輪式機(jī)器人-設(shè)計報告

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1、精選優(yōu)質(zhì)文檔-----傾情為你奉上 專業(yè)綜合實驗設(shè)計報告 項 目:自動循跡輪式機(jī)器人的設(shè)計制作 班 級: 電131 姓 名: 學(xué) 號: 同組同學(xué): 學(xué) 期: 2016-2017-1 1 實驗?zāi)康暮鸵? 1.1實驗?zāi)康? 自動循跡、智能避障機(jī)器人是一個與電氣工程專業(yè)有著密切關(guān)系的實際工程裝備,本綜合實驗以此

2、為依托,把自動循跡避障輪式機(jī)器人能夠沿著設(shè)置的道路路線運(yùn)動作為控制目標(biāo),完成從模型建立、控制方案確定、控制參數(shù)仿真分析、硬件線路設(shè)計到實物機(jī)械安裝、硬件安裝調(diào)試、控制程序編寫集成、系統(tǒng)調(diào)試等步驟過程的訓(xùn)練。 本實驗涉及到《電路分析》、《電子技術(shù)》、《電力電子技術(shù)》、《電機(jī)學(xué)》、《電力拖動》、《自動控制原理》、《傳感器與檢測技術(shù)》、《電機(jī)控制技術(shù)》等課程的理論和實驗知識。是學(xué)生接觸實際電氣工程專業(yè)復(fù)雜工程問題的重要及關(guān)鍵途徑。通過實驗培養(yǎng)學(xué)生實踐動手能力,運(yùn)用現(xiàn)代工程工具和信息技術(shù)工具的能力,分析和解決實際工程問題的能力。從而使學(xué)生初步能夠解決主要涉及電氣工程專業(yè)知識的復(fù)雜工程問題。 1.2

3、實驗要求 要求同學(xué)綜合運(yùn)用課程的理論和實驗知識,以自動循跡避障輪式機(jī)器人能夠以一定的速度沿著設(shè)置的道路路線運(yùn)動作為控制目標(biāo)(技術(shù)指標(biāo)為:機(jī)器人行走速度≥1m/s,行走偏離導(dǎo)航的線速度≤2/3車身寬度),要求完成從模型建立、控制方案確定、控制參數(shù)仿真分析、硬件線路設(shè)計到實物機(jī)械安裝、硬件安裝調(diào)試、控制程序編寫集成、系統(tǒng)調(diào)試等實驗步驟。具體要求為: 1)檢索資料,對自動循跡避障輪式機(jī)器人的發(fā)展?fàn)顩r,當(dāng)前的研究熱點(diǎn),技術(shù)發(fā)展的現(xiàn)狀,發(fā)展趨勢有所了解,查閱工程規(guī)范文件、產(chǎn)品樣本、使用說明,了解實際系統(tǒng)運(yùn)行時必須遵守的工程規(guī)范和系統(tǒng)實現(xiàn)時所受到的商用產(chǎn)品的實際限制。 2)理解自動循跡避障輪式機(jī)器人

4、的機(jī)械結(jié)構(gòu),用CAD軟件繪制機(jī)械零部件的加工圖紙,安裝自動循跡避障輪式機(jī)器人。 3)綜合運(yùn)用物理特性分析法和實驗參數(shù)測定法建立自動循跡避障輪式機(jī)器人的數(shù)學(xué)模型,必要時在工作點(diǎn)附近近似線性化,以獲得線性數(shù)學(xué)模型。 4)設(shè)計自動循跡避障輪式機(jī)器人控制系統(tǒng)的硬件系統(tǒng),包括控制芯片的選型,外圍電路的設(shè)計,傳感器類型型號的選擇、功率驅(qū)動電路的選擇、人機(jī)交互部件的選擇,掌握所選擇元器件、部件的性能、用法。用電子線路設(shè)計軟件繪制硬件原理圖,設(shè)計相應(yīng)的PCB設(shè)計圖,安裝硬件并調(diào)試。 5)根據(jù)控制要求,設(shè)計控制系統(tǒng)的控制結(jié)構(gòu),選擇合適的控制算法,結(jié)合具體數(shù)學(xué)模型,計算系統(tǒng)所能達(dá)到性能指標(biāo),利用MATLAB

5、軟件進(jìn)行必要的系統(tǒng)仿真,通過仿真掌握控制參數(shù)的整定方法,使自動循跡避障輪式機(jī)器人系統(tǒng)滿足性能指標(biāo)。 6)掌握系統(tǒng)聯(lián)調(diào)的步驟方法,調(diào)試參數(shù)的記錄方法,動態(tài)曲線的測定記錄方法。記錄實驗數(shù)據(jù),采用數(shù)值處理方法和相關(guān)軟件對實驗數(shù)據(jù)進(jìn)行處理并加以分析,記錄實驗曲線,與理論分析結(jié)果對比,得出有意義的結(jié)論。 2 實驗儀器設(shè)備與器件 表1:設(shè)備與器件 器件名稱 數(shù)量 雙12V變壓器 1 紅外避障傳感器直流電機(jī) 1 聲音傳感器 1 有源蜂鳴器 1 紅外循跡傳感器 1 穩(wěn)壓芯片7805/7812 5 繼電器 1 紅外避障傳感器 1 LM298電機(jī)驅(qū)動 1 STC15

6、W4K58S4單片機(jī) 1 四輪車模型 1 PC機(jī) 1 烙鐵 1 焊錫 1 起子 1 按鍵 若干 軟件平臺: window7操作平臺 keil軟件編程 protues軟件 AD軟件 AutoCAD軟件 Matlab軟件 3 實驗原理分析 3.1自動循跡避障輪式機(jī)器人的工作原理 智能車,又稱為自動循跡避障輪式機(jī)器人,它是以輪子作為移動設(shè)備、實現(xiàn)自主行駛的移動機(jī)器人。智能車是一種基于計算機(jī)技術(shù)、電子技術(shù)、傳感器技術(shù)、信息融合技術(shù)、通信技術(shù)、網(wǎng)絡(luò)技術(shù)、導(dǎo)航技術(shù)、智能控制技術(shù)及自動化控制技術(shù)等發(fā)展起來的現(xiàn)代智能控制系統(tǒng),是一個集環(huán)境感知、規(guī)劃決策、自主行駛與

