇屬性將窗口名稱更名為機(jī)械手控制系統(tǒng)，如圖 圖 6.2 再次新建一個(gè)窗口，命名為登陸界面，并將

3、登陸界面設(shè)為啟動(dòng)窗口。如圖 6.3 所示。 圖6.3 3.2畫(huà)面制作 3.2.1登陸界面設(shè)置 “位圖”控件，右鍵裝載位 1）雙擊登陸界面進(jìn)入窗口，點(diǎn)擊工具箱，選擇 圖，選擇bmp圖片，添加背景如圖6.4所示 圖 6.4 2) 選擇工具箱里的常用符號(hào)里的標(biāo)準(zhǔn)按鈕，制作出四個(gè)按鈕，雙擊按鈕， 在基本屬性中分別更改按鈕名稱為用戶登錄、退出登錄、修改密碼、歡迎登陸， 再分別更改文本顏色、邊線色、背景色。選擇用戶登錄按鈕，在屬性腳本程序中 選擇按下腳本，輸入“ !LogOn( ) ” ，選擇退出登錄按鈕，在屬性腳本程序中選擇 按下腳本，輸入“ !LogOff( )

4、” ，選擇修改密碼按鈕，在屬性腳本程序中選擇抬 起腳本，輸入“ !ChangePassword( ) ” ，選擇歡迎登陸按鈕，在操作屬性中選擇 抬起功能， 選擇打開(kāi)用戶窗口為機(jī)械手控制系統(tǒng)。 在工具箱中選擇標(biāo)簽， 在文本 內(nèi)容輸入中輸入自己的班級(jí)學(xué)號(hào)姓名 。設(shè)置成功后如圖 6.5 所示。 K 4-V Il 17 rwc MCMU HF1 Ft 5 no E ? w 田 N r，？一蟲(chóng)? i g » “?- ph #n ki ek ?r* 田 3 VX > “PR 〈人) SC ?人 VY) l，u 9*1 CU) *F» rm ku

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6、置密碼。如圖6.6所示。 圖 6.7 3.2.2 機(jī)械手控制系統(tǒng)設(shè)置 1）雙擊機(jī)械手控制系統(tǒng)進(jìn)入窗口，點(diǎn)擊工具箱，選擇 “位圖”控件，右鍵 裝載位圖，選擇bmp圖片，添加背景如圖6.7所示。 2） 選擇工具箱常用符號(hào)里的常用圖符， 選擇橫豎管道來(lái)排列設(shè)計(jì)出一個(gè)可 以放置機(jī)械手的支架形狀圖， 將其全部選中按鼠標(biāo)右鍵， 在排列中選擇合成單元 形成一體框圖。 選擇機(jī)械臂上的軸承， 畫(huà)出螺紋 （可使用工具欄的直線或常用圖 符的豎管道）如圖 6.8 所示。 圖 6.8 3）在工具箱里選擇插入元件，單擊其他選擇機(jī)械手，將其向右旋轉(zhuǎn)九十度 后安裝在機(jī)械臂上。如圖 6.9 所示。

7、圖 6.9 4）在機(jī)械手下面加個(gè)管道，以為機(jī)械手只能左右移動(dòng)只能靠管道上下拿物 塊。如圖 6.10 所示。 圖 6.10 5）在工具箱中選擇矩形畫(huà)出操作臺(tái)于機(jī)械下方，繼續(xù)在工具箱常用符號(hào)中 選擇立方體，放于操作臺(tái)上，之后右鍵屬性給上色。如圖 6.11 所示。 圖 6.12 6) 在工具箱里選擇插入元件， 單擊指示燈選擇并安裝 8 個(gè)指示燈。 如圖 6.12 所示。 10) 將 8 個(gè)指示燈分別命名為上移、下移、左移、右移、夾緊、放松、啟 動(dòng)、復(fù)位。如圖 6.13 所示。 圖 6.13 11)在命名的 8 個(gè)指示燈分別雙擊左鍵連接方式表達(dá)式分別命名為上移燈、

