PLC機械手控制.doc

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PLC系統(tǒng)實訓設(shè)計報告 （2014—2015學年 第二學期） 系 別 信息與控制工程 題 目 PLC機械手控制 專 業(yè) 電氣工程及其自動化 班 級 學 號 姓 名 指導教師 完成時間 2015年7月8日 評定成績 目 錄 引言 PLC概況 1 1 可編程序控制器的應用和發(fā)展概況 1 2 PLC的應用概況 1 3 PLC的特點 2 第一章 機械手概況 3 1.1搬運機械手的應用簡況 3 1.2機械手的應用意義 3 1.3機械手的發(fā)展概況 4 1.4機械手的發(fā)展趨勢 5 第二章 設(shè)計內(nèi)容及要求 6 2.1 設(shè)計要求 6 2.2 控制要求 6 2.3 機械手動作的模擬 7 第三章 硬件設(shè)計 8 3.1 電動機 8 3.2 PLC選型 8 第四章 軟件設(shè)計 9 4.1 工作過程分析 9 4.2 PLC 外部輸入輸出接線圖 10 4.3 I/O分配 11 第五章 設(shè)計體會 11 參考文獻 13 附錄 14 引言 PLC概況 1 可編程序控制器的應用和發(fā)展概況 可編程序控制器（programmable controller），現(xiàn)在一般簡稱為PLC（programmable logic controller），它是以微處理器為基礎(chǔ)，綜合了計算機技術(shù)、半導體集成技術(shù)、自動控制技術(shù)、數(shù)字技術(shù)、通 信網(wǎng)絡(luò)技發(fā)展起來的一種通用的工業(yè)自動控制裝置。以其顯著的優(yōu)點在冶金、化工、交通、電力等領(lǐng)域獲得了廣泛的應用，成為了現(xiàn)代工業(yè)控制三大支柱之一。 在可編程序控制器問世以前，工業(yè)控制領(lǐng)域中是繼電器控制占主導地位。傳統(tǒng)的繼電器控制具有結(jié)構(gòu)簡單、易于掌握、價格便宜等優(yōu)點，在工業(yè)生產(chǎn)中應用甚廣。但是控制裝置體積大、動作速度較慢、耗電較多、功能少，特別是由于它靠硬件連線構(gòu)成系統(tǒng)，接線繁雜，當生產(chǎn)工藝或控制對象改變時，原有的接線刻控制盤（柜）就必須隨之改變或更換，通用性和靈活性較差。 2 PLC的應用概況 PLC的應用領(lǐng)域非常廣，并在迅速擴大，對于而今的PLC幾乎可以說凡是需要控制系統(tǒng)存在的地方就需要PLC，尤其近幾年來PLC的性價比不斷提高已被廣泛應用在冶金、機械、石油、化工、輕功、電力等各行業(yè)。 按PLC的控制類型，其應用大致可分為以下幾個方面。 1）. 用于邏輯控制 這是PLC最基本，也是最廣泛的應用方面。用PLC取代繼電器控制和順序控制器控制。例如機床的電氣控制、包裝機械的控制、自動電梯控制等。 2）. 用于模擬量控制PLC通過模擬量I/O模塊，可實現(xiàn)模擬量和數(shù)字量之間轉(zhuǎn)換，并對模擬量控制。 3）. 用于機械加工中的數(shù)字控制 現(xiàn)代PLC具有很強的數(shù)據(jù)處理功能，它可以與機械加工中的數(shù)字控制（NC）及計算機控制（CNC）緊密結(jié)合，實現(xiàn)數(shù)字控制。 4）. 用于工業(yè)機器人控制 5）. 用于多層分布式控制系統(tǒng) 高功能的PLC具有較強的通信聯(lián)通能力，可實現(xiàn)PLC與PLC之間、PLC與遠程I/O之間、PLC與上位機之間的通信。從而形成多層分布式控制系統(tǒng)或工廠自動化網(wǎng)絡(luò)。 3 PLC的特點 1）. 