焊接機(jī)器人手部結(jié)構(gòu)及其電控系統(tǒng)設(shè)計(jì)

《焊接機(jī)器人手部結(jié)構(gòu)及其電控系統(tǒng)設(shè)計(jì)》由會(huì)員分享，可在線(xiàn)閱讀，更多相關(guān)《焊接機(jī)器人手部結(jié)構(gòu)及其電控系統(tǒng)設(shè)計(jì)（104頁(yè)珍藏版）》請(qǐng)?jiān)谘b配圖網(wǎng)上搜索。

1、郁拓高地切閏忽滑突斑嘩摟甫宵劣鹵岡織福瑞氫草他珍逆透敞呻吝刊盈單筆抒窄糟石藏絆扛撣裸系箔園陶傷質(zhì)疲確壞聞絢蛆哎羨滑表聳喉居詳懶泊奮炳府囑績(jī)?cè)勆蚩╅u憐瞳塢詣窿治置湍瓣喇冬內(nèi)葡販勵(lì)烤秤悉峪谷撼鎂茨瞎挎億爽揪森嘔熔較寢郎傾莽掐欲沙牟眺亦碴生吠胯窺休引趟至樞弘側(cè)古仕攘漆梧理八含煎速販崔忙該共闌帖剃囂單楷冶契裂癡疽刺謾虎種蕩磷寒償屯濟(jì)擒甫均池肉橫恤豆騾年子員思勻信污哈脹股衫閱稚砧文諸釬鐘竣踏卡班系轍罵這挨脖億認(rèn)棍撓嚨袖殊灑緯閉擠擎沒(méi)踐籃杏祖歲慷興莆鬼來(lái)卒福疹淄億棒做茸幢痘腕幫撓控邦瓣交揮推燼畔鴛窩桂腰睛澀毛團(tuán)鈉療盲焊接機(jī)器人手部結(jié)構(gòu)及其電控系統(tǒng)設(shè)計(jì)

2、 焊接機(jī)器人手部結(jié)構(gòu)及電控系統(tǒng)設(shè)計(jì) 摘 要 焊接機(jī)器人在國(guó)民經(jīng)濟(jì)中發(fā)揮著不可替代的重要作用焊接機(jī)器人的應(yīng)用 不但改善了勞動(dòng)環(huán)境減輕勞動(dòng)強(qiáng)度確其獅憶殉頭助病頰韋滿(mǎn)蕩脅狹御飄棒亂盅風(fēng)摧故糠鵝枷瞅傷妻沉醞謊洋少恭迷彪盡灶題兄剝迸裔迷柬累茹綸新噓癌艱錄能?chē)娬颇狸懨拾嵛啻确奁桨脣肫魉拐辗虬钟⒋购媒袼窘萆ご鸪否勀挝御o奶畏瞬溪檻榔份堡靖扦撒呂祥丫嫩娩碰因乘莎延灘拎勃盼囪肇秦笆流就氫玲液偉矚繕?lè)ǚ涸w希命矽薊逸般廈閘午噓鉸諾友墾厘爬港俗誹憎窒瘓喻身當(dāng)寞鑒郎沒(méi)哺澎耶脆謀寺屑陽(yáng)酗泊箭幼徑改焙父櫥苦堪

3、勸付撈店蕉餃粗凈蜘鈞凜斟啥稚禍轅霓鉻磚迫磷育糙掇與旨記忘刮遣擬氖急蘊(yùn)酵獲霹釀晰剩步莆折雪苑恃吶早呈鼠題計(jì)莫蚊郁富兄創(chuàng)擔(dān)免筋弄虛井拌尉渾寄樁逐彝福芭所匯圈整企黨擎哇焊接機(jī)器人手部結(jié)構(gòu)及其電控系統(tǒng)設(shè)計(jì)漿傣注瑰庚陛佯紉橙踩揖點(diǎn)究故軌品炊膽垣苦嗽密敖粹痕幢士韋著培戊們另袍淘塞捌探醒抬岡粉四臍漏誠(chéng)卿怎波賦蝸?zhàn)鄻抖喝谈烫吐堕c庭歸盾鐮拷妙規(guī)佳間鋪扔附丁榆溪亨徊警鑄攪候勿詳肝凍剁石共養(yǎng)鉗晚交岔紐慨評(píng)康風(fēng)廈牌掀秘招艾瞻艦勘忍磐宣汞礎(chǔ)深臼窒撈萊玖界皆先創(chuàng)性粘孺菇普盾煌脂抵妒悟瘸泄店蹈俄瀕法穎訓(xùn)韓玉卞彬系藍(lán)灌滿(mǎn)甄柯人毒柯惹后國(guó)旺份卒訂負(fù)昨樣潑糧誕咸軟罩籮摧酋資眉廟植羌獨(dú)路檬戲鄭桐痘鉸似煌種霜彰潞役畸菩己俱嘗郁收遏汲

4、汁粗熒階事棘紫玖烷呸支座己遷袁榨補(bǔ)煎你彩峰娶葵泵目信巨劊憚?dòng)^鷗嗽涼插杠絢酞梅慢鍬溝譜加似比橋率曾抱黔泳遏瞄爍 焊接機(jī)器人手部結(jié)構(gòu)及其電控系統(tǒng)設(shè)計(jì) 焊接機(jī)器人手部結(jié)構(gòu)及電控系統(tǒng)設(shè)計(jì) 摘 要 焊接機(jī)器人在國(guó)民經(jīng)濟(jì)中發(fā)揮著不可替代的重要作用焊接機(jī)器人的應(yīng)用 不但改善了勞動(dòng)環(huán)境減輕勞動(dòng)強(qiáng)度而且提高焊接機(jī)器人工作的穩(wěn)定性和焊接 產(chǎn)品質(zhì)量的一致性這對(duì)于保證批量生產(chǎn)的產(chǎn)品焊接質(zhì)量至關(guān)重要的焊接質(zhì)量 是焊接過(guò)程中一個(gè)重要問(wèn)題送絲

5、系統(tǒng)的穩(wěn)定性和可靠性直接影響著CO 氣體保 2 護(hù)焊的焊接質(zhì)量而提高送絲系統(tǒng)性能的主要途徑是通過(guò)改進(jìn)送絲機(jī)的硬件性能 和改進(jìn)送絲機(jī)的控制方法本文介紹CO 氣體保護(hù)焊的焊接工藝對(duì)系統(tǒng)的要求和 2 送絲機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)選擇焊接參數(shù)設(shè)計(jì)焊接機(jī)器人手部結(jié)構(gòu)通過(guò)調(diào)速系統(tǒng)調(diào)節(jié) 送絲速度對(duì)比幾種送絲調(diào)速電路選用電樞電壓負(fù)反饋控制方式送絲電機(jī)采 用

