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1、 基于PLC的全自動(dòng)洗衣機(jī)控制
摘 要
隨著科學(xué)技術(shù)不斷進(jìn)步和社會(huì)飛速發(fā)展，洗衣機(jī)成為人民日常生活息息相關(guān)的家用電器產(chǎn)品。
傳統(tǒng)洗衣機(jī)基于電器的控制，已經(jīng)不能滿足人們對(duì)其自動(dòng)化程度的要求了。洗衣機(jī)要更好地滿足人們的需求，必須借助于自動(dòng)化技術(shù)的發(fā)展。自動(dòng)化技術(shù)的飛速發(fā)展，使得洗衣機(jī)由最初的半自動(dòng)式發(fā)展到現(xiàn)在的全自動(dòng)式，并正在向智能化洗衣機(jī)方向發(fā)展。
洗衣機(jī)的全自動(dòng)化、多功能化、智能化是其發(fā)展方向?；谌詣?dòng)洗衣機(jī)的應(yīng)用日益廣泛，本次設(shè)計(jì)利用西門子公司生產(chǎn)的PLC控制全自動(dòng)洗衣機(jī)，與傳統(tǒng)的繼電器邏輯控制系統(tǒng)相比較，洗衣機(jī)可
2、靠性、節(jié)能性得到了提高。PLC控制不需要大量的活動(dòng)部件和電子元器件，它的接線也大大減少，與此同時(shí)系統(tǒng)維修簡(jiǎn)單、維修時(shí)間縮短。
本文首先介紹了洗衣機(jī)的發(fā)展，然后重點(diǎn)介紹了洗衣機(jī)的設(shè)計(jì)，對(duì)程序流程圖及編程軟件進(jìn)行了說明，最后對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行了仿真。PLC采樣按鈕及限位開關(guān)外部輸入信號(hào)的變化，執(zhí)行相應(yīng)的程序，然后輸出控制電機(jī)正反轉(zhuǎn)及脫水處理，控制方式靈活多樣。
最后就本課題所做的工作進(jìn)行了總結(jié)，并對(duì)進(jìn)一步的研究提出了自己的看法。本次設(shè)計(jì)的全自動(dòng)洗衣機(jī)工藝要求有待改善，不可以單獨(dú)脫水及洗衣時(shí)間的設(shè)置；由于時(shí)間有限，沒做進(jìn)一步的改善?；谌詣?dòng)洗衣機(jī)在日常生活中廣泛運(yùn)用，本設(shè)計(jì)具有廣泛的推廣價(jià)值。
關(guān)鍵
3、詞：全自動(dòng)洗衣機(jī), PLC, 控制
目 錄
1 緒論 1
1.1 課題概述 1
1.2 洗衣機(jī)發(fā)展概況 1
1.3 課題研究的目的與意義 2
1.4 本課題研究的主要內(nèi)容 3
2 系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì) 4
2.1 系統(tǒng)的控制要求 4
2.2 系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì) 5
2.3 系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì) 8
3 總結(jié) 13
3.1 工作總結(jié) 13
致謝 14
參考文獻(xiàn) 15
附錄 16
附錄一：梯形圖程序 16
1 緒論
1.1 課題概述
本次設(shè)計(jì)基于PLC的全自動(dòng)洗
4、衣機(jī)控制，采用PLC控制開發(fā)的周期短，開發(fā)成本低，可靠性高，可以直接用于現(xiàn)場(chǎng)控制。本設(shè)計(jì)以操作簡(jiǎn)單、使用可靠、維護(hù)修理方便作為主要設(shè)計(jì)方向。