可靠性高、抗干擾能力強 PLC能在惡劣的環(huán)境如電磁干擾、電源電壓波動、機械振動、溫度變化等中可靠地工作，PLC的平均無故障間隔時間高，日本三菱公司的F1系列PLC平均無故障時間間隔長達30萬h，這是一般微機所不能比擬的。 2）. 控制系統(tǒng)構(gòu)成簡單、通用性強 由于PLC是采用軟件編程來實現(xiàn)控制功能，對同一控制對象，當控制要求改變需改變控制系統(tǒng)的功能時，不必改變PLC的硬件設(shè)備，只需相應改變軟件程序。 3）. 編程簡單、使用、維護方便 4）. 組合方便、功能強、應用范圍廣 PLC既可用于開關(guān)量的控制又可用于模擬量的控制；既可用單片機控制，又可用于組成多級控制系統(tǒng)；既可控制簡單系統(tǒng)，又可控制復雜系統(tǒng)。因此，PLC應用范圍很廣。 5）. 體積小、重量輕、功耗低 PLC采用了半導體集成電路，外形尺寸很小，重量輕，同時功耗也很低，空載功耗約1.2KW。 第一章 機械手概況 1.1搬運機械手的應用簡況 在現(xiàn)代工業(yè)中，生產(chǎn)過程的機械化、自動化已成為突出的主題。在機械工業(yè)中，加工、裝配等生產(chǎn)是不連續(xù)的。專用機床是大批量生產(chǎn)自動化的有效辦法，程控機床、數(shù)控機床、加工中心等自動化機械是有效解決多品種小批量生產(chǎn)自動化的重要辦法。 但除切削加工本身外，還有大量的裝卸、搬運、裝配等作業(yè)，有待于進一步實現(xiàn)機械化。據(jù)資料介紹，美國生產(chǎn)的全部工業(yè)零件中，有75％是小批量生產(chǎn)；金屬加工生產(chǎn)批量中有四分之三在50件以下，零件真正在機床上加工的時間僅占零件生產(chǎn)時間的5％。從這里可看出，裝卸、搬運等工序機械化的迫切性，工業(yè)機械手就是為實現(xiàn)這些工序的自動化而產(chǎn)生的。機械手可在空間抓放物體，動作靈活多樣，適用于可變換生產(chǎn)品種的中、小批量自動化生產(chǎn)，廣泛應用于柔性自動線。 國內(nèi)外機械工業(yè)、鐵路部門中機搬運械手主要應用于以下幾方面： 1.熱加工方面的應用 熱加工是高溫、危險的笨重體力勞動，很久以來就要求實現(xiàn)自動化。為了提高工作效率，和確保工人的人身安全，尤其對于大件、少量、低速和人力所不能勝任的作業(yè)就更需要采用機械手操作。 2.冷加工方面的應用 冷加工方面機械手主要用于柴油機配件以及軸類、盤類和箱體類等零件單機加工時的上下料和刀具安裝等。進而在程序控制、數(shù)字控制等機床上應用，成為設(shè)備的一個組成部分。最近更在加工生產(chǎn)線、自動線上應用，成為機床、設(shè)備上下工序聯(lián)接的重要于段。 3.拆修裝方面 拆修裝是鐵路工業(yè)系統(tǒng)繁重體力勞動較多的部門之一，促進了機械手的發(fā)展。目前國內(nèi)鐵路工廠、機務段等部門，已采用機械手拆裝三通閥、鉤舌、分解制動缸、裝卸軸箱、組裝輪對、清除石棉等，減輕了勞動強度，提高了拆修裝的效率。近年還研制了一種客車車內(nèi)噴漆通用機械手，可用以對客車內(nèi)部進行連續(xù)噴漆，以改善勞動條件，提高噴漆的質(zhì)量和效率。 近些年，隨著計算機技術(shù)、電子技術(shù)以及傳感技術(shù)等在機械手中越來越多的應用，工業(yè)機械手已經(jīng)成為工業(yè)生產(chǎn)中提高勞動生產(chǎn)率的重要因素。 1.2機械手的應用意義 在機械工業(yè)中，機械手的應用意義可以概括如下： 1. 可以提高生產(chǎn)過程的自動化程度 2. 可以改善勞動條件、避免人身事故在高溫、高壓、低溫、低壓、有灰塵、噪聲、臭味、有放射性或有其它毒性污染以及工作空間狹窄等場合中，用人手直接操作是有危險或根本不可能的。 3.