7、行為控制等功能于一體的高技術(shù)綜合系統(tǒng)[1],它可以在復(fù)雜環(huán)境下,通過計算機(jī)控制調(diào)節(jié)行駛方向、控制啟停、實現(xiàn)速度的自主控制等。目前,智能車在各個領(lǐng)域都具有廣泛的應(yīng)用前景,如它可以代替人類對零部件、線路板等類似產(chǎn)品進(jìn)行檢測;可以為顧客提供導(dǎo)購幫助;可以幫助殘疾人改善生活質(zhì)量和生活自由度;可以用于水下、太空及遠(yuǎn)程的服務(wù)與探測;可以完成在各種惡劣環(huán)境下的貨物搬運(yùn)以及系統(tǒng)維護(hù)和監(jiān)測等工作;可以代替人類在危險地帶完成軍事任務(wù);可以幫助人類完成地質(zhì)勘探;可以改善道路交通安全,提高道路網(wǎng)絡(luò)利用率,降低能源消耗等等。 自動循跡避障輪式機(jī)器人要實現(xiàn)自動尋跡功能和避障功能就必須要感知導(dǎo)引線和障礙物,感知導(dǎo)引線相當(dāng)

8、給機(jī)器人一個視覺功能[2]。避障控制系統(tǒng)是基于自動導(dǎo)引自動循跡避障輪式機(jī)器人(avg—auto-guide vehicle)系統(tǒng),基于它的自動循跡避障輪式機(jī)器人實現(xiàn)自動識別路線,判斷并自動避開障礙,選擇正確的行進(jìn)路線.使用傳感器感知路線和障礙并作出判斷和相應(yīng)的執(zhí)行動作。 本設(shè)計自動循跡避障輪式機(jī)器人主要由主控模塊的單片機(jī)開發(fā)板,遙控模塊的遙控板,電源模塊,電機(jī)驅(qū)動模塊,超聲波模塊,機(jī)械臂控制模塊等組成。根據(jù)研究進(jìn)展的深淺可基于單片機(jī)開發(fā)板增加聲控模塊,避障模塊,循跡模塊,跟蹤模塊等等。 3.2 數(shù)學(xué)模型的建立 3.2.1 運(yùn)動數(shù)學(xué)模型的建立 采用的四輪結(jié)構(gòu),驅(qū)動系統(tǒng)采用兩輪差速驅(qū)動方式

9、,后兩個為從動輪,只起到支撐平衡作用。假定左右兩個驅(qū)動輪與地面之間沒有滑動,也沒有側(cè)移,只是做純粹的滾動,則機(jī)器人滿足鋼體運(yùn)動規(guī)律。圖3.1所示{XW,YW,O}為世界坐標(biāo)系,{X,Y,O}為移動坐標(biāo)系,PX為機(jī)器人前進(jìn)方向。 圖1坐標(biāo)系圖 智能循跡機(jī)器人運(yùn)動學(xué)主要處理控制參數(shù)和系統(tǒng)在狀態(tài)空間的運(yùn)動兩者之間的關(guān)系,它包括正運(yùn)動學(xué)和逆運(yùn)動學(xué)兩個方面。正運(yùn)動學(xué)解決如何根據(jù)智能循跡機(jī)器人的速度來計算它的位姿或運(yùn)動軌跡,當(dāng)機(jī)器人的位姿(,, θ)時,差動智能循跡機(jī)器人的正運(yùn)動學(xué)就是利用這連個差動輪的速度(,)來計算其位置,通用公式計算如下

10、 (1) (2) (3) 其中, 和分別為左右輪的驅(qū)動速度,是兩個驅(qū)動輪之間的距離,為智能循跡機(jī)器人的驅(qū)動輪半徑;智能循跡機(jī)器人逆運(yùn)動學(xué)解決如何控制輪子的速度以達(dá)到智能循跡機(jī)器人所需的運(yùn)動軌跡或位姿,即在已知位置(,,)時,如果根據(jù)以上公式,求出兩輪差動速度(,)。由于差動輪式驅(qū)動屬于非完整性約束問題,故智能循跡機(jī)器人逆運(yùn)動學(xué)只有在特殊條件下求解,其解往往不唯一,根據(jù)系統(tǒng)的需求,本文對智能循跡機(jī)器人的運(yùn)動學(xué)分析按照兩種情況分別進(jìn)行。 直線運(yùn)動 當(dāng)差動輪式智能循跡機(jī)器人左右兩輪的速度大小相等且方向相同時,機(jī)

11、器人的運(yùn)動軌跡為直線,所圖3.2所示。 圖2直線運(yùn)動原理圖 設(shè)t=0時,機(jī)器人移動坐標(biāo)系{X0,Y0,P0}與世界坐標(biāo)系{XW,YW,O}重合,經(jīng)過時間t后機(jī)器人運(yùn)動到新的移動坐標(biāo)系{Xt,Yt,Pt},當(dāng)機(jī)器人左右兩輪的速度大小相等且方向相同(即=)時由公式(3)有: 將其代入公式(1)、(2)得: (4) (5) 由和公式(4)、(5)式可知:機(jī)器人左右兩輪的速度大小相等而方向相同時機(jī)器人的運(yùn)動軌跡為直線。 圓弧運(yùn)動 當(dāng)差動智能循跡機(jī)器人

12、左右兩輪的運(yùn)動方向相同速度大小保持不變且差速度固定不變時,機(jī)器人的運(yùn)動軌跡為圓弧。 設(shè)t=0時,機(jī)器人移動坐標(biāo)系{X0,Y0,P0}與世界坐標(biāo)系{XW,YW,O}重合,經(jīng)過時間t后機(jī)器人運(yùn)動到新的移動坐標(biāo)系{Xt,Yt,Pt},如圖: 圖3圓弧運(yùn)動原理圖 當(dāng)機(jī)器人左右兩輪的速度差恒定,且方向保持不變時,由公式(3)有: (6) 將和代入公式(1) 有: (7) 求定積分得: (8) 將和代入公式(2) 有: (9) 由公式(9

13、)有: (10) 由公式(10)有: (11) (12) 由上可知,機(jī)器人的運(yùn)動軌跡為一圓弧,將上式轉(zhuǎn)化為圓的標(biāo)準(zhǔn)方程: 由式(11)、(12)可知,當(dāng)機(jī)器人左右兩輪的運(yùn)動方向相同、速度大小保持不變且速度固定不變時,機(jī)器人的運(yùn)動軌跡為圓弧。圓心在世界坐標(biāo)系YW的軸上。其圓心坐標(biāo)為: (0,), 圓弧半徑為: 當(dāng)機(jī)器人右輪速度大于左輪速度時,機(jī)器人的運(yùn)動軌跡在世界坐標(biāo)系的一、二象限;當(dāng)機(jī)器人右輪速度小于左輪速度時,機(jī)器人的運(yùn)動軌跡在世界坐標(biāo)系的三、四象限。運(yùn)動軌跡如圖: a :