通常，人們采用洗衣機(jī)來洗衣服需要經(jīng)歷洗衣、清洗、排水、脫水等4個(gè)環(huán)節(jié)，而在全自動(dòng)洗衣機(jī)中，這樣的一個(gè)過程完全由PLC來完成。全自動(dòng)洗衣機(jī)需要其控制系統(tǒng)足夠可靠，以避免洗衣機(jī)出現(xiàn)故障。
全自動(dòng)洗衣機(jī)的簡(jiǎn)單工作過程如圖 1.1所示，其中洗衣的方式、洗衣中的水位選擇等倆個(gè)方面需要將衣服放入洗衣機(jī)之后手動(dòng)來選擇，并且是必須選擇的洗衣參數(shù)。當(dāng)選擇了洗衣參數(shù)后，按下啟動(dòng)按鈕，洗衣機(jī)就會(huì)自動(dòng)完成整個(gè)過程。
圖1.1 全自動(dòng)洗衣機(jī)的簡(jiǎn)單工作過程
1.2 洗
5、衣機(jī)發(fā)展概況
世界上第一臺(tái)洗衣機(jī)于1858年誕生，但這臺(tái)洗衣機(jī)使用費(fèi)力，且損傷衣服，因而沒被廣泛使用，但這卻標(biāo)志了用機(jī)器洗衣的開端。1874年,“手洗時(shí)代”受到了前所未有的挑戰(zhàn)，美國人發(fā)明了木制手搖洗衣機(jī)。1880年，美國發(fā)明了蒸氣洗衣機(jī)，蒸氣動(dòng)力開始取代人力。蒸汽洗衣機(jī)之后，水力洗衣機(jī)、內(nèi)燃機(jī)洗衣機(jī)也相繼出現(xiàn)。1910年，美國試制成功世界上第一臺(tái)電動(dòng)洗衣機(jī)，電動(dòng)洗衣機(jī)的問世，標(biāo)志著人類家務(wù)勞動(dòng)自動(dòng)化的開端。1922年，美國改造了洗衣機(jī)的洗滌結(jié)構(gòu)，把拖動(dòng)式改為攪拌式，使洗衣機(jī)的結(jié)構(gòu)固定下來，這也就是第一臺(tái)攪拌式洗衣機(jī)的誕生。1932年，美國研制成功第一臺(tái)前裝式滾筒洗衣機(jī)。1955年，在引進(jìn)英
6、國噴流式洗衣機(jī)的基礎(chǔ)之上，日本研制出獨(dú)具風(fēng)格、并流行至今的波輪式洗衣機(jī)。
全自動(dòng)洗衣機(jī)從結(jié)構(gòu)上分有波輪式,攪拌式,滾筒式。目前,國內(nèi)市場(chǎng)上銷售的大都是波輪式和滾筒式，供應(yīng)最多的是波輪式洗衣機(jī)。波輪式洗衣機(jī)的特點(diǎn)是洗凈率高,但對(duì)衣服的磨損很大,隨著人們生活水平不斷地提高，絲綢,毛料,羊毛等大量走進(jìn)普通家庭,廠商又適時(shí)地推出了滾筒洗衣機(jī),它最大的優(yōu)點(diǎn)是磨損率小,但洗凈率比波輪式低,價(jià)格高。
洗衣機(jī)產(chǎn)品可以分三類：普通型、半自動(dòng)型和全自動(dòng)型。普通型和半自動(dòng)型洗衣機(jī)，都需要人為參與操作，才能完成洗衣、甩干、排水全過程；而全自動(dòng)洗衣機(jī)在整個(gè)洗滌、甩干、排水過程中，無需人為操作和監(jiān)控。
國內(nèi)外洗衣機(jī)
7、品牌有海爾、小天鵝、榮事達(dá)、松下、惠而浦水仙、LG熊貓、西門子、日立好用。
1.3 課題研究的目的與意義
本課題主要著重于全自動(dòng)洗衣機(jī)的控制，要求洗衣機(jī)能實(shí)現(xiàn)進(jìn)水、洗滌、排水、脫水、報(bào)警，所采用的控制方法操作簡(jiǎn)單、穩(wěn)定可靠、維護(hù)與維修方便?？刂品椒ù_定后投入生產(chǎn)要縮短控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)的時(shí)間、調(diào)試周期，且要降低成本。