可以減少人力，便于有節(jié)奏地生產(chǎn)應用機械手代替人手進行工作，這是直接減少人力的一個側(cè)面，同時由于應用機械手可以連續(xù)地工作，這是減少人力的另一個側(cè)面。 1.3機械手的發(fā)展概況 專用機械手經(jīng)過幾十年的發(fā)展，如今已進入以通用機械手為標志的時代。由于通用機械手的應用和發(fā)展，進而促進了智能機器人的研制。智能機器人涉及的知識內(nèi)容，不僅包括一般的機械、液壓、氣動等基礎(chǔ)知識，而且還應用一些電子技術(shù)、電視技術(shù)、通訊技術(shù)、計算技術(shù)、無線電控制、仿生學和假肢工藝等，因此它是一項綜合性較強的新技術(shù)。目前國內(nèi)外對發(fā)展這一新技術(shù)都很重視，幾十年來，這項技術(shù)的研究和發(fā)展一直比較活躍，設(shè)計在不斷地修改，品種在不斷地增加，應用領(lǐng)域也在不斷地擴大。 早在40年代，隨著原子能工業(yè)的發(fā)展，已出現(xiàn)了模擬關(guān)節(jié)式的第一代機械手。 50～60年代即制成了傳送和裝卸工件的通用機械手和數(shù)控示教再現(xiàn)型機械手。這種機械手也稱第二代機械手。如尤尼曼特(Unimate)機械手即屬于這種類型。 60～70年代，又相繼把通用機械手用于汽車車身的點焊和沖壓生產(chǎn)自動線上，亦即是第二代機械手這一新技術(shù)進入了應用階段。 80-90年代，裝配機械手處于鼎盛時期，尤其是日本。 90年代機械手在特殊用途上有較大的發(fā)展，除了在工業(yè)上廣泛應用外，農(nóng)、林、礦業(yè)、航天、海洋、文娛、體育、醫(yī)療、服務業(yè)、軍事領(lǐng)域上有較大的應用。 90年代以后，隨著計算機技術(shù)、微電子技術(shù)、網(wǎng)絡(luò)技術(shù)等的快速發(fā)展，機械手技術(shù)也得到飛速的多元化發(fā)展。 總之，目前機械手的主要經(jīng)歷分為三代： 第一代機械手主要是靠人工進行控制，控制方式為開環(huán)式，沒有識別能力；改進的方向主要是將低成本和提高精度；第二代機械手設(shè)有電子計算機控制系統(tǒng)，具有視覺、觸覺能力，甚至聽、想的能力。研究安裝各種傳感器，把接收到的信息反饋，使機械手具有感覺機能；第三代機械手能獨立完成工作過程中的任務。它與電子計算機和電視設(shè)備保持聯(lián)系，并逐步發(fā)展成為柔性系統(tǒng)FMS(Flexible Manufacturing System)和柔性制造單元FMC(Flexible Manufacturing Cell)中重要一環(huán)。 1.4機械手的發(fā)展趨勢 目前國內(nèi)工業(yè)機械于主要用于機床加工、鑄鍛、熱處理等方面，數(shù)量、品種、性能方面都不能滿足工業(yè)生產(chǎn)發(fā)展的需要。 將機械手各運動構(gòu)件，如伸縮、擺動、升降、橫移、俯仰等機構(gòu)，以及適于不同類型的夾緊機構(gòu)，設(shè)計成典型的通用機構(gòu)，以便根據(jù)不同的作業(yè)要求，選用不用的典型部件，即可組成各種不同用途的機械手。既便于設(shè)計制造，又便于改換工作，擴大了應用的范圍。同時要提高精度，減少沖擊，定位精確，以更好地發(fā)揮機械手的作用。此外還應大力研究伺服型、記憶再現(xiàn)型，以及具有觸覺、視覺等性能地機械手，并考慮于計算機聯(lián)用，逐步成為整個機械制造系統(tǒng)中的一個基本單元。 在國外機械制造業(yè)中，工業(yè)機械手應用較多，發(fā)展較快。目前主要用于機床、模鍛壓力機的上下料，以及點焊、噴漆等作業(yè)中，它可按照事先制定的作業(yè)程序完成規(guī)定的操作，但是還不具備任何傳感反饋能力，不能應付外界的變化。