14、 b : 圖4圓弧運(yùn)動圖 電機(jī)模型的建立 輪式機(jī)器人運(yùn)動過程中,輪子受到的力包括電機(jī)牽引力,摩擦力、轉(zhuǎn)彎引起的滾轉(zhuǎn)阻力改變,輪式機(jī)器人加速度為,根據(jù)力矩平衡原理,可得: (13) 輪式機(jī)器人動力為直流電動機(jī),機(jī)械特性為: (14) (15) 假設(shè)電池電壓為U0,控制滿肚為Xumax,電壓為: (16) 其中:U為電樞端的輸入電壓;Ra為電樞繞組電阻;Rj為串入電樞回路的調(diào)節(jié)電阻;CE為電動勢常數(shù);C

15、T為轉(zhuǎn)矩常數(shù);T2為機(jī)械輸出轉(zhuǎn)矩,T0為空載轉(zhuǎn)矩,為每極磁通量。 ,, (17) , (18) 其中:,可見:,,與電機(jī)本身,電池電壓,輪式機(jī)器人質(zhì)量、勻速行駛的阻力等有關(guān),可通過實驗獲得;是輪式機(jī)器人轉(zhuǎn)向的影響,與因轉(zhuǎn)彎而增加的滾動摩擦阻力呈正比,因此,假設(shè)可表示為: (19) 實驗大致過程為:先假設(shè)偏轉(zhuǎn)角為0,將,,看作待定系數(shù),理論上來說,如果有三組占空比與輪式機(jī)器人速度v、速度變化率的對應(yīng)關(guān)系,就可以求出,,,實際上考慮實驗誤差和可靠性,

16、應(yīng)進(jìn)行多次實驗,采用最小二乘法估計,,。 然后將,,帶入,通過多次實驗,得到大量與v的對應(yīng)關(guān)系,確定。 3.3.1車體設(shè)計 本次設(shè)計的機(jī)器人采用輪式結(jié)構(gòu),它共有四個車輪,前面兩個車輪為舵輪,控制車體運(yùn)動時的轉(zhuǎn)角方向,前輪轉(zhuǎn)動輪采用連桿式結(jié)構(gòu),由一個57式步進(jìn)電機(jī)控制;后面兩個為驅(qū)動輪,不可轉(zhuǎn)向,分別由兩個同步的步進(jìn)電機(jī)控制,作為驅(qū)動的步進(jìn)電機(jī)與后輪采取直連的方式,即不經(jīng)過任何傳動裝置和減速器,電機(jī)轉(zhuǎn)子的角速度即為后輪轉(zhuǎn)動的角速度。車體采用長方體結(jié)構(gòu),車體牢固可靠,能夠承載需要的載重重量。 3.3.2電機(jī)驅(qū)動設(shè)計 驅(qū)動模塊 目前,驅(qū)動智能循跡機(jī)器人行走或是機(jī)械轉(zhuǎn)動所使用的動力裝

17、置有很多種,大部分采用以下幾類驅(qū)動電機(jī)。 1、直流伺服電機(jī)(DC Servo Motor)其特點(diǎn)是運(yùn)行穩(wěn)定性好、控制容易、響應(yīng)速度快,調(diào)速范圍寬,損耗小、啟動轉(zhuǎn)矩大,但制造成本高、結(jié)構(gòu)復(fù)雜,會產(chǎn)生電磁干擾,容易受工作環(huán)境的影響。因此它可以用于成本敏感的普通工業(yè)和民用場合。 2、交流伺服電機(jī),主要由定子和轉(zhuǎn)子構(gòu)成,其工作原理是通電線圈在磁場中受到力的作用而發(fā)生轉(zhuǎn)動。多用于需要高轉(zhuǎn)速大力矩輸出的條件要求。 3、步進(jìn)電機(jī)是一種將高頻率電脈沖信號轉(zhuǎn)變?yōu)檗D(zhuǎn)子的角位移或者線位移的電氣設(shè)備。其轉(zhuǎn)動速度速的大小、轉(zhuǎn)動的圈數(shù)多少與接收到的脈沖控制信號的頻率和脈沖數(shù)目相關(guān),脈沖頻率越大,步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)動的越快,

18、反之越慢;脈沖數(shù)越多,轉(zhuǎn)過的角度或走過的位移就越大,反之越小。步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動器每接收到一個驅(qū)動信號,它轉(zhuǎn)過的角度是固定的,即電機(jī)步距角,步距角的大小與步進(jìn)電機(jī)本身的特性有關(guān)。步進(jìn)電機(jī)還可以簡單地實現(xiàn)開環(huán)控制,這是步進(jìn)電機(jī)另一個重要特性,不需要復(fù)雜的控制系統(tǒng),因此,被廣泛使用。 方案一:采用四個直流電機(jī)驅(qū)動小車底盤,留兩路電機(jī)接口,方便接舵機(jī)或控制機(jī)械臂,以及作為充電器接口。其優(yōu)點(diǎn)是取物時平衡性好,行動穩(wěn)定,速度快,動力強(qiáng)。其缺點(diǎn)是車體笨重,電路設(shè)計相對復(fù)雜,功耗大,編寫程序也相對困難。 方案二:采用四輪兩驅(qū)車體,同樣留兩路電機(jī)接口。其優(yōu)點(diǎn)是電路設(shè)計簡單,功耗小,行動靈活。缺點(diǎn)是取物是平衡性不

19、好。為設(shè)計及實現(xiàn)簡單,故我認(rèn)為取方案二合理。 3.3.3循跡模塊設(shè)計 利用光電傳感器實現(xiàn)循跡的基本原理 3.3.3.1 光電傳感器的工作原理 光電傳感器是通過把光強(qiáng)度的變化轉(zhuǎn)換成電信號的變化來實現(xiàn)控制的。光電傳感器在一般情況下,有三部分構(gòu)成,它們分為:發(fā)送器、接收器和檢測電路。 發(fā)送器對準(zhǔn)目標(biāo)發(fā)射光束,發(fā)射的光束一般來源于半導(dǎo)體光源,發(fā)光二極管(LED)、激光二極管及紅外發(fā)射二極管。光束不間斷地發(fā)射,或者改變脈沖寬度。接收器有光電二極管、光電三極管、光電池組成。在接收器的前面,裝有光學(xué)元件如透鏡和光圈等。在其后面是檢測電路,它能濾出有效信號和應(yīng)用該信號。 此