傳統(tǒng)的洗衣機(jī)采用繼電器控制的優(yōu)點(diǎn)是裝置結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、價(jià)格便宜、抗干擾能力強(qiáng)。但是，這也是隨之帶來的一些問題，如絕大多數(shù)控制繼電器都是長(zhǎng)期磨損和疲勞工作條件下進(jìn)行的，容易損壞，而且繼電器的觸點(diǎn)容易產(chǎn)生電弧，甚至?xí)墼谝黄甬a(chǎn)生誤操作，引起嚴(yán)重的后果。在全負(fù)荷運(yùn)載的情況下，大的繼電器將
8、產(chǎn)生大量的熱及噪聲，同時(shí)也消耗了大量的電能。并且繼電器控制系統(tǒng)必須是手工接線、安裝，如果有簡(jiǎn)單的改動(dòng)，也需要花費(fèi)大量時(shí)間及人力和物力去改制、安裝和調(diào)試。這種電路接線多，只適用于小型的控制電路。
采用PLC控制比繼電器控制好的多，我們采用PLC來控制。
（1） 可靠性高，抗干擾能力強(qiáng)，高可靠性是電氣控制設(shè)備的關(guān)鍵性能。PLC由于采用現(xiàn)代大規(guī)模集成電路技術(shù)，采用嚴(yán)格的生產(chǎn)工藝制造，內(nèi)部電路采取了先進(jìn)的抗干擾技術(shù)，具有很高的可靠性。
（2） 配套齊全，功能完善，適用性強(qiáng)PLC發(fā)展到今天，已經(jīng)形成了大、中、小各種規(guī)模的系列化產(chǎn)品?？梢杂糜诟鞣N規(guī)模的工業(yè)控制場(chǎng)合。
（3） 易學(xué)易用，深受工程技
9、術(shù)人員歡迎PLC作為通用工業(yè)控制計(jì)算機(jī)，是面向工礦企業(yè)的工控設(shè)備。
（4） 系統(tǒng)的設(shè)計(jì)、建造工作量小，維護(hù)方便，容易改造，PLC用存儲(chǔ)邏輯代替接線邏輯，大大減少了控制設(shè)備外部的接線，使控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)及建造的周期大為縮短，同時(shí)維護(hù)也變得容易起來。更重要的是使同一設(shè)備經(jīng)過改變程序改變生產(chǎn)過程成為可能。這很適合多品種、小批量的生產(chǎn)場(chǎng)合。
（5） 體積小，重量輕，能耗低，由于體積小很容易裝入機(jī)械內(nèi)部，是實(shí)現(xiàn)機(jī)電一體化的理想控制設(shè)備。
1.4 本課題研究的主要內(nèi)容
本課題需研制出可靠性高、易于操作的全自動(dòng)洗衣機(jī)控制方法，該系統(tǒng)采用PLC控制，主要包括電動(dòng)機(jī)正反轉(zhuǎn)控制、離合器控制、進(jìn)排水電磁閥控制
10、、循環(huán)控制、保護(hù)和聯(lián)鎖。
研究的具體內(nèi)容包括：
（1） 深入了解洗衣機(jī)的發(fā)展、結(jié)構(gòu)及控制要求。
（2） 控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)。包括硬件設(shè)計(jì)，PLC的選擇，各硬件模塊的介紹，軟件設(shè)計(jì)，編程方法。
（3） 對(duì)編寫好的編譯程序進(jìn)行模擬調(diào)試并仿真。
2 系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)
2.1 系統(tǒng)的控制要求
全自動(dòng)洗衣機(jī)系統(tǒng)中，PLC主要完成一下功能。
1. 檢測(cè)功能
（1） 檢測(cè)洗衣機(jī)的方式；標(biāo)準(zhǔn)或者是柔和的選擇。
（2） 檢測(cè)洗衣時(shí)的水位；高水位或者是低水位的選擇。
（3） 檢測(cè)進(jìn)水是否到了需要的水位，即進(jìn)水是否完成。
（4） 檢測(cè)排水是否已經(jīng)完成。
2. 控制功能
（1）控制進(jìn)水、洗衣、
11、排水、清洗、脫水等洗衣機(jī)的動(dòng)作。