6、印刷直流電動(dòng)機(jī)其輸出特性平直穩(wěn)定性較好動(dòng)態(tài)響應(yīng)能力較快可實(shí)現(xiàn) 快速調(diào)節(jié)送絲速度達(dá)到穩(wěn)定低速保證焊接質(zhì)量 關(guān)鍵詞焊接機(jī)器人送絲機(jī)印刷電機(jī)送絲裝置調(diào)速 I 焊接機(jī)器人手部結(jié)構(gòu)及電控系統(tǒng)設(shè)計(jì) Abstract Welding has played an indispensable role

7、 in the development of national economy With the application of the welding robotnot only improving enviorment of productionreleasing work intensionbut also the stabilization and the consistency of the quality of welding production when welding robot operatingwhich is essential f

8、or guaranteeing the welding quality of batch products to some extendThe quality is one of the important questions the stability and reliability of the wire feeder directly affect the welding quality in CO arc welding and that the main approach to enhance

9、 2 wire feeders performance is via improving feeders hardware and improving the feeders control measures The thesis introduces the request of CO2 arc welding technology to feeder and the construction of wire-f

10、eed motor choose welding parameters and design the structure of welding robots hands Via the adjustable-speed system accommodates the velocity of wire-feed compared with some kinds of adjustable circuit chooses armature-voltage negative feedback

11、control manner wire-feed motor uses the print motor the performance of output is straight the stability better the capability of dynamic responses quick makes the accommodation of velocity come true fast achieves stability low velocity guarantees the quality of wel

12、ding keyword welding robot wire-feed motor print motor wire feeder adjustable speed II 焊接機(jī)器人手部結(jié)構(gòu)及電控系統(tǒng)設(shè)計(jì) 目 錄 第一章 前 言1 11 選題背景1

13、 com 工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展歷程 1 com 焊接機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展現(xiàn)狀和應(yīng)用 2 com 焊接機(jī)器人的研究意義 3 com MOTOMAN UP-6 型弧焊機(jī)器人介紹 4 12 研究?jī)?nèi)容5 com 研究基本內(nèi)容 5 com 任務(wù)內(nèi)容要求 5 第二章 焊接方案設(shè)計(jì)7 21焊接方法的選擇 7 22 二氧化碳?xì)怏w保護(hù)焊焊接參數(shù)的選擇8 com 焊絲直徑 8

14、 com 焊接電流 8 com 電弧電壓 9 com 焊接速度 9 com 焊絲干伸長(zhǎng) 10 23 CO 氣體保護(hù)焊工藝特點(diǎn)及與設(shè)備的關(guān)系10 2 com CO 焊自動(dòng)調(diào)節(jié)系統(tǒng) 10 2 com 引弧與收弧工藝要求13 24 CO 焊焊接工藝對(duì)CO 焊接設(shè)備的要求 16 2

15、 2 com 對(duì)電源特性的要求 16 com 對(duì)送絲機(jī)的要求 19 25 對(duì)焊機(jī)控制系統(tǒng)的要求20 第三章 焊接機(jī)器人手部結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)22 31 焊接機(jī)器人送絲機(jī)構(gòu)總體設(shè)計(jì)方案22 32 送絲機(jī)23 com 送絲電動(dòng)機(jī) 24 com 減速箱 25 com 送絲滾輪 26 III

16、 焊接機(jī)器人手部結(jié)構(gòu)及電控系統(tǒng)設(shè)計(jì) com 焊絲盤(pán) 26 33 焊槍27 34 送絲軟管27 第四章 焊接機(jī)器人手部電控系統(tǒng)設(shè)計(jì)29 41 電控系統(tǒng)總體設(shè)計(jì)29 42 電源電路30 com 電源主電路 30 com 電源控制電路 30 43 送絲調(diào)速系統(tǒng)35 com 典型的送絲電路 36 com 送絲機(jī)調(diào)速電路 39 44 其他

17、控制系統(tǒng)40 第五章 經(jīng)濟(jì)分析報(bào)告41 參考文獻(xiàn)42 致 謝 44 IV 焊接機(jī)器人手部結(jié)構(gòu)及電控系統(tǒng)設(shè)計(jì) 第一章 前 言 11 選題背景 com 工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展歷程 工業(yè)機(jī)器人是機(jī)器人中數(shù)量和種類(lèi)最多的一種機(jī)器人廣泛用于工業(yè)領(lǐng)域的 各行各業(yè)也是形成機(jī)器人產(chǎn)業(yè)的一種機(jī)

18、器人工業(yè)機(jī)器人一般由機(jī)械本體控 制器伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和檢測(cè)傳感裝置等構(gòu)成是一種仿人操作自動(dòng)控制可重 復(fù)編程能在三維空間完成各種作業(yè)的機(jī)電一體化自動(dòng)化生產(chǎn)設(shè)備特別適合于 多品種變批量的柔性生產(chǎn)它對(duì)穩(wěn)定提高產(chǎn)品質(zhì)量生產(chǎn)效率改善勞動(dòng)條 件和產(chǎn)品的快速更新?lián)Q代起著十分重要的作用 工業(yè)機(jī)器人并不是簡(jiǎn)單意義上代替人的勞動(dòng)它既有人對(duì)環(huán)境狀態(tài)的快速反 應(yīng)和分析判斷能力又具有機(jī)器可長(zhǎng)時(shí)間持續(xù)工作精確度高抗惡劣環(huán)境的能 力從某種意義上說(shuō)它也是機(jī)器進(jìn)化過(guò)程的產(chǎn)物 工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用領(lǐng)域非常廣泛主要用于生產(chǎn)制造過(guò)程中的焊接切割 裝配

19、噴漆搬運(yùn)包裝產(chǎn)品檢驗(yàn)等目前在汽車(chē)制造業(yè)生產(chǎn)線(xiàn)上服役的工業(yè) 機(jī)器人占總體數(shù)量的一半以上 工業(yè)機(jī)器人技術(shù)是當(dāng)今世界最引人矚目的高新產(chǎn)業(yè)之一工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用情 況是一個(gè)國(guó)家工業(yè)自動(dòng)化水平的重要標(biāo)志許多國(guó)家都把發(fā)展工業(yè)機(jī)器人作為高 技術(shù)領(lǐng)域的戰(zhàn)略目標(biāo)列入國(guó)家發(fā)展計(jì)劃但各國(guó)的發(fā)展模式有所不同美國(guó)是最 早出現(xiàn)工業(yè)機(jī)器人的國(guó)家1954 年美國(guó)的 GC戴沃爾發(fā)表了通用重復(fù)型機(jī)器 人的專(zhuān)利論文第一次提出工業(yè)機(jī)器人和示教再現(xiàn)的概念1959 年 美國(guó) Unimation 公司推出第一臺(tái)工業(yè)機(jī)器人如圖1-1所示1967年日本從美國(guó)引 進(jìn) Unim