20、外,光電開關(guān)的結(jié)構(gòu)元件中還有發(fā)射板和光導(dǎo)纖維。 三角反射板是結(jié)構(gòu)牢固的發(fā)射裝置。它由很小的三角錐體反射材料組成,能夠使光束準(zhǔn)確地從反射板中返回,具有實用意義。它可以在與光軸0到25的范圍改變發(fā)射角,使光束幾乎是從一根發(fā)射線,經(jīng)過反射后,還是從這根反射線返回。 3.3.3.2 光電傳感器的分類和工作方式 這里的循跡是指智能循跡機(jī)器人在黑色地板上循白線行走,通常采取的方法是紅外探測法。 紅外探測法,即利用紅外線在不同顏色的物體表面具有不同的反射性質(zhì)的特點(diǎn),在小車行駛過程中不斷地向地面發(fā)射紅外光,當(dāng)紅外光遇到白色紙質(zhì)地板時發(fā)生漫反射,反射光被裝在小車上的接收管接收;如果遇到黑線則紅外光被吸收

21、,小車上的接收管接收不到紅外光。單片機(jī)就是否收到反射回來的紅外光[3]為依據(jù)來確定黑線的位置和小車的行走路線。紅外探測器探測距離有限,一般最大不應(yīng)超過3cm。 常用室內(nèi)機(jī)器人的定位傳感器根據(jù)其定位與導(dǎo)航方式的不同分類較多,包括:采用航跡推算的光電編碼器;采用路標(biāo)方式的超聲波測距儀、光電開關(guān)、光纖傳感器;采用磁導(dǎo)航方式的電子羅盤;采用慣性導(dǎo)航方式的陀螺、加速度計;采用視覺導(dǎo)航方式的攝像頭等[5]。 3.3.3.3 光電傳感器的選擇 方案1:用光敏電阻組成光敏探測器。 光敏電阻的阻值可以跟隨周圍環(huán)境光線的變化而變化[4]。當(dāng)光線照射到白線上面時,光線發(fā)射強(qiáng)烈,光線照射到黑線上面時,光線發(fā)射

22、較弱。因此光敏電阻在白線和黑線上方時,阻值會發(fā)生明顯的變化。將阻值的變化值經(jīng)過比較器就可以輸出高低電平。但是這種方案受光照影響很大,不能夠穩(wěn)定的工作。 方案2:用紅外發(fā)射管和接收管自己制作光電對管循跡傳感器。 紅外發(fā)射管發(fā)出紅外線,當(dāng)發(fā)出的紅外線照射到白色的平面后反射,若紅外接收管能接收到反射回的光線則檢測出白線繼而輸出低電平,若接收不到發(fā)射管發(fā)出的光線則檢測出黑線繼而輸出高電平。這樣自己制作組裝的循跡傳感器基本能夠滿足要求,因此我們考慮這種方案。 3.3.4控制系統(tǒng)模塊設(shè)計 考慮選用一片CPLD(如EPM7128LC84-15)作為系統(tǒng)的核心部件,實現(xiàn)控制與處理的功能。CPL

23、D具有速度快、編程容易、資源豐富、開發(fā)周期短等優(yōu)點(diǎn),可利用VHDL語言進(jìn)行編寫開發(fā)。但CPLD在控制上較單片機(jī)有較大的劣勢。同時,CPLD的處理速度非??欤≤嚨男羞M(jìn)速度不可能太高,那么對系統(tǒng)處理信息的要求也就不會太高,在這一點(diǎn)上,MCU就已經(jīng)可以勝任了。若采用該方案,必將在控制上遇到許許多多不必要增加的難題。為此,不采用該種方案,進(jìn)而提出了其他設(shè)想。 結(jié)合實際需求采用89C52作為主控制芯片,該芯片有足夠的存儲空間,可以方便的在線ISP下載程序,能夠滿足該系統(tǒng)軟件的需要,對于本作品系統(tǒng)已經(jīng)足夠,采用該芯片可以比較靈活的選擇各個模塊控制芯片,能夠準(zhǔn)確的計算出時間,有很好的實時性。 3.3

24、.4.1 單片機(jī)的發(fā)展 1946年第一臺電子計算機(jī)誕生至今,依靠微電子技術(shù)和半導(dǎo)體技術(shù)的進(jìn)步,從電子管——晶體管——集成電路——大規(guī)模集成電路,使得計算機(jī)體積更小,功能更強(qiáng)。特別是近20年時間里,計算機(jī)技術(shù)獲得飛速的發(fā)展,計算機(jī)在工農(nóng)業(yè),科研,教育,國防和航空航天領(lǐng)域獲得了廣泛的應(yīng)用,計算機(jī)技術(shù)已經(jīng)是一個國家現(xiàn)代科技水平的重要標(biāo)志。 單片機(jī)誕生于20世紀(jì)70年代,像Fairchild公司研制的F8單片微型計算機(jī)。所謂單片機(jī)是利用大規(guī)模集成電路技術(shù)把中央處理單元(Center Processing Unit,也即常稱的CPU)和數(shù)據(jù)存儲器(RAM)、程序存儲器(ROM)及其他

25、I/O通信口集成在一塊芯片上,構(gòu)成一個最小的計算機(jī)系統(tǒng),而現(xiàn)代的單片機(jī)則加上了中斷單元,定時單元及A/D轉(zhuǎn)換等更復(fù)雜、更完善的電路,使得單片機(jī)的功能越來越強(qiáng)大,應(yīng)用更廣泛[6]。 20世紀(jì)70年代,微電子技術(shù)正處于發(fā)展階段,集成電路屬于中規(guī)模發(fā)展時期,各種新材料新工藝尚未成熟,單片機(jī)仍處在初級的發(fā)展階段,元件集成規(guī)模還比較小,功能比較簡單,一般均把CPU、RAM有的還包括了一些簡單的I/O口集成到芯片上,像Fairchild公司就屬于這一類型,它還需配上外圍的其他處理電路方才構(gòu)成完整的計算系統(tǒng)。類似的單片機(jī)還有Zilog公司的Z80微處理器。 1976年INTEL公司推出了