（2）控制洗衣、清洗、脫水等的時(shí)間長(zhǎng)短。
（3）控制洗衣、清洗等的效果。
（4）控制在洗衣機(jī)完成一個(gè)動(dòng)作和到下一個(gè)動(dòng)作的準(zhǔn)確轉(zhuǎn)換。
（5）控制完成洗衣機(jī)洗衣時(shí)的信號(hào)提示。
自動(dòng)洗衣機(jī)的設(shè)計(jì)除了滿足上述功能以外，還需要考慮到外觀設(shè)計(jì)、造型等方面。尤其是在洗衣機(jī)的手動(dòng)控制操作面板上，依序符合人機(jī)界面的基本要求。
設(shè)計(jì)全自動(dòng)洗衣機(jī)的操作面板如圖2.1所示。其中進(jìn)水、正轉(zhuǎn)、反轉(zhuǎn)、排水、脫水為信號(hào)燈指示單簽洗衣機(jī)的工作狀態(tài)；蜂鳴器為聲音指示，指示洗衣機(jī)在工作中的某些狀態(tài)的轉(zhuǎn)換；啟動(dòng)、停止、高水位、低水位、標(biāo)準(zhǔn)、柔和等為手動(dòng)控制按鈕，用來手動(dòng)輸
12、入一些控制信號(hào)。
圖2.1 全自動(dòng)洗衣機(jī)操作面板
在實(shí)際生活中，操作面板一般位于洗衣機(jī)的上表面，需要在設(shè)計(jì)的時(shí)候加入更多的個(gè)性化平面設(shè)計(jì)元素，并且操作面板往往與恐怕給你賺錢不放置在一起，這就需要考慮線路布線的問題。
2.2 系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)
根據(jù)上節(jié)中隊(duì)全自動(dòng)洗衣機(jī)的功能分析，可以設(shè)計(jì)出圖2.2所示的全自動(dòng)洗衣機(jī)硬件系統(tǒng)框圖。
圖2.2 全自動(dòng)洗衣機(jī)的硬件系統(tǒng)框圖
選擇西門子S7-200系列PLC作為此全自動(dòng)洗衣機(jī)的控制主機(jī)。本控制系統(tǒng)中共有8哥數(shù)字量輸入和6個(gè)數(shù)字量輸出，共需14個(gè)I/O點(diǎn)數(shù)及程序容量，選擇了CPU222作為本系統(tǒng)的主機(jī)。
對(duì)PLC主機(jī)的I/O資源進(jìn)行分配
13、，其分配情況如表2.1所示
名稱
地址信號(hào)
說明
輸入信號(hào)
啟動(dòng)按鈕
I0.0
啟動(dòng)洗衣機(jī)
停止按鈕
I0.1
停止洗衣機(jī)
高水位按鈕
I0.2
高水位選擇
低水位按鈕
I0.3
低水位選擇
標(biāo)準(zhǔn)模式按鈕
I0.4
標(biāo)準(zhǔn)模式選擇
柔和模式按鈕
I0.5
柔和模式選擇
高水位探測(cè)器
I0.6
高水位檢測(cè)
低水位探測(cè)器
I0.7
低水位檢測(cè)
輸出信號(hào)
進(jìn)水電磁閥
Q0.0
進(jìn)水控制
電動(dòng)機(jī)正轉(zhuǎn)接觸器
Q0.1
電動(dòng)機(jī)正轉(zhuǎn)控制
電動(dòng)機(jī)反轉(zhuǎn)接觸器
Q0.2
電動(dòng)機(jī)反轉(zhuǎn)控制
排水離合器
Q0.3
排水控制
脫水電磁離
14、合器
Q0.4
脫水控制
蜂鳴器
Q0.5
聲音提示
表2.1 全自動(dòng)洗衣機(jī)控制系統(tǒng)中PLC主機(jī)的I/O資源分配
根據(jù)PLC主機(jī)的I/O資源分配以及PLC主機(jī)的硬件框圖，則PLC主機(jī)的硬件接線圖如圖2.3所示。
圖2.3 全自動(dòng)洗衣機(jī)PLC控制部分硬件接線圖
1. 輸入口
（1） 啟動(dòng)按鈕連至PLC主機(jī)的輸入口I0.0，停止按鈕連至主機(jī)的輸入口I0.1.
（2） 高水位按鈕連至PLC主機(jī)的輸入口I0.2，低水位按鈕連至主機(jī)的輸入口I0.3.