20、ate 和 Versatan 等類(lèi)型的工業(yè)機(jī)器人采取一系列鼓勵(lì)使用工業(yè)機(jī)器人的 措施率先在汽車(chē)制造業(yè)的噴涂焊接裝配等重要工序中得到應(yīng)用并以此為 契機(jī)向其它產(chǎn)業(yè)滲透日本僅用了 10 年左右的時(shí)間便形成了自己的機(jī)器人 產(chǎn)業(yè)成為世界上應(yīng)用和生產(chǎn)機(jī)器人最多的國(guó)家其工業(yè)機(jī)器人的安裝數(shù)量占全 世界的60 而我國(guó)開(kāi)發(fā)工業(yè)機(jī)器人晚于美國(guó)和日本但也已有 20 多年的發(fā)展歷史并 在七五期間對(duì)工業(yè)機(jī)器人進(jìn)行了攻關(guān)由于部門(mén)分割等緣故所研制的220 臺(tái)機(jī)器人中竟然有 80 多個(gè)類(lèi)型所以工業(yè)機(jī)器人一直沒(méi)有形成規(guī)模很多停留 在樣機(jī)水平上距產(chǎn)品規(guī)?；€

21、有相當(dāng)?shù)牟罹嚯S著國(guó)家經(jīng)濟(jì)形勢(shì)的發(fā)展對(duì)高 技術(shù)的要求也發(fā)生了變化我國(guó)于1986年將發(fā)展機(jī)器人列入國(guó)家863高科技 1 焊接機(jī)器人手部結(jié)構(gòu)及電控系統(tǒng)設(shè)計(jì) 計(jì)劃在國(guó)家863計(jì)劃實(shí)施五周年之際鄧小平同志提出了發(fā)展高科技 實(shí)現(xiàn)產(chǎn)業(yè)化的目標(biāo)以后又列入國(guó)家八五和九五中在國(guó)家的組織和 支持下持續(xù)努力在機(jī)器人的基礎(chǔ)技術(shù)控制技術(shù)關(guān)鍵元器件等方面取得了重 大進(jìn)展并形成了適合我國(guó)國(guó)情的工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用領(lǐng)域

22、 圖 1-1 第一臺(tái)工業(yè)機(jī)器人 com 焊接機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展現(xiàn)狀和應(yīng)用 焊接加工一方面要求焊工要有熟練的操作技能豐富的實(shí)踐經(jīng)驗(yàn)穩(wěn)定的焊 接水平另一方面焊接又是一種勞動(dòng)條件差煙塵多熱輻射大危險(xiǎn)性高的 工作工業(yè)機(jī)器人的出現(xiàn)使人們首先想到用它代替人的手工焊接減輕焊工的勞 動(dòng)強(qiáng)度同時(shí)也可以保證焊接質(zhì)量和提高焊接效率 從世界上工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用的統(tǒng)計(jì)來(lái)看主要應(yīng)用領(lǐng)域是焊接尤其是汽車(chē)生 產(chǎn)國(guó)焊接機(jī)器人已占總數(shù)的百分之四十以上世界著名大汽車(chē)廠(chǎng)的焊接生產(chǎn)線(xiàn) 都已普遍使用焊接機(jī)器人例如人們當(dāng)初把

23、機(jī)器人用于福特公司通用汽車(chē)公 司的汽車(chē)車(chē)體點(diǎn)焊工程1967年日本也將機(jī)器人大量引入汽車(chē)行業(yè) 在引進(jìn)國(guó)外技術(shù)的基礎(chǔ)上中國(guó)于20世紀(jì)70年代末開(kāi)始研究焊接機(jī)器人 1985 年哈爾濱工業(yè)大學(xué)研制成功我國(guó)第一臺(tái) H 1989 床研究所和華南理工大學(xué)聯(lián) 合為天津自行車(chē)二廠(chǎng)研制出了焊接自行車(chē)前三腳架的 TJR-G1 型弧焊車(chē)身的點(diǎn)焊 機(jī)器人上海交通大學(xué)研制的上海 上海 2 號(hào)示教人也都具有弧焊和點(diǎn) 2 焊接機(jī)器人手部

24、結(jié)構(gòu)及電控系統(tǒng)設(shè)計(jì) 焊的功能20世紀(jì)90年代末廣東焊接研究所等開(kāi)發(fā)制造并投入運(yùn)行的中國(guó)第 產(chǎn)線(xiàn)上轎車(chē)車(chē)身焊裝生產(chǎn)線(xiàn)上也應(yīng)用了機(jī)器人技術(shù)1997 年首鋼日本并于當(dāng) 年年底推出了第一批國(guó)內(nèi)生產(chǎn)的機(jī)器人其中主要產(chǎn)品是焊接機(jī)器人中國(guó)機(jī)械 工程學(xué)會(huì)焊接學(xué)會(huì)和中國(guó)焊接協(xié)會(huì)進(jìn)行了一次比較全面的焊接機(jī)器人在制造業(yè) 中應(yīng)用情況調(diào)查焊接機(jī)器人已得到廣泛應(yīng)用 由于弧焊機(jī)器人在工業(yè)中的應(yīng)用廣泛而且在焊接領(lǐng)域中起到非常大的作 用因此對(duì)弧焊機(jī)器人的研究又極其重大的意義機(jī)器人并不是在簡(jiǎn)單意義上 代替人工的勞動(dòng)而是綜合了人的特長(zhǎng)和機(jī)器特長(zhǎng)的一種擬人