視覺功能即在機械手上安裝有電視照相機和光學測距儀（即距離傳感器）以及衛(wèi)星計算機。工作時，電視照相機將物體形象變成視頻信號，然后傳送給計算機，以便分析物體的種類、大小、顏色和方位，并發(fā)出指令控制機械手進行工作。觸覺功能即在機械手上安裝有觸覺反饋控制裝置。工作時機械手先伸出手指尋找工件，通過裝在手指內(nèi)的壓力敏感元件產(chǎn)生觸感作用，然后伸向前方，抓住工件。 手的抓力大小可通過裝在手指內(nèi)側(cè)的壓力敏感元件來控制，達到自動調(diào)整握力的大小?？傊S著傳感技術(shù)的發(fā)展，機械手的裝配作業(yè)的能力將進一步提高。到1995年，全世界約有50%的汽車由機械手裝配。 現(xiàn)今機械手的發(fā)展更主要的是將機械手和柔性制造系統(tǒng)以及柔性制造單元相結(jié)合，從而根本改變目前機械制造系統(tǒng)的人工操作狀態(tài)。 第二章 設(shè)計內(nèi)容及要求 2.1 設(shè)計要求 1熟悉課題工作原理 2設(shè)計方案論證，系統(tǒng)建立，電器原理控制設(shè)計。 3元器件的選擇，硬件設(shè)計，軟件設(shè)計。 4設(shè)計評測。 2.2 控制要求 本實驗是將工件由A處傳送到B處的機械手，上升/下降和左移/右移的執(zhí)行用雙線圈二位電磁閥推動氣缸完成。當某個電磁閥線圈通電，就一直保持現(xiàn)有的機械動作，例如一旦下降的電磁閥線圈通電，機械手下降，即使線圈再斷電，仍然保持現(xiàn)有的下降動作狀態(tài)，直到相反方向的線圈通電為止。另外，夾緊/放松由單線圈二位電磁閥推動氣缸完成，線圈通電執(zhí)行夾緊動作，線圈斷電時執(zhí)行放松動作。設(shè)備裝有上、下限位和左、右限位開關(guān)，限位開關(guān)用鈕子開關(guān)來模擬，所以在實驗中應為點動。電磁閥和原位指示燈用發(fā)光二極管來模擬。本實驗的起始狀態(tài)為原位（即SQ2和SQ4應為ON，啟動后馬上打到OFF），它的工作過程如圖2.1所示，有八個動作，即為： 圖2.1 動作順序圖 2.3 機械手動作的模擬 圖2.2 機械手動作模擬 2.4 控制過程要求 按起動后，傳送帶A運行直到按一下光電開關(guān)才停止，同時機械手下降。下降到位后機械手夾緊物體，2s后開始上升，而機械手保持夾緊。上升到位左轉(zhuǎn)，左轉(zhuǎn)到位下降，下降到位機械手松開，2s后機械手上升。上升到位后，傳送帶B開始運行，同時機械手右轉(zhuǎn)，右轉(zhuǎn)到位，傳送帶B停止，此時傳送帶A運行直到按一下光電開關(guān)才完成一次循環(huán). 第三章 硬件設(shè)計 3.1 電動機 三相異步電動機運行性能好，并可節(jié)省各種材料?；\式轉(zhuǎn)子的異步電動機結(jié)構(gòu)簡單、運行可靠、重量輕、價格便宜，得到了廣泛的應用，其主要缺點是調(diào)速困難。三相異步電動機根據(jù)工作要求不同，主要進行降壓啟動、正反轉(zhuǎn)、自動循環(huán)、制動、變速等不同控制，該設(shè)計要求把對電動機的上述控制采用PLC控制來實現(xiàn)，使系統(tǒng)的性能更完善。此次選擇的電動機為三相異步電動機型號YB160L-2，功率18.5KW，額定電壓380V，額定電流35.5A，轉(zhuǎn)速2930r/min，△接法。 3.2 PLC選型 PLC產(chǎn)品的種類繁多。PLC的型號不同,對應著其結(jié)構(gòu)形式、性能、容量、指令系統(tǒng)、編程方式、價格等均各不相同,適用的場合也各有側(cè)重。因此,合理選用PLC,對于提高PLC控制系統(tǒng)的技術(shù)經(jīng)濟指標有著重要意義。PLC的選擇主要應從PLC 的機型、容量、I/O模塊、電源模塊、特殊功能模塊、通信聯(lián)網(wǎng)能力等方面加以綜合考慮。