26、MCS-48單片機(jī),這個時期的單片機(jī)才是真正的8位單片微型計算機(jī),并推向市場。它以體積小,功能全,價格低贏得了廣泛的應(yīng)用,為單片機(jī)的發(fā)展奠定了基礎(chǔ),成為單片機(jī)發(fā)展史上重要的里程碑[20]。 在MCS-48的帶領(lǐng)下,其后,各大半導(dǎo)體公司相繼研制和發(fā)展了自己的單片機(jī),像Zilog公司的Z8系列。到了80年代初,單片機(jī)已發(fā)展到了高性能階段,像INTEL公司的MCS-51系列,Motorola公司的6801和6802系列,Rokwell公司的6501及6502系列等等,此外,日本的著名電氣公司NEC和HITACHI都相繼開發(fā)了具有自己特色的專用單片機(jī)。 80年代,世界各大公司均競相研制出品

27、種多功能強(qiáng)的單片機(jī),約有幾十個系列,300多個品種,此時的單片機(jī)均屬于真正的單片化,大多集成了CPU、RAM、ROM、數(shù)目繁多的I/O接口、多種中斷系統(tǒng),甚至還有一些帶A/D轉(zhuǎn)換器的單片機(jī),功能越來越強(qiáng)大,RAM和ROM的容量也越來越大,尋址空間甚至可達(dá)64kB,可以說,單片機(jī)發(fā)展到了一個新的平臺[7]。 單片機(jī)經(jīng)歷了SCM、MCU、SOC三大階段。? 1.SCM即單片微型計算機(jī)(Single Chip Microcomputer)階段,主要是尋求最佳的單片形態(tài)嵌入式系統(tǒng)的最佳體系結(jié)構(gòu)。“創(chuàng)新模式”獲得成功,奠定了SCM與通用計算機(jī)完全不同的發(fā)展道路。在開創(chuàng)嵌入式系統(tǒng)獨(dú)立發(fā)

28、展道路上,Intel公司功不可沒。? 2.MCU即微控制器(Micro Controller Unit)階段,主要的技術(shù)發(fā)展方向是:不斷擴(kuò)展?jié)M足嵌入式應(yīng)用時,對象系統(tǒng)要求的各種外圍電路與接口電路,突顯其對象的智能化控制能力。它所涉及的領(lǐng)域都與對象系統(tǒng)相關(guān),因此,發(fā)展MCU的重任不可避免地落在電氣、電子技術(shù)廠家。從這一角度來看,Intel逐漸淡出MCU的發(fā)展也有其客觀因素。在發(fā)展MCU方面,最著名的廠家當(dāng)數(shù)Philips公司。? Philips公司以其在嵌入式應(yīng)用方面的巨大優(yōu)勢,將MCS-51從單片微型計算機(jī)迅速發(fā)展到微控制器。因此,當(dāng)我們回顧嵌入式系統(tǒng)發(fā)展道路時,不要忘記I

29、ntel和Philips的歷史功績。 單片機(jī)是嵌入式系統(tǒng)的獨(dú)立發(fā)展之路,向MCU階段發(fā)展的重要因素,就是尋求應(yīng)用系統(tǒng)在芯片上的最大化解決;因此,專用單片機(jī)的發(fā)展自然形成了SOC化趨勢。隨著微電子技術(shù)、IC設(shè)計、EDA工具的發(fā)展,基于SOC的單片機(jī)應(yīng)用系統(tǒng)設(shè)計會有較大的發(fā)展。因此,對單片機(jī)的理解可以從單片微型計算機(jī)、單片微控制器延伸到單片應(yīng)用系統(tǒng)。 3.3.4.2 AT89C52單片機(jī)的簡單介紹 在眾多的單片機(jī)系列中,AT89C52是一種低功耗,高性能CMOS8位微控制器,具有8K系列可編程Flash存儲器。使用Atmel公司高密度非易失性存儲器技術(shù)制造,與工業(yè)80C51產(chǎn)品指

30、令和引腳完全兼容。片上Flash允許程序儲存器在系統(tǒng)可編程,也適應(yīng)于常規(guī)編程。在單芯片上,擁有靈巧的8位CPU和在系統(tǒng)可編程Flash,使得AT89C52為眾多嵌入式控制應(yīng)用系統(tǒng)提供高靈活、超高效的解決方案。 圖5 穩(wěn)壓電路 AT89C52有40個引腳,32個外部雙向輸入/輸出(I/O)端口,同時內(nèi)含2個外中斷口,3個16位可編程定時計數(shù)器,2個全雙工串行通信口,2個讀寫口線,AT89C52可以按照常規(guī)方法進(jìn)行編程,但不可以在線編程(S系列的才支持在線編程)。其將通用的微處理器和Flash存儲器結(jié)合在一起,特別是可反復(fù)擦寫的Flash存儲器可有效地降低開發(fā)成本。 方案一:所有器件采

31、用單一電源(6節(jié)AA電池)。這樣供電比較簡單;但是由于電動機(jī)啟動瞬間電流很大,而且PWM驅(qū)動的電動機(jī)電流波動較大,會造成電壓不穩(wěn)、有毛刺等干擾,嚴(yán)重時可能造成單片機(jī)系統(tǒng)掉電,缺點(diǎn)十分明顯。 方案二:雙電源供電。將電動機(jī)驅(qū)動電源與單片機(jī)及其周邊電路電源完全隔離,利用光電耦合器傳輸信號。這樣做法雖然不如單電源方便靈活,但可將電動機(jī)驅(qū)動所造成的干擾完全消除,進(jìn)一步提高系統(tǒng)穩(wěn)定性。 所以,我認(rèn)為選擇方案二來實現(xiàn)供電。 3.4 硬件設(shè)計 3.4.1智能循跡機(jī)器人總體概述 智能循跡機(jī)器人采用前輪驅(qū)動,前輪左右兩邊各用一個電機(jī)驅(qū)動,調(diào)制前面兩個輪子的轉(zhuǎn)速起停從而達(dá)到控制轉(zhuǎn)向的目的,后輪是萬