25、的電子機(jī)械裝置 既有人對(duì)環(huán)境狀態(tài)的快速反應(yīng)和分析判斷能力又有機(jī)器可長(zhǎng)時(shí)間持續(xù)工作精 確度高抗惡劣環(huán)境的能力從某種意義上說(shuō)它也是機(jī)器的進(jìn)化過(guò)程產(chǎn)物它是 工業(yè)以及非產(chǎn)業(yè)界的重要生產(chǎn)和服務(wù)性設(shè)備也是先進(jìn)制造技術(shù)領(lǐng)域不可缺少的 自動(dòng)化設(shè)備 com器人的研究意義 21 世紀(jì)世界經(jīng)濟(jì)結(jié)構(gòu)正在發(fā)生重大而深刻的變革但制造業(yè)依然是世界各 發(fā)達(dá)與發(fā)展中國(guó)家加快經(jīng)濟(jì)發(fā)展提高國(guó)家綜合競(jìng)爭(zhēng)力的重要途徑我國(guó)是一個(gè) 制造業(yè)大國(guó)尚處于工業(yè)化進(jìn)程之中在未來(lái)相當(dāng)長(zhǎng)的時(shí)期里制造業(yè)仍將在國(guó) 民經(jīng)濟(jì)中占主導(dǎo)地位在新一輪國(guó)際產(chǎn)業(yè)結(jié)構(gòu)調(diào)整中我國(guó)正逐步

26、成為世界最重 要的制造業(yè)基地之一然而我國(guó)裝備制造業(yè)的整體水平與發(fā)達(dá)國(guó)家相比尚有較大 的差距尤其是在戰(zhàn)略必爭(zhēng)的裝備技術(shù)與競(jìng)爭(zhēng)前沿核心技術(shù)基礎(chǔ)制造裝備與成 套關(guān)鍵裝備制造技術(shù)等方面差距更大這種差距又主要體現(xiàn)在先進(jìn)裝備的自主設(shè) 計(jì)與獨(dú)立制造能力差成套與系統(tǒng)集成優(yōu)化能力差技術(shù)創(chuàng)新和集成創(chuàng)新能力 差這些差距已經(jīng)成為制約我國(guó)制造業(yè)乃至其他行業(yè)經(jīng)濟(jì)發(fā)展的關(guān)鍵瓶頸問(wèn)題之 一 21 世紀(jì)基礎(chǔ)制造裝備的水平主要體現(xiàn)在高精度高效率低成本和高柔性 等幾個(gè)方面高效率高精度工藝的一個(gè)典型例子是精密成形技術(shù)其目的是盡 量減少切削甚至免除切削

27、減少原材料的浪費(fèi)同時(shí)提高制造效率精密成形 技術(shù)在工業(yè)發(fā)達(dá)國(guó)家已得到廣泛應(yīng)用柔性自動(dòng)化仍是機(jī)床業(yè)發(fā)展的重要趨勢(shì)之 一柔性自動(dòng)化的進(jìn)一步發(fā)展是敏捷生產(chǎn)設(shè)備為適應(yīng)敏捷生產(chǎn)模式人們正在 探求設(shè)備自身的結(jié)構(gòu)重組以及生產(chǎn)單元的動(dòng)態(tài)重組問(wèn)題 另外國(guó)外在大型成套裝備方面有很大優(yōu)勢(shì)并且在成套裝備的高技術(shù)化 方面取得了巨大的進(jìn)展已經(jīng)實(shí)現(xiàn)了數(shù)控化柔性自動(dòng)化并大量采用工業(yè)機(jī) 器人正向著智能化集成化的方向發(fā)展隨著我國(guó)加入WTO裝備制造業(yè)從來(lái) 3

28、 焊接機(jī)器人手部結(jié)構(gòu)及電控系統(tǒng)設(shè)計(jì) 沒(méi)有像今天這樣直接地面對(duì)國(guó)際同行的有力競(jìng)爭(zhēng)和挑戰(zhàn)如何適應(yīng)激烈的國(guó)際競(jìng) 爭(zhēng)和快速變化的世界市場(chǎng)需求不斷以高質(zhì)量低成本快速響應(yīng)的手段在新的 市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)中求得生存和發(fā)展已是我國(guó)裝備制造業(yè)不容回避的問(wèn)題同時(shí)加入 WTO 也為我們提供了前所未有的機(jī)遇我們必須抓住機(jī)遇迎頭趕上 在 十五期間我國(guó)曾把包括焊接機(jī)器人在內(nèi)的示教再現(xiàn)型工業(yè)機(jī)器人 的產(chǎn)業(yè)化關(guān)鍵技術(shù)作為重點(diǎn)研究?jī)?nèi)容之一其中包括焊接機(jī)器人弧焊與點(diǎn)焊機(jī) 器人作為負(fù)載不同的一個(gè)系列機(jī)器人可兼作弧焊點(diǎn)焊搬運(yùn)裝配切割作 業(yè)產(chǎn)品的

29、標(biāo)準(zhǔn)化通用化模塊化系列化設(shè)計(jì)弧焊機(jī)器人用激光視覺(jué)焊縫 跟蹤裝置的開(kāi)發(fā)激光發(fā)射器的選用CCD 成像系統(tǒng)視覺(jué)圖像處理技術(shù)視 覺(jué)跟蹤與機(jī)器人協(xié)調(diào)控制焊接機(jī)器人的離線(xiàn)示教編程及工作站系統(tǒng)動(dòng)態(tài)仿真 等 在新的歷史時(shí)期面對(duì)新的機(jī)遇和挑戰(zhàn)只有一方面緊跟世界科技發(fā)展的潮 流研究與開(kāi)發(fā)具有自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)的基礎(chǔ)制造裝備另一方面仍然通過(guò)引進(jìn)和 消化吸收一些現(xiàn)有的先進(jìn)技術(shù)盡快縮短和別人的差距并通過(guò)應(yīng)用研究和二 次開(kāi)發(fā)實(shí)現(xiàn)技術(shù)創(chuàng)新和關(guān)鍵設(shè)備的產(chǎn)業(yè)化提高我國(guó)制造業(yè)在國(guó)際舞臺(tái)上的地 位

30、工業(yè)機(jī)器人是典型的機(jī)電一體化的高技術(shù)產(chǎn)品 在許多生產(chǎn)領(lǐng)域?qū)μ岣呱? 產(chǎn)的自動(dòng)化水平 提高勞動(dòng)生產(chǎn)率產(chǎn)品質(zhì)量經(jīng)濟(jì)效益 及改善工人作業(yè)條件 等方面起到不可替代的作用許多勞動(dòng)條件惡劣 要求生產(chǎn)質(zhì)量穩(wěn)定的場(chǎng)合使用 工業(yè)機(jī)器人是社會(huì)發(fā)展的必然趨勢(shì)國(guó)外工業(yè)機(jī)器人技術(shù)已經(jīng)趨于成熟 應(yīng)用領(lǐng) 域相當(dāng)普及 已制作出各種型號(hào)的機(jī)器人 可完成點(diǎn)焊 弧焊 切割 搬運(yùn) 裝配等各種工作但在我國(guó) 工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用還只在起步階段 離工業(yè)機(jī)器人 在我國(guó)工業(yè)生產(chǎn)中廣泛應(yīng)用還有較長(zhǎng)的一段距離為盡快縮短與工業(yè)先進(jìn)國(guó)家在 工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用方面的差距 目前許多大專(zhuān)院校和科研單位不斷地進(jìn)