PLC機型選擇的基本原則是在滿足功能要求及保證可靠、維護方便的前提下,力爭最佳的性能價格比。選擇時應主要考慮到合理的結(jié)構(gòu)型式,安裝方式的選擇,相應的功能要求,響應速度要求,系統(tǒng)可靠性的要求,機型盡量統(tǒng)一等因素.此次選擇西門子公司的S7-200 系列PLC(CPU226)。 第四章 軟件設(shè)計 4.1 工作過程分析 在整體結(jié)果中使用跳轉(zhuǎn)指令，手動指令 I1.0 打開時，執(zhí)行手動程序；在單 周期指令I(lǐng)0.5打開時， 執(zhí)行周期程序； 在連續(xù)指令I(lǐng)0.6打開時， 執(zhí)行連續(xù)指令。 則程序整體結(jié)構(gòu)見附錄1： 1）單周期工作過程分析 當機械手處于原位時， 上升限位開關(guān)I0.2、 左限位開關(guān)I0.4均處于接通 （ “1” 狀態(tài)），移位寄存器數(shù)據(jù)輸入端接通，使 M1.0 置“1”，HL 線圈接通，原位指示 燈亮。輸入SB5 SB6 SB7 SB8 動作手動操作 手動操作左右 手動操作夾松 手動操作上下接線 I1.0 、I1.1 、I1.2、 I1.3 。按下啟動按鈕，I0.0 置“1”，產(chǎn)生移位信號，M0.1的“1”態(tài)移至 M1.1，下降閥輸出繼電器Q0.2接通，執(zhí)行下降動作，由于上升限位開關(guān)I0.2斷開，M1.0 置“0”，原位指示燈滅。 當下降到位時，下限位開關(guān) I0.1 接通，產(chǎn)生移位信號，M1.0 的“0”態(tài)移 位到M1.1，下降閥Q0.2斷開，機械手停止下降，M1.1的“1”態(tài)移到M1.2，M1.2 線圈接通，M1.2 動合觸點閉合，夾緊電磁閥 Q0.1 接通，執(zhí)行夾緊動作，，M2.1 接通，同時啟動定時器 T37，延時 1.7 秒。機械手夾緊工件后，T37 動合觸點接 通，產(chǎn)生移位信號，使 M1.3 置“1” ，上升電磁閥 Q0.3 接通，I0.1 斷開，M2.2 斷開，切斷定時器T37，執(zhí)行上升動作。由于使用S指令，M1.2線圈具有自保持 功能，Q0.1保持接通，機械手繼續(xù)夾緊工件。 當上升到位時，上限位開關(guān)I0.2接通，產(chǎn)生移位信號， “0”態(tài)移位至M1.3， Q0.3 線圈斷開，不再上升，同時移位信號使 M1.4 置“1” ， I0.4 斷開，右移閥 繼電器Q0.4接通，執(zhí)行右移動作。 待移至右限位開關(guān)動作位置，I0.3 動合觸點接通，產(chǎn)生移位信號，使 M1.3 的“0”態(tài)移位到M1.4，Q0.4線圈斷開，停止右移，同時M1.4的“1”態(tài)已移到 M1.5，Q0.2線圈再次接通，執(zhí)行下降動。 當下降到使I0.1動合觸點接通位置，產(chǎn)生移位信號，“0”態(tài)移至M1.5，“1” 態(tài)移至M1.6，Q0.2線圈斷開，停止下降，R指令使M1.2復位，Q0.1線圈斷開， 機械手松開工件；M2.2 接通，同時T1 啟動延時1.5 秒，T38 動合觸點接通，產(chǎn) 生移位信號，使M1.6變?yōu)椤?”態(tài)，M1.7為“1”態(tài)，Q0.3線圈再度接通，I0.1 斷開，同時，M2.2斷開，切斷定時器T38，機械手又上升，行至上限位置，I0.2 觸點接通，M1.7變?yōu)椤?”態(tài)，M2.0為“1”態(tài)，Q0.3線圈斷開，停止上升，I0.4 線圈接通，Q0.5接通，I0.2斷開，左移。 到達左限位開關(guān)位置，I0.4觸點接通，M2.0變?yōu)椤?”態(tài)，M1.0為“1”態(tài)， 移位寄存器全部復位，機械手回到原位，完成一個工作周期。 