32、象輪,起支撐的作用。將循跡光電對管分別裝在車體下的左右。當(dāng)車身下左邊的傳感器檢測到黑線時,主控芯片控制左輪電機(jī)停止,車向左修正,當(dāng)車身下右邊傳感器檢測到黑線時,主控芯片控制右輪電機(jī)停止,車向右修正。 電路分為電源模塊、單片機(jī)模塊、電機(jī)驅(qū)動模塊、循跡模塊。 3.4.2智能循跡機(jī)器人總體設(shè)計框圖 圖6 循跡機(jī)器人總體設(shè)計圖 3.4.3電源模塊設(shè)計 方案一:采用交流電經(jīng)直流穩(wěn)壓處理后供電。 采用交流電提供直流穩(wěn)壓電源,電流驅(qū)動能力及電壓穩(wěn)定性最好,且負(fù)載對電源影響也最小。但由于需要電線對小車供電,極大影響了智能小車行動的靈活性及地形的適應(yīng)能力。而且避障小車極易把拖在地上的

33、電線識別為障礙物,人為增加了不必要的障礙,故放棄了這一方案。 方案二:采用蓄電池供電 。 蓄電池具有較強(qiáng)的電流驅(qū)動能力和較好的電壓穩(wěn)定性能,且成本低廉??刹捎眯铍姵亟?jīng)7812芯片穩(wěn)壓后給電機(jī)供電,再經(jīng)過降壓接7805芯片給單片機(jī)及其他邏輯單元供電。但蓄電池體積相對龐大,且重量過大,造成電機(jī)負(fù)載過大,故最終放棄了這一方案。 方案三:采用干聚合鋰電池供電。 系統(tǒng)采用聚合鋰電池供電,具有能量比大,質(zhì)量輕等優(yōu)點(diǎn)。供電電壓為16.8V,電機(jī)額定電壓為24V。 綜合以上考慮,我們采用方案三。 3.4.4驅(qū)動電路設(shè)計 電機(jī)驅(qū)動采用H橋式驅(qū)動電路,L298N內(nèi)部集

34、成了H橋式驅(qū)動電路,從而采用L298N電路來驅(qū)動電機(jī)。通過單片機(jī)給予L298N電路PWM信號來控制小車的速度,起停。 P2.5 P2.4 P2.3 P2.2 P2.1 P2.0 IN1 5 IN2 7 ENA 6 OUT1 2 OUT2 3 ENB 11 OUT3 13 OUT4 14 IN3 10 IN4 12 SENSA 1 SENSB 15 GND 8 VS 4 VCC 9 U2 L298 左輪 右輪 +6V 圖7 電機(jī)驅(qū)動電路圖 3.4.5循跡模塊信號檢測電路設(shè)計 小車循跡原理是小車在畫有黑線的

35、白紙 “路面”上行駛,由于黑線和白紙對光線的反射系數(shù)不同,可根據(jù)接收到的反射光的強(qiáng)弱來判斷“道路”——黑線。在該模塊中我采用了簡單、應(yīng)用也比較普遍的檢測方法——紅外探測。 圖8 智能循跡小車系統(tǒng)控制框圖 紅外探測法,即利用紅外線在不同顏色的物理表面具有不同的反射性質(zhì)的特點(diǎn)。在小車行駛過程中不斷地向地面發(fā)射紅外光,當(dāng)紅外光遇到白色地面時發(fā)生漫發(fā)射,反射光被裝在小車上的接收管接收;如果遇到黑線則紅外光被吸收,則小車上的接收管接收不到信號,再通過LM324作比較器來采集高低電平,從而實現(xiàn)信號的檢測。 圖9 循跡傳感器電路圖 3.4.6主控電路設(shè)計 本模塊主要是對采集信號進(jìn)行分析

36、,同時給出PWM波控制電機(jī)速度,起停。以及對數(shù)碼管進(jìn)行顯示的作用。 ①單片機(jī)最小系統(tǒng)設(shè)計 單片機(jī)是小車的控制中心,單片機(jī)最小系統(tǒng)的合理設(shè)計是小車平穩(wěn)運(yùn)行的前提。用AT89C52單片機(jī)構(gòu)成最小應(yīng)用系統(tǒng)時,只要將單片機(jī)接上晶振電路和復(fù)位電路再接上ISP下載接口即可。由于集成度的限制,最小應(yīng)用系統(tǒng)只能用作一些小型的控制單元[15]。其應(yīng)用的特點(diǎn)有: (1) 有可供用戶使用的大量I/O接口 (2) 內(nèi)部存儲器容量有限 (3) 應(yīng)用系統(tǒng)開發(fā)具有特殊性 Ⅰ時鐘電路 89C52雖然有內(nèi)部振蕩電路,但要形成時鐘,必須外部附加電路。89C52單片機(jī)的時鐘產(chǎn)生

37、方法有兩種。內(nèi)部時鐘方式和外部時鐘方式。 本設(shè)計采用內(nèi)部時鐘方式,利用芯片內(nèi)部的振蕩電路,在XTAL1、XTAL2引腳上外接定時元件,內(nèi)部的振蕩電路便產(chǎn)生自激振蕩。本設(shè)計采用最常用的內(nèi)部時鐘方式,即用外接晶體和電容組成的并聯(lián)諧振回路。振蕩晶體可在1.2MHZ到12MHZ之間選擇。電容值無嚴(yán)格要求,但電容取值對振蕩頻率輸出的穩(wěn)定性、大小、振蕩電路起振速度有少許影響,C2、C5可取22pf。 在設(shè)計印刷電路板時,晶體和電容應(yīng)盡可能靠近單片機(jī)芯片安裝,以減少寄生電容,更好的保證振蕩器穩(wěn)定和可靠地工作。為了提高溫度穩(wěn)定性,應(yīng)采用NPO電容。 圖10 單片機(jī)晶振電路圖 Ⅱ復(fù)位電路

38、 89C52的復(fù)位是由外部的復(fù)位電路來實現(xiàn)的。復(fù)位引腳RST通過一個斯密特觸發(fā)器用來抑制噪聲,在每個機(jī)器周期的S5P2,斯密特觸發(fā)器的輸出電平由復(fù)位電路采樣一次,然后才能得到內(nèi)部復(fù)位操作所需要的信號。 復(fù)位電路通常采用上電自動復(fù)位和按鈕復(fù)位兩種方式。 最簡單的上電自動復(fù)位電路中上電自動復(fù)位是通過外部復(fù)位電路的電容充電來實現(xiàn)的。只要Vcc的上升時間不超過1ms,就可以實現(xiàn)自動上電復(fù)位。時鐘頻率用6MHZ時C取22uF,R取999歐。 除了上電復(fù)位外,有時還需要按鍵手動復(fù)位。本設(shè)計就是用的按鍵手動復(fù)位。按鍵手動復(fù)位有電平方式和脈沖方式兩種。其中電平復(fù)位是通過RST端經(jīng)電