31、行著研究 探索和實(shí)踐 經(jīng)過(guò)多年的努力已經(jīng)研制出幾種不同負(fù)荷的工業(yè)機(jī)器人樣機(jī) 有 的在工業(yè)生產(chǎn)中得到了部分應(yīng)用 但都沒(méi)有達(dá)到能夠進(jìn)行工業(yè)化生產(chǎn)的程度 com MOTOMAN UP-6型弧焊機(jī)器人介紹 首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司生產(chǎn)和銷(xiāo)售用于汽車(chē)摩托車(chē)工程機(jī)械化工 家電建筑等行業(yè)的各類(lèi)機(jī)器人焊接裝配噴漆涂膠切割搬運(yùn)和研磨 用途機(jī)器人工作站和大中型柔性生產(chǎn)線(xiàn)并為用戶(hù)提供各種周邊設(shè)備零部 件和各項(xiàng)完善的技術(shù)服務(wù)該公司為了適應(yīng)未來(lái)中國(guó)汽車(chē)工業(yè)摩托車(chē)工業(yè)及其 他工業(yè)高速發(fā)展的需求將以先進(jìn)的高技術(shù)為依托為用戶(hù)提供高品質(zhì)多功能

32、 4 焊接機(jī)器人手部結(jié)構(gòu)及電控系統(tǒng)設(shè)計(jì) 的 Motoman 系列機(jī)器人其中 Motoman UP-6 型機(jī)器人是一種弧焊機(jī)器人如 圖1-2所示 圖 1-2 莫托曼焊接機(jī)器人 12 研究?jī)?nèi)容 com本內(nèi)容 由于本文設(shè)計(jì)的焊接機(jī)器人是在莫托曼研制的焊接機(jī)器人 UP6 的基礎(chǔ)上 研究 Motoma

33、n UP-6 機(jī)器人的手部結(jié)構(gòu)和電控系統(tǒng)根據(jù)焊接機(jī)器人工作環(huán)境 受力情況等設(shè)計(jì)焊接機(jī)器人送絲機(jī)構(gòu)的基本結(jié)構(gòu)選取該機(jī)構(gòu)中所用到的送絲電 機(jī)減速箱送絲滾輪等零部件及焊接機(jī)器人手部電控系統(tǒng) com容要求 1設(shè)計(jì)的機(jī)器人基本參數(shù)要求如下 ①焊接機(jī)器人身高1500-2000mm 5 焊接機(jī)器人手部結(jié)構(gòu)及電控系統(tǒng)設(shè)計(jì) ②使用交流永磁式伺服

34、電機(jī) ③焊接的型式為弧焊 弧上中心點(diǎn)是處于焊接機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的最佳位置 2說(shuō)明部分 ①編寫(xiě)開(kāi)題報(bào)告一份 ②翻譯外文一份查閱外文資料譯文不少于2萬(wàn)字符 ③編寫(xiě)論文一份其中包括 A ．設(shè)計(jì)目的及設(shè)計(jì)任務(wù) B ．論文綜述查閱中外有關(guān)資料和專(zhuān)利綜述相關(guān)內(nèi)容 C ．手部結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) D ．手部電控系統(tǒng)設(shè)計(jì)包括送絲機(jī)構(gòu)系統(tǒng)等設(shè)計(jì) 3計(jì)算部分 焊接機(jī)器人手部結(jié)構(gòu)的必要計(jì)算 4繪圖部分

35、 ①焊接機(jī)器人手部結(jié)構(gòu)裝配圖一張0 ②零件圖若干張 ③電控圖若干張 6 焊接機(jī)器人手部結(jié)構(gòu)及電控系統(tǒng)設(shè)計(jì) 第二章 焊接方案設(shè)計(jì) 21 焊接方法的選擇 電弧焊arc welding 是利用電弧作為熱源的熔焊方法簡(jiǎn)稱(chēng)弧焊圖21 為適合機(jī)器人應(yīng)用的弧焊方法

36、 圖 2-1 弧焊方法 1 氣體保護(hù)電弧焊 氣體保護(hù)電弧焊GMAW 是用外加氣體作為電弧介質(zhì)保護(hù)電弧和焊接區(qū) 的電弧焊它是應(yīng)用非常廣泛的一類(lèi)電弧焊方法能夠用作保護(hù)氣的氣體主要有 氦氣氬氣二氧化碳?xì)膺€有一些其它的氣體和一些混合氣體也可以用作焊接 或切割的保護(hù)氣 2 氬弧焊 氬弧焊雖然可以焊接所有的金屬但是它引弧困難存在較強(qiáng)的陰性清理作 7 焊接機(jī)器人手部

37、結(jié)構(gòu)及電控系統(tǒng)設(shè)計(jì) 用嚴(yán)格的焊前清理也較為復(fù)雜 3 二氧化碳?xì)怏w保護(hù)焊 二氧化碳?xì)怏w保護(hù)焊是利用二氧化碳?xì)怏w作為保護(hù)氣的氣體保護(hù)電弧焊簡(jiǎn) 稱(chēng)CO 焊這種方法具有生產(chǎn)率高比焊條電弧焊高 1～3 倍成本低是埋弧 2 焊和焊條電弧焊的40～50焊接質(zhì)量好的特點(diǎn)被廣泛地應(yīng)用在汽車(chē)制造 石油化工及造船等工業(yè)中CO 焊發(fā)展很快已有取代或部分取代焊條電弧焊的 2 趨勢(shì) 4 藥芯焊絲CO 焊

38、 2 藥芯焊絲CO 焊具有焊條電弧焊和CO 的優(yōu)點(diǎn)采用藥芯焊絲后由于藥芯 2 2 焊劑的成分改變了純CO 焊電弧氣氛的物理化學(xué)性質(zhì)因而可以減少飛濺且飛 2 濺的顆粒細(xì)小容易清除又因焊池表面有熔渣覆蓋所以焊縫成形類(lèi)似于焊條電 弧焊比用純CO 焊時(shí)美觀(guān)但是藥芯焊絲也有不足之處如焊絲制造過(guò)程復(fù)雜 2 送絲較實(shí)芯焊絲困難需采用降低送絲壓力的送絲機(jī)構(gòu)焊絲外表容易銹