（3） 標(biāo)準(zhǔn)模式選擇按鈕連至PLC主機(jī)的輸入口I0.4，柔和模式選擇按鈕連至主機(jī)的輸入口I0.5
（4） 高水位探測(cè)器連
15、至PLC主機(jī)的輸入口I0.6，低水位探測(cè)器連至主機(jī)的輸入口I0.17
2. 輸出口
（1） PLC主機(jī)輸出口Q0.0控制進(jìn)水電磁閥。
（2）PLC主機(jī)輸出口Q0.1控制電動(dòng)機(jī)正轉(zhuǎn)接觸器。
（3）PLC主機(jī)輸出口Q0.2控制電動(dòng)機(jī)反轉(zhuǎn)接觸器。
（4）PLC主機(jī)輸出口Q0.3控制排水離合器。
（5）PLC主機(jī)輸出口Q0.4控制脫水電磁離合器。
（6）PLC主機(jī)輸出口Q0.5控制蜂鳴器。
2.3 系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)
全自動(dòng)洗衣機(jī)控制系統(tǒng)的詳細(xì)工作過程如下。
（1） 按下啟動(dòng)按鈕，洗衣機(jī)電源導(dǎo)通，準(zhǔn)備進(jìn)入洗衣狀態(tài)。
（2） 用戶設(shè)置水位高低，以及洗衣模式（標(biāo)準(zhǔn)模式或者柔和模式）。
16、（3） 洗衣機(jī)打開進(jìn)水電磁閥，開始從外界輸入水。
（4） 水位探測(cè)器檢測(cè)到水已經(jīng)到位，開始洗衣。
（5） 電動(dòng)機(jī)正轉(zhuǎn)與反轉(zhuǎn)按照設(shè)計(jì)的洗衣模式切換時(shí)間長(zhǎng)度進(jìn)行輪流工作。
（6） 洗衣一直進(jìn)行10min。
（7） 洗衣機(jī)打開排水離合器開始排水，并且持續(xù)3min。
（8） 洗衣機(jī)關(guān)閉排水離合器。
（9） 重復(fù)（3）~（8）步驟一次。
（10） 洗衣機(jī)打開進(jìn)水電磁閥，開始進(jìn)水。
（11） 水位探測(cè)器檢測(cè)到睡已經(jīng)到位，開始清洗衣服。
（12） 電動(dòng)機(jī)正轉(zhuǎn)與反轉(zhuǎn)按照設(shè)定的洗衣模式的切換時(shí)間長(zhǎng)度進(jìn)行輪流工作。
（13） 洗衣一直進(jìn)行5min。
（14） 洗衣機(jī)打開排水離合器開始排水，并
17、且持續(xù)3min。
（15） 洗衣機(jī)關(guān)閉排水離合器。
（16） 重復(fù)（10）~（15）步驟一次。
（17） 洗衣機(jī)控制脫水電磁離合器，進(jìn)行脫水，同時(shí)打開排水離合器，使得脫水過程可以及時(shí)排除洗衣機(jī)機(jī)桶內(nèi)的臟水。
（18） 持續(xù)脫水2min。
（19） 完成洗衣。
根據(jù)上述對(duì)全自動(dòng)洗衣機(jī)工作過程的描述，可以設(shè)計(jì)全自動(dòng)洗衣機(jī)控制系統(tǒng)的PLC部分的主流程圖，如圖2.4所示。
圖2.4 全自動(dòng)洗衣機(jī)主程序流程圖
洗衣子程序的流程圖如圖2.5所示。
圖2.5 洗衣子程序流程圖
洗衣機(jī)子程序工作過程如下。
（1） 啟動(dòng)洗衣機(jī)子程序。
（2） 打開電磁閥進(jìn)水，同時(shí)檢測(cè)水位
18、。
（3） 如果水位到達(dá)位置，選擇洗衣模式，標(biāo)準(zhǔn)或者柔和。
（4） 洗衣10min。
（5） 排水3min。
（6） 排水時(shí)間到，洗衣子程序結(jié)束。
清洗過程子程序如圖2.6所示
圖2.6 清洗子程序流程圖
圖2.6所示的工作過程如下。
（1） 啟動(dòng)清洗子程序。
（2） 打開電磁閥進(jìn)水，并檢測(cè)水是否在指定水位。
（3） 選擇清洗模式，標(biāo)準(zhǔn)或者柔和。
（4） 開始清洗衣服，定時(shí)5min。
（5） 定時(shí)時(shí)間到，開始排水。
（6） 定時(shí)3min。