39、阻與電源Vcc接通而實現(xiàn)的。時鐘頻率選用6MHZ時,C取10uF,R3取1500歐,R4取200歐。 圖11 單片機(jī)復(fù)位電路圖 Ⅲ ISP下載接口 ISP 下載接口,與常用的并口下載線,串口下載線和筆記本用的USBASP 下載線兼容,只需接上下接線接口就可以直接向單片機(jī)燒程序。 圖12 最小系統(tǒng)電路圖 ② 主控電路圖 圖13 主控電路圖 如圖所示的主控電路圖為智能機(jī)器人的電路原理圖,左側(cè)為單片機(jī)的連接原理,右側(cè)為雙8位數(shù)碼管,以及感應(yīng)電路。 3.5 小車CAD圖 1 主視圖 圖14 主視圖 2 仰視圖 圖15 仰視圖

40、 3 俯視圖 圖16 俯視圖 4 左視圖 圖17 左視圖 5 3D視圖 圖18 3D視圖 3.6 軟件設(shè)計 3.6.1開發(fā)環(huán)境 Keil uVision4 IDE是基于Windows的開發(fā)平臺,包含一個高效的編譯器、一個項目管理器和一MAKE工具。uVision4支持所有的Keil C51工具,包括C編譯器、宏匯編器、連接/定位器、目標(biāo)代碼到HEX的轉(zhuǎn)換器。 (1)Windows應(yīng)用程序uVision4是一個集成開發(fā)環(huán)境,它把項目管理,源代 碼編輯,程序調(diào)試等集成到一個功能強(qiáng)大的環(huán)境中。 (2)C51美國標(biāo)準(zhǔn)優(yōu)化C

41、交叉編譯器從C源代碼產(chǎn)生可重定位的目標(biāo)文件。 (3)A51宏匯編器從8051匯編源代碼產(chǎn)生可重定位的目標(biāo)文件。 (4)BL51連接/重定位器組合由C51和A51產(chǎn)生的可重定位的目標(biāo)文件, 生成絕對目標(biāo)文件。LIB51庫管理器組合目標(biāo)文件,生成可以被連接器使用的庫文件。 (5)OH51目標(biāo)文件到HEX格式的轉(zhuǎn)換器從絕對目標(biāo)文件創(chuàng)建Intel HEX格式文件。 (6)RTX-51實時操作系統(tǒng)簡化了復(fù)雜和對時間要求敏感的軟件項目。 3.6.2調(diào)試方法 (1).打開軟件,菜單欄中選擇“project------new project”,彈出“Create New Project”對話窗口,

42、選擇目標(biāo)路徑,輸入項目名,保存。 (2).上一步保存時會彈出“Select Device for Target”對話窗,在此選擇cpu類型,確定。 (3).在菜單欄選擇“File-------New”新建文檔,再“File---Save”保存,寫上文件名及擴(kuò)展名“.asm"先保存在寫的好處是Keil會自動識別匯編語言的關(guān)鍵字,并以不同的顏色顯示,減少輸入代碼的語法錯誤。 (4).程序?qū)懲旰?,保存。在Keil中"Project Workspace"子窗口中雙擊“Target 1”,展開此目錄。在“Source Group 1”文件夾上單擊鼠標(biāo)右鍵,選擇“Add File to Group

43、Source 1”,彈出“Add File to Group”對話窗口選擇文件類型“Asm Source File”并找到剛才寫的.asm文件,添加到Source Group 中。 (5).在“Project Workspace”窗口中的“Target 1”文件夾上單擊鼠標(biāo)右鍵,選擇“Option for Target”,則會彈出“Option for Target”對話窗口,選擇“Output”選項卡,選擇"Create HEX File"選項。 (6).在Keil菜單欄選擇“Project-------Build Target”命令,編譯匯編源文件。Build窗口顯示 0 Er

44、ror(s)即可。 3.6.3 程序介紹 專心---專注---專業(yè) 1 定義存儲空間 P0M0 = 0x00; P0M1 = 0x00; P1M0 = 0x00; P1M1 = 0x00; P2M0 = 0x00; P2M1 = 0x00; P3M0 = 0x00; P3M1 = 0x00; P4M0 = 0x00; P4M1 = 0x00; P5M0 = 0x00; P5M1 = 0x00; P6M0 = 0x00; P6M1 = 0x00;

45、 P7M0 = 0x00; P7M1 = 0x00; 2 調(diào)用子程序 SCI1_Init(); PWM_Init(); delay_ms(2000); Motor(0,0); InitADC(); Motor(10,10); SendString("123"); 3 根據(jù)運(yùn)行狀態(tài)選擇判斷 while(1) { SendString("000"); SendNum(GetADCResult(0)); delay_ms(500); SendString("111"); SendNum(Ge

46、tADCResult(1)); delay_ms(500); SendString("222"); SendNum(GetADCResult(2)); delay_ms(500); SendString("333"); SendNum(GetADCResult(3)); delay_ms(500); SendString("444"); SendNum(GetADCResult(3)); delay_ms(500); } } while(1) { if(GetADCResult(2)>2

47、00) { Motor(30,30); delay_ms(00); } else if(GetADCResult(1)>220) { Motor(15,30); delay_ms(500); } else if(GetADCResult(3)>200) { Motor(30,15); delay_ms(500); } else if(GetADCResult(4)>200) { Motor(35,15);

48、 delay_ms(500); } else if(GetADCResult(0)>200) { Motor(15,35); delay_ms(500); } e 4 實驗步驟設(shè)計 4.1 系統(tǒng)模型圖 圖19 系統(tǒng)模型圖 4.2 仿真結(jié)果 P=200,I=10,D=50時的波形: 圖20 小車?yán)碚撦斎胨俣? 最初小車啟動加速度非常大,但進(jìn)過0.2s之后小車速度穩(wěn)定在1.5m/s左右保持穩(wěn)定。 圖21 小車?yán)碚撦敵鏊俣? 當(dāng)小車速度過大時,小車的速度會驟減,經(jīng)過一定的時間之后速度穩(wěn)定保持在1.5m/s左右。