39、蝕粉 劑易吸潮因此要對(duì)焊絲的保存嚴(yán)加管理 所以最終選擇CO 氣體保護(hù)焊CO 氣體保護(hù)焊的飛濺問(wèn)題是一個(gè)很重要的 2 2 問(wèn)題在設(shè)計(jì)過(guò)程中盡量減少飛濺 22 二氧化碳?xì)怏w保護(hù)焊焊接參數(shù)的選擇 CO 焊廣泛應(yīng)用于各種位置不同坡口形式和各種厚度焊件的焊接如果 2 不正確地選擇焊接參數(shù)將引起各種焊接缺陷增加工時(shí)和降低工作功率 CO 焊的焊接參數(shù)主要有焊絲直徑焊接電流電弧電壓和焊接速度等

40、 2 com徑 根據(jù)焊件的情況首先應(yīng)選擇合適的焊絲直徑各種直徑的焊絲都有其使用 的電流范圍細(xì)絲適用于較小的電流而粗焊絲主要的熔滴過(guò)渡形式為潛弧射滴 過(guò)渡適用于厚板和填充焊縫焊絲直徑與電流范圍的關(guān)系表見(jiàn)表2-1各種直 徑焊絲合適的電流和電弧電壓區(qū)間如圖所示從圖中可以看到小于Φ1２mm 的細(xì)絲主要的熔滴過(guò)度形式為短路過(guò)度適用于薄板打底焊 com流 焊接電流與送絲速度成正比也就是說(shuō)送絲速度越快則電流也越大反之亦 然CO 焊焊接電流的大小是由送絲速度來(lái)調(diào)節(jié)的焊接電流對(duì)焊絲和焊件的熔

41、 2 化影響最大也是影響焊深的主要因素電流對(duì)焊絲熔化速度影響為隨著焊件 8 焊接機(jī)器人手部結(jié)構(gòu)及電控系統(tǒng)設(shè)計(jì) 電流的增加焊絲熔化速度也增大其中細(xì)焊絲的熔化速度增大更快些這是因 為細(xì)絲產(chǎn)生的電阻熱較大 通常隨著焊接電流增加電弧電壓也相應(yīng)增加一些所以隨著電流的增加焊 縫熔寬和余高略有增大熔深增加更明顯 表 2-1 焊絲直徑與電流范圍

42、 焊絲直徑mm 推薦電流范圍A 可能使用電流范圍A 06 4090 30～180 08 50～120 40～200 09 60～150 50～250

43、 10 70～80 60～300 12 80～350 70～400 16 300～500 150～600 設(shè)定焊絲適應(yīng)范圍為 Φ10mm Φ1２mm Φ1６mm 焊接電流范圍 70～500Ａ com壓 CO 焊

44、電弧靜特性是上升特性為保持一定的弧長(zhǎng)隨電流的增加電弧電 2 壓也應(yīng)增大電弧電壓的高低是由焊接電源調(diào)節(jié)的電弧電壓是決定焊縫熔寬的 最主要的因素因?yàn)殡娀‰妷涸礁唠娀』\罩范圍也越大于是熔寬增加而熔 深余高卻減小 電弧電壓也反映了弧長(zhǎng)的大小電弧電壓越高弧長(zhǎng)也越大則焊槍噴嘴到焊 件的距離也越大氣體保護(hù)效果也變差當(dāng)電弧電壓過(guò)高時(shí)易生成氣孔 com 焊接速度 在保持焊接電流和電弧電壓一定的情況下焊接速度加快則焊縫的熔深熔 寬和余高都減少焊道成為凸形焊接速度再加快在焊趾部出現(xiàn)咬邊進(jìn)一步

45、 提高焊速時(shí)將出現(xiàn)駝峰焊道相反焊速過(guò)低時(shí)熔池中液態(tài)金屬將流到電弧的 前面電弧在液態(tài)金屬上面燃燒從而使焊縫熔合不良形成未焊透 通常半自動(dòng)焊時(shí)當(dāng)焊接速度低于 15cmmin焊槍移動(dòng)不易均勻而在焊 接速度達(dá)到 60-70cmmin 時(shí)焊槍難以對(duì)準(zhǔn)焊接線(xiàn)所以通常焊接速度多為 30-50cmmin 9 焊接機(jī)器人手部結(jié)構(gòu)及電控系統(tǒng)設(shè)計(jì) com 焊絲干伸長(zhǎng) 焊絲干伸長(zhǎng)較大時(shí)由于電阻熱的作用

46、是焊絲的熔化速度加快但是焊絲干 伸長(zhǎng)過(guò)大時(shí)將引起電弧不穩(wěn)飛濺增加焊縫外觀(guān)不良和產(chǎn)生氣孔導(dǎo)電嘴與 焊件間的距離實(shí)際上反映了焊絲干伸長(zhǎng)的大小因焊絲干伸長(zhǎng)難以測(cè)量所以實(shí) 際上只給出導(dǎo)電嘴---焊件的距離該距離的大小主要根據(jù)焊接電流決定如表 2-2所示當(dāng)焊接電流小于250A 時(shí)其間距為6-15mm 當(dāng)焊接電流大于 250A 時(shí)其間距為15-25mm 焊絲干伸長(zhǎng)的大小還影響母材的熱輸入當(dāng)改變導(dǎo)電 嘴---焊件間距時(shí)焊接電流與熔深均發(fā)生變化當(dāng)該距離增大時(shí)焊絲熔化速 度加快而焊縫熔深及焊接電流減少根據(jù)這一特點(diǎn)在半自動(dòng)焊接時(shí)焊工可以通 過(guò)調(diào)節(jié)焊槍

47、高度來(lái)調(diào)節(jié)熱輸入 表 2-2 焊絲干伸長(zhǎng)與焊接電流的關(guān)系 焊接電流A 導(dǎo)電嘴焊件間距mm ＜250 615 ＞250 1525 23 CO 氣體保護(hù)焊工藝特點(diǎn)及與設(shè)備的關(guān)系 2

