抓取機械手畢的設計

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1、真誠為您提供優(yōu)質參考資料，若有不當之處，請指正。 浙江理工大學 本科畢業(yè)設計（論文） 題 目 抓取機械手的設計 學 院 專業(yè)班級 姓 名 學 號 指導教師 系 主 任

2、 學院院長 年 月 日 畢業(yè)設計誠信聲明 我謹在此保證：本人所做的畢業(yè)設計，凡引用他人的研究成果均已在參考文獻或注釋中列出。設計說明書與圖紙均由本人獨立完成，沒有抄襲、剽竊他人已經發(fā)表或未發(fā)表的研究成果行為。如出現(xiàn)以上違反知識產權的情況，本人愿意承擔相應的責任。 聲明人（簽名）： 年 月 日

3、 摘 要 在當今大規(guī)模制造業(yè)中，企業(yè)為了提高生產效率，保障產品質量，普遍重視生產過程的自動化程度，機械手作為自動化生產線上的重要成員，逐漸被企業(yè)所認同并采用。本文簡單的介紹了機械手的概念，機械手的組成，機械手各個部件的整體尺寸設計，液壓驅動的特點。 第一， 概括課題研究的意義，對國內外機械手的特點和發(fā)展概況進行了綜述，并提出本文的研究內容。 第二，明確抓取機械手的設計要求，對機械手進行功能結構分析，初步提出設計方案，簡要說明這些機構中的單元解。最后結合自己看過和參考的文獻，提出自己的總體設計方案，確定機械手的自由度，驅動方式。 第三，設計抓取機械手。明確

4、機械手的驅動為液壓驅動，液壓驅動元件把壓縮液體的壓力能轉換為機械能，用來驅動個元件。同時根據確定的自由度并結合真正人手的結構和功能設計出整個機械手。首先對機械手抓進行設計，接著設計出腕部回轉液壓缸以及伸縮臂的設計，設計這3個機械手最關鍵的部位后開始設計零部件，并利用Pro/E及CAD輔助軟件繪制出零件圖及裝配圖。 最后，對抓取機械手的結構設計做出總結，分析機械手的應用前景，指出其中存在的不足。 關鍵詞：機械手，液壓驅動，機械設計 Abstract In moderns large-scale manufacturing, Enterprise

5、s in order to improve production efficiency,and to ensure product quality, Generally value the degree of automation of the production process, Manipulator as an important member of the automated production line, Gradually recognized by businesses and using. This paper briefly introduces the concept

6、of robot, The composition of the manipulator, The overall size of the design of various components of the robot. Firstly, to summarize the significance of the research, reviewed the characteristics and development overview of the robot at home and abroad, and put forward the contents of this articl

7、e. Secondly,Make sure crawling robot design requirement,Functional structure analysis of the manipulator,The initial proposed design,A brief description of the cell solution in these institutions.Finally, have read and reference literature, put forward their overall design, to determine the degree

8、of freedom of the robot-driven approach.First, the mechanical clutch design,Then design a wrist rotary hydraulic cylinder and the design of the telescopic boom,Began to design parts in the design of three of the most critical parts to the robot,And the use of Pro/ E and CAD auxiliary software to map

9、 out the part drawing and assembly drawing. Thirdly, Designed crawling robot. First gripper design, then design a wrist rotary hydraulic cylinders and telescopic boom design, the design began to design the most critical parts of these three robotic parts, and the use of Pro / E and CAD auxiliary s

10、oftware to map out the parts drawing and assembly drawing.Clear manipulator driven hydraulic drive, hydraulic drive components to the pressure of the compressed liquid can be converted to mechanical energy used to drive a component. Finally, the structural design of the crawling robot summary a

11、nalysis of the application prospects of the winding machine, pointed out that theres inadequate. Key words: Manipulator; Hydraulic drive; Mechanical Design 2 / 8 目 錄 摘 要 Abstract 第1章 緒論 1 1.1課題研究的目的以及意義 1 1.2 國內外機械手的概況和發(fā)展趨勢 2 1.2.1國內外機械手的概況 2 1.2.2機械手的發(fā)展趨勢 3

12、1.3 研究的基本內容 4 第2章 總體方案設計 5 2.1機械手設計的要求 5 2.2總功能分析 6 2.3 總功能的分解 7 2.3.1 總功能分解的依據 7 2.3.2總功能的分解 8 2.3.3 機械手總體方案設計 9 第3章 機械手的結構設計 10 3.1機械手抓液壓缸的機構設計 10 3.2腕部回轉液壓缸的設計 13 3.2.1腕部設計的基本要求 13 3.2.2回轉缸驅動的典型腕部結構 13 3.2.3腕部結構計算 14 3.2.4回轉液壓缸所驅動力矩計算 16 3.2.5回轉缸內徑D計算 18 3.2.6腕部軸承的選擇 19 3.3 伸縮臂的設計 19 3.3.1 方案設計 19 3.3.2伸縮臂機構結構設計 20 3.4其它主要零部件的設計 23 3.4.1滑臺的設計 23 3.4.2連接件的設計 24 3.4.3連接板的設計 25 3.4.4矩形導軌的設計 25 3.4.5夾持手指 26 3.4.6 V形手指的設計 27 3.4.7楔塊的設計 28 3.5總體三維結構圖 28 第4章 總結 30 參考文獻 31 致謝 32 附錄 33 需要正文全文及圖紙可聯(lián)系QQ:631768401