49、圖22 小車內(nèi)輪占空比 當(dāng)小車轉(zhuǎn)向時,小車內(nèi)輪的占空比會突然增大,但轉(zhuǎn)向結(jié)束之后內(nèi)輪的占空比會穩(wěn)定在51.5%附近。 圖23 小車外輪占空比 當(dāng)小車轉(zhuǎn)向時,小車內(nèi)外輪的占空比會突然增大,但轉(zhuǎn)向結(jié)束之后內(nèi)輪的占空比會穩(wěn)定在51.5%附近。 圖24 小車實際輸入速度 起初小車啟動加速度非常大,但進(jìn)過0.2s之后小車速度穩(wěn)定在1.5m/s左右保持穩(wěn)定。 圖25 小車實際輸出速度 最初小車啟動加速度非常大,但進(jìn)過0.2s之后小車速度穩(wěn)定在1.5m/s左右保持穩(wěn)定。 圖26 小車行駛時的偏差角度 當(dāng)小車未沿著直線運(yùn)動時,小車內(nèi)外會有一定的偏差,這就是偏差

50、角度,小車會立即偏轉(zhuǎn)調(diào)整,當(dāng)調(diào)整結(jié)束之后小車的偏差角度則趨于0,并保持不變。 圖27 小車行駛時的偏轉(zhuǎn)角度 當(dāng)小車轉(zhuǎn)向時,小車內(nèi)外會有一定的偏差,這就是偏差角度,當(dāng)轉(zhuǎn)向結(jié)束之后小車的偏差角度則趨于0,并保持不變。 4.3檢查元件 按電路圖清點(diǎn)元件后首先檢查買回元件的好壞,按各元件的檢測方法分別進(jìn)行檢測,一定要仔細(xì)認(rèn)真。而且要認(rèn)真核對原理圖是否一致,在檢查好后才可上件、焊件,防止出現(xiàn)錯誤焊件后不便改正。 4.4放置、焊接各元件 按原理圖的位置放置各元件,在放置過程中要先放置、焊接較低的元件,后焊較高的和要求較高的元件。特別是容易損壞的元件要后焊,在焊集成芯片時連續(xù)焊接時間不要

51、超過10s,注意芯片的安裝方向。 4.5電路調(diào)試 首先燒入電機(jī)控制小程序,控制電機(jī)正反轉(zhuǎn),停止均正常。說明電機(jī)及驅(qū)動電路無誤。然后加入避障子程序,小車運(yùn)轉(zhuǎn)正常時,光電開關(guān)模塊靈敏度使達(dá)到理想效果。接下來測試紅外循線模塊的二極管是否有亮燈,有的話,代表有用不需更換,接著輸入程序進(jìn)行簡單的循線活動,測試靈敏度是否達(dá)到要求。在調(diào)試程序時,發(fā)現(xiàn)有的指令用的不正確,特別測試紅外循線模塊的時候,一些比較急的彎,轉(zhuǎn)彎不夠靈活,非常容易走出跑道,對于這段程序調(diào)試了比較長的時間。 4.6電機(jī)模塊調(diào)試過程 由于采用的電機(jī)供電電壓是9V,而電機(jī)額定工作電壓是6V,所以可使電機(jī)轉(zhuǎn)動的PWM值范圍可從5% ~6

52、5%左右。由于電機(jī)的感性阻抗作用,隨著PWM頻率的升高,感抗增大,導(dǎo)致電流減小。尤其設(shè)計中所采用的電機(jī)是遙控車電機(jī),額定電流較小,線圈匝數(shù)必然較多,感抗自然就較大。 PWM的原理,其實就是面積等效原理,在采樣控制理論中有一個重要的結(jié)論:沖量相等而形狀不同的窄脈沖加在具有慣性的環(huán)節(jié)上時,其效果基本相同。所以可用等幅值的不同寬度的脈沖來等效一些想要的波形。 4.7測試方法 (1)開啟電源開關(guān),將智能電動車放于起跑線位置,智能電動小車在“直道區(qū)”行駛過程中,檢查看其是否沿跑道運(yùn)行,再檢測是否能順利轉(zhuǎn)彎。 (2)當(dāng)小車穿過障礙物區(qū)時看小車是否碰到障礙物及小車能否順利通過障礙物。 附件:

53、 #include "stc15w.h" #include "SCI.h" #include "PWM.h" #include "Motor.h" #include "ADC.h" void delay_ms(int num); void main() { P0M0 = 0x00; P0M1 = 0x00; P1M0 = 0x00; P1M1 = 0x00; P2M0 = 0x00; P2M1 = 0x00; P3M0 = 0x00; P3M1 = 0x00; P4M0 = 0x00;

54、 P4M1 = 0x00; P5M0 = 0x00; P5M1 = 0x00; P6M0 = 0x00; P6M1 = 0x00; P7M0 = 0x00; P7M1 = 0x00; SCI1_Init(); PWM_Init(); //delay_ms(2000); Motor(0,0); InitADC(); Motor(10,10); SendString("123"); while(1) { SendString("000"); SendNum(GetADCResult(

55、0)); delay_ms(500); SendString("111"); SendNum(GetADCResult(1)); delay_ms(500); SendString("222"); SendNum(GetADCResult(2)); delay_ms(500); SendString("333"); SendNum(GetADCResult(3)); delay_ms(500); SendString("444"); SendNum(GetADCResult(3)); delay_ms(

56、500); } } while(1) { if(GetADCResult(2)>200) { Motor(30,30); delay_ms(00); } else if(GetADCResult(1)>220) { Motor(15,30); delay_ms(500); } else if(GetADCResult(3)>200) { Motor(30,15); delay_ms(500); }

57、 else if(GetADCResult(4)>200) { Motor(35,15); delay_ms(500); } else if(GetADCResult(0)>200) { Motor(15,35); delay_ms(500); } else if((GetADCResult(0)<200)&(GetADCResult(1)<220)&(GetADCResult(2)<200)&(GetADCResult(3)<200)&(GetADCResult(4)<200)) { Motor(0,0)

58、; PWMCR = 0x00; } } } void delay_ms(int num) //@11.0592MHz { unsigned char i, j; _nop_(); _nop_(); _nop_(); i = 11; j = 190; while(num) { do { while (--j); } while (--i); num--; i = 11; j = 190; } } 參考文獻(xiàn) [1] 崔佳超.無人駕

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