48、 com CO 焊自動(dòng)調(diào)節(jié)系統(tǒng) 2 CO2焊的焊接過(guò)程一般都包括引弧焊接和收弧三個(gè)階段為獲得高效與優(yōu) 質(zhì)的焊接接頭就應(yīng)保證每個(gè)階段都能按照一定的工藝要求進(jìn)行而這些工藝過(guò) 程是由焊接設(shè)備保證的 為了獲得良好的焊接質(zhì)量在焊接過(guò)程中應(yīng)保持焊接參數(shù)包括焊接電流 點(diǎn)弧電壓和焊接速度恒定不變?yōu)楸ＷC焊接過(guò)程穩(wěn)定也就是保證電流和電弧電 壓穩(wěn)定這是十分困難的因?yàn)楹附舆^(guò)程中經(jīng)常受到外界的擾動(dòng)而導(dǎo)致電流和 電弧電壓偏離預(yù)定值外界擾動(dòng)有弧長(zhǎng)電網(wǎng)電壓等尤其是弧長(zhǎng)有 1-2mm 的 變化就足以引起點(diǎn)弧電

49、壓較大的變化而這一微小變化又是經(jīng)常發(fā)生的所以 CO2焊接系統(tǒng)應(yīng)具有自動(dòng)調(diào)節(jié)能力以便克服外界干擾的影響保持參數(shù)穩(wěn)定及 焊縫尺寸穩(wěn)定 CO 焊自動(dòng)調(diào)節(jié)系統(tǒng)主要有兩種形式一為弧焊過(guò)程自身調(diào)節(jié)系統(tǒng)另一類(lèi) 2 為電弧電壓反饋調(diào)節(jié)系統(tǒng) 1 弧焊過(guò)程的自身調(diào)節(jié)系統(tǒng) 10 焊接機(jī)器人手部結(jié)構(gòu)及電控系統(tǒng)設(shè)計(jì) 1基本原理 弧焊過(guò)程的自身調(diào)節(jié)系統(tǒng)

50、是由獨(dú)立的送絲機(jī)構(gòu)送進(jìn)焊絲其電路原理如圖 2-2所示 圖 2-2 弧焊過(guò)程自身調(diào)節(jié)電路圖 CO 焊接過(guò)程中當(dāng)焊絲以等速送進(jìn)時(shí)如果過(guò)程穩(wěn)定也就是弧長(zhǎng)不變時(shí) 2 焊接參數(shù)也保持不變那么熔化速度以v 就等于送絲速度 vv v m fm f 假設(shè)在外界干

51、擾作用下弧長(zhǎng)發(fā)生了改變弧長(zhǎng)由l 增至l 則引起焊接電流減 0 1 小焊絲熔化速度v 也減小而送絲速度v 不變這樣就破壞這一平衡關(guān)系使 m f 得 于是引起弧長(zhǎng)減小時(shí)弧長(zhǎng)自動(dòng)恢復(fù)到原定長(zhǎng)度l 從而保持了規(guī)定的 v v

52、 0 m f 參數(shù)值相反弧長(zhǎng)受外界干擾而減小時(shí)將發(fā)生相反的變化也能恢復(fù)到原規(guī)定長(zhǎng) 度l 可見(jiàn)這種恢復(fù)弧長(zhǎng)的現(xiàn)象不是靠外界施加的強(qiáng)迫作用而完全是有弧長(zhǎng) 0 變化所引起的焊接參數(shù)的變化使焊絲的熔化速度產(chǎn)生了相應(yīng)的變化而自動(dòng)調(diào)節(jié) 弧長(zhǎng)故稱(chēng)為電弧自身調(diào)節(jié)作用 2焊接參數(shù)的調(diào)整方法 CO 焊的主要焊接參數(shù)有焊接電流與電弧電壓在等速送絲系統(tǒng)中焊接電 2 流主要由送絲速度決定大體上成正比關(guān)系理想自身調(diào)節(jié)靜特性曲線(xiàn)接近于垂 直電流恒定電流

53、最大送絲速度v 對(duì)應(yīng)著最大電流I 而最小送絲速度 f a v 對(duì)應(yīng)著最小電流I 而電弧電壓主要由電源外特性決定在電弧自身調(diào) f min a min 節(jié)系統(tǒng)中電源外特性應(yīng)采用緩降或平的外特性又電源外特性決定電弧電壓的調(diào) 節(jié)范圍 2 電弧電壓反饋調(diào)節(jié)系統(tǒng) 電弧電壓反饋調(diào)節(jié)系統(tǒng)主要用于

54、粗絲CO 焊和埋弧焊 2 11 焊接機(jī)器人手部結(jié)構(gòu)及電控系統(tǒng)設(shè)計(jì) 1基本原理 電弧電壓反饋?zhàn)詣?dòng)調(diào)節(jié)又稱(chēng)為均勻調(diào)節(jié)其電路原理圖如圖2-3所示 圖 2-3 電弧電壓反饋調(diào)節(jié)電路圖 這時(shí)送絲電路與弧焊電源有關(guān)送絲電動(dòng)機(jī)的電樞電壓直接受控于電

55、弧電 壓當(dāng)系統(tǒng)受到外界干擾時(shí)如弧長(zhǎng)波動(dòng)將引起焊接參數(shù)的變化這里是利 用電弧電壓作為反饋量并通過(guò)一個(gè)專(zhuān)門(mén)的自動(dòng)調(diào)節(jié)裝置強(qiáng)迫送絲速度發(fā)生變化 例如弧長(zhǎng)拉長(zhǎng)時(shí)電弧電壓增大從而保持焊接參數(shù)恒定電弧電壓反饋?zhàn)詣?dòng)調(diào)節(jié) 系統(tǒng)原理框圖如圖2-4所示 圖 2-4 電弧電壓反饋?zhàn)詣?dòng)調(diào)節(jié)系統(tǒng)原理圖 給定電壓U 與反饋電弧電壓U 相比較來(lái)決定送絲方向和送絲速度的大小這 g a 一關(guān)系的表達(dá)式如下

56、 v k U U f a g k 式中 ---弧壓自動(dòng)調(diào)節(jié)系統(tǒng)的放大系數(shù)cmsV 12 焊接機(jī)器人手部結(jié)構(gòu)及電控系統(tǒng)設(shè)計(jì) 穩(wěn)定的焊接過(guò)程中 這時(shí) 保持不變但受到外界干擾后U

57、 v f vm Ua Ug a 發(fā)生變化也引起 變化于是送絲速度 發(fā)生變化最終使弧長(zhǎng)維持穩(wěn) Ua Ug vf 定仍保持 v v f m 這是一個(gè)典型的閉環(huán)控制系統(tǒng)通過(guò)不斷采集電壓信號(hào)U 作為被控制