8、 下燈移、左移燈、右移燈、啟動(dòng)燈、復(fù)位燈、夾緊閥 =1、夾緊閥、啟動(dòng)燈、復(fù)位 燈。如圖 6.14 所示。 圖 6.17 12) 在工具箱里選擇倆個(gè)標(biāo)準(zhǔn)按鈕分別為啟動(dòng)按鈕、 復(fù)位按鈕。 可以使機(jī)械 手運(yùn)作和復(fù)位如圖 6.15 所示。 13)在啟動(dòng)按鈕里屬性當(dāng)中腳本程序按下腳本內(nèi)輸入“左側(cè) =1、啟動(dòng)燈 =1” 如圖 6.16 所示。 圖 6.16 14) 在復(fù)位按鈕里屬性當(dāng)中操作屬性抬起功能選擇數(shù)據(jù)對(duì)象值操作腳、 清 0、 復(fù)位燈。如圖 6.17 所示。 如圖6.18 圖 6.17 15）用戶窗口屬性設(shè)置循環(huán)腳本循環(huán)時(shí)間為 20、編輯后臺(tái)運(yùn)行程序，如圖 6.18

9、 所示 16）定義參數(shù)如圖6.19所示。 arl'lwlr:.:三： i ** 羊PThiJws/“門(mén) 圖 6.19 17）編輯機(jī)械手的變量如圖6.20所示 如圖 6.20 點(diǎn)擊水平移動(dòng)設(shè)置變量，表達(dá)式為水平移動(dòng) 、最大移動(dòng)偏移量為 180、表達(dá)式的 值為 25。如圖 6.21 所示 6.21 18) 在機(jī)械手下面的管道屬性里設(shè)置大小變化和水平移動(dòng)。 如圖 6.22 所示。 圖 6.22 使其可以跟機(jī)械手 19) 點(diǎn)擊物塊右鍵， 屬性設(shè)置水平移動(dòng)垂直移動(dòng)可見(jiàn)度， 6.23 所示。 圖 6.22 20）工具箱里的標(biāo)簽中設(shè)置時(shí)間，日期，系統(tǒng)

10、運(yùn)行，在其屬性中點(diǎn)擊顯示輸 6.23 所示 圖 6.23 21）設(shè)置時(shí)間、日期和系統(tǒng)運(yùn)行的參數(shù)。如圖 6.24 所示 圖 6.24 22）設(shè)置一個(gè)按鈕命名為返回，在屬性設(shè)置中設(shè)置基本屬性、操作屬性。如 6.25 所示。 6.25 3.3 后臺(tái)代碼展示 3.4 運(yùn)行結(jié)果 4 項(xiàng)目小結(jié)： 通過(guò)本次實(shí)訓(xùn)使我加深了對(duì)組態(tài)軟件的了解提高了我的學(xué)習(xí)興趣，使我掌 握和了解了組態(tài)軟件的基本操作， 很多平時(shí)不懂的問(wèn)題也在這次實(shí)訓(xùn)中得到了明 確的答案，沒(méi)有弄懂的問(wèn)題也得到了解決。 機(jī)械手控制是通過(guò)具體的設(shè)計(jì)來(lái)實(shí)現(xiàn)本系統(tǒng)的功能，機(jī)械手具有啟動(dòng)、復(fù) 位、移動(dòng)、抓、放等功能。我們可以通過(guò)啟動(dòng)和復(fù)位按鈕來(lái)控制機(jī)械手的啟動(dòng)和 復(fù)位。 機(jī)械手整個(gè)工程的組態(tài)工作包括定義環(huán)境的數(shù)據(jù)變量， 動(dòng)畫(huà)制作， 控制流 程的腳本程序的編寫(xiě)來(lái)完成對(duì)機(jī)械手的控制。 通過(guò)這次的實(shí)訓(xùn)， 我發(fā)現(xiàn)了在機(jī)械手控制系統(tǒng)的制作中有很多問(wèn)題需要我在 今后注意， 例如參數(shù)設(shè)置， 如果設(shè)置不好會(huì)導(dǎo)致物體垂直移動(dòng)時(shí)達(dá)不到理想的狀 態(tài)， 條形塊在變化大小時(shí)達(dá)不到要求的數(shù)值。 經(jīng)過(guò)我多次的調(diào)試、 修改終于找到 了問(wèn)題的解決辦法， 最終完成了本次的實(shí)訓(xùn)。 通過(guò)這次實(shí)訓(xùn)我知道做事不能馬虎 大意， 要想成功的做好一個(gè)系統(tǒng)， 必須要有足夠的耐心和細(xì)心， 還要有鉆研的精 神，這樣才能達(dá)到目標(biāo)，完成任務(wù)。