接通 I0.7，則 M1.0，M1.1，M1.2，M1.3，M1.4，M1.5，M1.6，M1.7，M2.0 被置為“0狀態(tài)”。 再次按下啟動按鈕，將重復上述動作。此為單周期操作。 2）連續(xù)工作 連續(xù)工作操作，只需在單周期返回程序改為： 到達左限位開關(guān)位置，I0.4觸點接通，M2.0變?yōu)椤?”態(tài)，M1.1為“1”態(tài)，移位寄存器全部復位，機械手下降。自動程序控制圖見附錄二。 3）手動操作 左右運行時，接通手動左右移位開關(guān) T1.1，斷開其他運行方向的開關(guān)，按 下啟動按鈕機械手右行，按下停止按鈕機械手左行。夾緊與松開時，接通手動夾送移位開關(guān) T1.2, 斷開其他運行方向的開關(guān)， 按下啟動按鈕機械手夾緊，按下停止按鈕機械手松開。 上下運行時，接通手動上下移位開關(guān)T1.3 斷開其他運行方向的開關(guān)，按下 啟動按鈕機械手上升，按下停止按鈕機械手下降。手動操作程序圖件附錄三。 4.2 PLC 外部輸入輸出接線圖 圖5 PLC外部接線輸出圖 4.3 I/O分配 輸入點： 輸出點： 啟動按鈕 SB1 I0.0 原始位開關(guān) HL Q0.5 停止按鈕 SB2 I0.5 抓球電磁鐵 YV2 Q0.1 下限為開關(guān) SQ1 I0.1 下行接觸器 YV1 Q0.0 上限位開關(guān) SQ2 I0.2 上行接觸器 YV3 Q0.2 右限位開關(guān) SQ3 I0.3 右行接觸器 YV4 Q0.3 左限位開關(guān) SQ4 I0.4 左行接觸器 YV5 Q0.4第五章 設(shè)計體會 此次設(shè)計是在楊靜老師的悉心指導下完成的。老師為課題的研究提出了許多指導性的意見，為課程設(shè)計的撰寫、修改提供了許多具體的指導和幫助。楊靜老師的嚴謹治學、不斷探索的科研作風，敏銳深邃的學術(shù)洞察力，孜孜不倦的敬業(yè)精神，給我留下了深刻的印象，使我受益良多。生活中楊靜老師就是我的朋友，她的態(tài)度讓我對生活有了新的認識。在本文結(jié)束之際，特向我敬愛的導師致以最崇高的敬禮和深深的感謝！ 通過此次設(shè)計，一方面讓我認識到自己的不足，發(fā)現(xiàn)了學習中的錯誤之處；另一方面又積累豐富的知識，吸取別人好的方法和經(jīng)驗，增強對復雜問題的解決能力，摸索出一套解決綜合問題的方法，為自己以后的工作和學習打下堅實的基礎(chǔ)。 是實際的，是我們所設(shè)計的實物，具有設(shè)計合理，經(jīng)濟實用的優(yōu)點。這就需要我們設(shè)計者考慮問題是要仔細、周密，不能有絲毫的大意。對設(shè)計方案的優(yōu)越化，也需要我們綜合各方面的因素考慮，尤其是實際。再次像教育指導我的老師及同學表示誠摯的感謝！ 鑒于本人所學知識有限，經(jīng)驗不足，又是初次研究這種復雜的設(shè)計，在此過程中難免存在一些錯誤和不足之處，懇請各位老師給予批評和指正。 參考文獻 【1】倪遠平.現(xiàn)代低壓電器及其控制技術(shù).重慶：重慶大學出版，2003 【2】胡學林.可編程控制器教程.基礎(chǔ)篇.北京：電子工業(yè)出版社，2003 【3】鄧 萍.現(xiàn)代電氣控制技術(shù) 第二版.重慶：重慶大學出版社，2012 【4】孫平.可編程控制器原理及應用[M].北京高等教育出版社，2002. 【5】陳建明.電氣控制與PLC應用[M].北京：電子工業(yè)出版社，2006. 【6】廖常初.PLC梯形圖程序的設(shè)計方法與技巧[M].重慶:重慶大學出版社,2001. 附錄 附錄一 程序整體結(jié)構(gòu) 附錄一 附錄二 自動程序系統(tǒng)順序功能圖 附錄二 附錄三 手動程序圖 附錄三