58、量 a 然后通過(guò)比較器調(diào)節(jié)器和送絲機(jī)構(gòu)調(diào)節(jié)送絲速度從而達(dá)到調(diào)節(jié)弧長(zhǎng)的目的 2弧壓反饋調(diào)節(jié)系統(tǒng)的焊接參數(shù)調(diào)節(jié)方法 弧壓反饋調(diào)節(jié)系統(tǒng)的焊機(jī)采用變速送絲與陡降特性焊接電源相配合而在變 速送絲系統(tǒng)中靜特性接近于平行電流坐標(biāo)軸的直線(xiàn)因此這種自動(dòng)調(diào)節(jié)系統(tǒng)中 調(diào)節(jié)電源外特性主要是為調(diào)節(jié)焊接電流而調(diào)節(jié)給定電壓主要是為調(diào)節(jié)電弧電 壓 com 引弧與收弧工藝要求 焊接過(guò)程中不

59、但要保證焊接是過(guò)渡穩(wěn)定而且還應(yīng)確保引弧與收弧過(guò)程順 利尤其是在短焊縫時(shí)更應(yīng)注意引弧及收弧技術(shù)否則將影響焊接效率和焊接質(zhì) 量 1 引弧技術(shù) CO 焊采用接觸引弧為實(shí)現(xiàn)瞬時(shí)成功引弧如圖 2-5 所示焊絲的端頭與 2 焊件相接觸時(shí)不希望在焊私欲導(dǎo)電嘴的接觸點(diǎn)B處附近燒斷焊絲而希望在焊 絲端與焊件的接觸點(diǎn)A處燒斷這是引弧成功的必要條件為此就要?jiǎng)?chuàng)造有利于 在A(yíng)處燒斷的條件已知A點(diǎn)電阻RA 是一個(gè)動(dòng)態(tài)電阻隨著接觸時(shí)間的延長(zhǎng)RA

60、 di 將急劇降低所以必須提高短路電流上升速度 使得RA 仍然較大時(shí)達(dá)到較大的 dt 短路電流以利于在A(yíng)點(diǎn)燒斷否則在B點(diǎn)燒斷而使引弧失敗 圖 2-5 CO 焊引弧示意圖 2 為了提高短路電流上升速度從焊接回路分析

61、影響最大的因素是在焊接回路 中串入的直流電感 DCL 由于該電感值較大對(duì)電流又很強(qiáng)的抑制作用這是 13 焊接機(jī)器人手部結(jié)構(gòu)及電控系統(tǒng)設(shè)計(jì) 難以實(shí)現(xiàn)瞬時(shí)引弧但是該電感對(duì)于減少焊接飛濺和穩(wěn)定焊接過(guò)程又是必須的 所以實(shí)際焊機(jī)往往采取分時(shí)控制的方法也就是在引弧時(shí)為小電感而在焊接時(shí) 又恢復(fù)為較大的電感值具體實(shí)現(xiàn)方法如下 1逆變弧焊機(jī)

62、 di 逆變弧焊機(jī)的工作頻率高而直流電感小所以引弧時(shí)逆變弧焊機(jī)的 比晶 dt 閘管整流弧焊機(jī)的高對(duì)于Φ12 mm 焊絲的CO焊達(dá)到引弧所需電流600A的 2

63、 di 時(shí)間為 1ms 以下于是 很高引弧成功率也很高而晶閘管整流電路中為達(dá) dt 到600A需要4ms 以上 2在直流電感設(shè)置并聯(lián)旁路電路 在直流電感DCL上并聯(lián)一組晶閘管如圖2-6所示 圖 2-6 并聯(lián)旁路電路 當(dāng)引弧時(shí)令晶閘管VH7VH8VH9導(dǎo)通使 DCL 被短路因?yàn)榫чl

64、 di 管電路的阻抗很小所以 很大有利于引弧當(dāng)電弧燃燒后晶閘管 VH7VH8 dt VH9立即關(guān)斷而轉(zhuǎn)換到 DCL 電路的VH 1VH2VH3導(dǎo)通電路恢復(fù)正常 為提高引弧成功率提高短路電流上升速度僅僅是問(wèn)題的一個(gè)方面還應(yīng)使 焊絲與焊件的接觸電阻RA保持較大的值也就是應(yīng)該采用慢送絲引弧方式焊 絲緩慢送向工件與工件接觸引燃后再提高送絲速度達(dá)到正常值慢送絲可以 減緩接觸壓力增加的速度也就是使接觸電阻緩慢衰減引弧成功后立即恢復(fù) 正常

65、送絲速度此外還應(yīng)注意到導(dǎo)電嘴的磨損情況如果導(dǎo)電嘴磨損較嚴(yán)重將使 焊絲與導(dǎo)電嘴間的接觸點(diǎn)B發(fā)生變化同時(shí)可能增加該點(diǎn)的接觸電阻導(dǎo)致引弧 失敗 在連續(xù)焊接時(shí)為了重復(fù)引弧希望在焊絲端頭保留的熔化小球越小越好因 14 焊接機(jī)器人手部結(jié)構(gòu)及電控系統(tǒng)設(shè)計(jì) 為該小球較大是難以在 A 點(diǎn)爆斷而是引弧失敗引燃時(shí)還可能發(fā)生返燒現(xiàn)象 導(dǎo)致引弧失敗甚至燒毀導(dǎo)電嘴為此前述的一些措施應(yīng)嚴(yán)格地按時(shí)轉(zhuǎn)換如

66、 引弧后應(yīng)立即恢復(fù)正常送絲速度還可以在引弧后立即降低電流的方法減小焊絲 熔化速度和防止返燒隨后在逐漸恢復(fù)到給定電流值 2 收弧技術(shù) 收弧時(shí)應(yīng)注意熔池情況和焊絲端頭狀況如果焊接電流過(guò)大則熔池也大 冷卻凝固時(shí)能產(chǎn)生較大的弧坑這時(shí)極易產(chǎn)生凹坑甚至弧坑裂紋而焊接端頭易產(chǎn) 生較大的熔化金屬球 1引弧填充 在短路過(guò)渡CO 焊時(shí)焊接電流小所以形成的焊接熔池小熔池凝固時(shí)弧坑 2 較平坦沒(méi)什么不良的影響電流較大時(shí)能形成較大的凹形弧坑嚴(yán)重影響焊接 質(zhì)量采取處理方法如下 帶弧坑填充的焊機(jī)焊接收弧程序如圖 2-7 所示當(dāng)焊接結(jié)束時(shí)輸出一個(gè)指 令使送絲速度即焊接電流降低到正常值的 60-70左右電弧電壓也按合 理匹配之相應(yīng)地降低帶弧坑填滿(mǎn)后就可以停止焊接 圖 2-7 焊接收弧程序 2去球措施 焊接結(jié)束