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1、題目：熱徽擠料機機械手
1 .設計題目
設計二自由度關節(jié)式熱鍛擠送料機械手，由電動機驅動，夾送圓柱形墩料，往 40t墩頭
機送料。以方案 A為例，它的動作順序是：手指夾料，手臂上擺 15°,手臂水平回轉120°,
于管下擺15°,手指張開放料；手臂再上擺，水平反轉，下擺，同時手指張開，準備夾料。主
要要求完成對手臂上下擺動以及水平回轉的機械運動設計。圖 5.1為機械手的外觀圖，技術 參數(shù)見表5.2。
圖5.1機械手的外觀圖
表5.2熱敷擠送料機械手技術參數(shù)
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2 .設計任務
(1)機械手一般包括連桿機構、凸輪機構和齒輪機構。
(2)設計傳動系統(tǒng)并確定其傳動比分配。
(3)設計平面連桿機構。對所設計的平面連桿機構進行速度、加速度分析，繪制運動 線圖
（ 4） 設計凸輪機構。 按各凸輪機構的工作要求選擇從動件的運動規(guī)律， 確定基圓半徑，
校核計最大壓力角和最小曲率半徑。對盤狀凸輪要用解析法計算出理論廓線、實際廓線值。
繪制從動件運動規(guī)律線圖及凸輪廓線圖。
（ 5）設計計算齒輪機構
（ 6）編寫設計計算說明書。
（ 7）學生可進一步完成凸輪的數(shù)控加上、機械手的計算機動態(tài)演示驗證等，
3．設計提示
（l）機械手主要由手臂上下擺動機構、手臂回轉機構組成。工件水平或垂直放置，設 計時可以不考慮手指夾料的工藝動作。
（ 2）此機械手為空間機構，確定設計方案后應計算空間自由度。
（ 3）此機械手可按閉環(huán)傳動鏈設計。
熱鐓擠送料機械手要點