（7） 排水結(jié)束，清洗子程序結(jié)束。
在洗衣子程序和清洗子程序中洗衣服的模式有標(biāo)準(zhǔn)模式和柔和模式之分。標(biāo)準(zhǔn)模式洗衣服的流
19、程圖及柔和模式洗衣服的流程圖如圖2.7所示，過程如下。
（1） 標(biāo)準(zhǔn)模式；電動(dòng)機(jī)先正轉(zhuǎn)5s，停止1s，電動(dòng)機(jī)再反轉(zhuǎn)5s。
（2） 標(biāo)準(zhǔn)模式；電動(dòng)機(jī)先正轉(zhuǎn)3s，停止1s，電動(dòng)機(jī)再反轉(zhuǎn)3s。
圖2.7標(biāo)準(zhǔn)模式與柔和模式流程圖
全自動(dòng)洗衣機(jī)控制系統(tǒng)的西門子S7-200系列PLC CPU222的梯形圖見附錄
3 總結(jié)
3.1 工作總結(jié)
在本課題的研究設(shè)計(jì)中，認(rèn)真研究最新的控制方法。經(jīng)過認(rèn)真選擇和反復(fù)設(shè)計(jì)，確定了西門子PLC對(duì)全自動(dòng)洗衣機(jī)進(jìn)行控制，重點(diǎn)對(duì)軟硬件進(jìn)行了設(shè)計(jì)和討論。
本文主要進(jìn)行了以下研究工作。
① 綜述了全自動(dòng)洗衣機(jī)的發(fā)展過程及控制技術(shù)的最新進(jìn)展。
② 對(duì)全
20、自動(dòng)洗衣機(jī)的工作原理、要求進(jìn)行了說明。
③ 對(duì)PLC控制技術(shù)進(jìn)行了深入研究，并進(jìn)行了設(shè)計(jì)。
本次畢業(yè)設(shè)計(jì)使我深有感觸，只要付出就有回報(bào)，遇到問題多與老師同學(xué)交流，利用網(wǎng)絡(luò)資源學(xué)習(xí)。通過這次畢業(yè)設(shè)計(jì)，我才明白學(xué)習(xí)是一個(gè)長(zhǎng)期積累的過程，在以后的工作、生活中都應(yīng)該不斷的學(xué)習(xí)，努力提高自己的知識(shí)和綜合素質(zhì)?？傊?，萬事開頭難，知識(shí)必須通過應(yīng)用才能實(shí)現(xiàn)其價(jià)值！有些東西以為學(xué)會(huì)了，但真正到用的時(shí)候才發(fā)現(xiàn)是兩回事，所以我認(rèn)為只有到真正會(huì)用的時(shí)候才是真的學(xué)會(huì)了。
致謝
本文是在高原老師的悉心指導(dǎo)下完成的。他淵博的學(xué)識(shí)、嚴(yán)謹(jǐn)?shù)墓ぷ髯黠L(fēng)、敏銳的科學(xué)探索眼光、良好的科學(xué)素養(yǎng)以及對(duì)學(xué)生在學(xué)習(xí)上無微不至的關(guān)懷，
21、使我深受教育和感動(dòng)，并將使我受益終身。在此，特別向高老師致以最誠摯的謝意！
感謝在論文撰寫過程中給與我無私幫助的同學(xué)，是他們一直支持和幫助著我，最后的成功也有他們巨大的心血。
感謝東北大學(xué)秦皇島分校對(duì)我的培養(yǎng)，母校四年教授于我的不僅僅是專業(yè)技能，更是幫我樹立了樂觀、積極、奮進(jìn)的人生觀和價(jià)值觀，這些都將是我畢生的財(cái)富。
特別感謝我的父母和家人在物質(zhì)和精神上給予我的全力支持和無私關(guān)懷！是他們給我前進(jìn)的力量，為我分擔(dān)失敗的痛苦，是他們給我智慧、勇氣、信念去面對(duì)人生、面對(duì)生活，感謝他們?yōu)槲易龅囊磺校?
最后，向所有關(guān)心、理解、支持和幫助過我的同學(xué)、師長(zhǎng)、親人和朋友致以誠摯的謝意！
在此由衷的說
22、一聲：謝謝你們！
參考文獻(xiàn)
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附錄
附錄一：梯形圖程序
機(jī)電一體化設(shè)計(jì) 基于PLC的全自動(dòng)洗衣機(jī)控制
