機(jī)電一體化實(shí)驗(yàn).doc
《機(jī)電一體化實(shí)驗(yàn).doc》由會(huì)員分享,可在線閱讀,更多相關(guān)《機(jī)電一體化實(shí)驗(yàn).doc(7頁(yè)珍藏版)》請(qǐng)?jiān)谘b配圖網(wǎng)上搜索。
PID校正控制 機(jī) 電 一 體 化 實(shí) 驗(yàn) 報(bào) 告 實(shí)驗(yàn)一 機(jī)電一體化系統(tǒng)演示實(shí)驗(yàn) 1、 實(shí)驗(yàn)?zāi)康模? 1、掌握機(jī)電一體化系統(tǒng)的基本組成要素; 2、了解機(jī)電一體化系統(tǒng)的技術(shù)組成; 3通過(guò)操作理解機(jī)電一體化系統(tǒng)各組成部分的原理和功能。(數(shù)控機(jī)床、立式加工中心) 二、實(shí)驗(yàn)原理: 1.什么是機(jī)電一體化產(chǎn)品及組成機(jī)電一體化系統(tǒng)的主要要素是什么? 答:機(jī)電一體化是傳統(tǒng)工業(yè)被微電子技術(shù)逐步滲透過(guò)程所形成的一個(gè)新概念,它是微電子技術(shù)、機(jī)械技術(shù)相互交融的產(chǎn)物,是集多種技術(shù)為一體的一門(mén)新興交叉學(xué)科。機(jī)電一體化不是機(jī)械技術(shù)與電子技術(shù)的簡(jiǎn)單疊加,而是為達(dá)到取長(zhǎng)補(bǔ)短,相互補(bǔ)充的目的而將電子設(shè)備的信息處理功能融合到機(jī)械裝置中,使裝置更具有系統(tǒng)性、完整性、科學(xué)性和先進(jìn)性,機(jī)電一體化產(chǎn)品具有“技術(shù)”和“產(chǎn)品”的內(nèi)容,是機(jī)械系統(tǒng)和微電子系統(tǒng)的有機(jī)結(jié)合,是賦予了新的功能和性能的新一代產(chǎn)品。 主要特征是:1、最佳化2、智能化3、柔性化 2. 試說(shuō)明所觀察的機(jī)電一體化系統(tǒng)的各個(gè)部分分別屬于機(jī)電一體化系統(tǒng)的哪一基本結(jié)構(gòu)要素。 答:①控制及信息處理單元:鍵盤(pán)、計(jì)算機(jī)、顯示 ②測(cè)試傳感部分:光電編碼器、信號(hào)處理 ③能源:電源 ④驅(qū)動(dòng)部分:功放、電機(jī) ⑤執(zhí)行機(jī)構(gòu):聯(lián)軸器、齒輪減速器、絲杠螺母機(jī)構(gòu)、工作臺(tái) 三、實(shí)驗(yàn)心得 通過(guò)本次實(shí)驗(yàn)對(duì)立式加工中心結(jié)構(gòu)的觀察,我知道了立式加工中心的主要構(gòu)成,老師給我們演示了加工中心如何換刀。這次實(shí)驗(yàn)使我深刻地理解了機(jī)電一體化系統(tǒng)在實(shí)際生產(chǎn)中的應(yīng)用。為以后的學(xué)習(xí)和生活打下了堅(jiān)實(shí)的基礎(chǔ)。 實(shí)驗(yàn)二:PID控制 一、 實(shí)驗(yàn)?zāi)康? 1.熟悉simulink仿真環(huán)境。 2.了解PID控制器中P、I、D三種基本控制作用對(duì)控制系統(tǒng)性能的影響。 3.進(jìn)行PID控制器參數(shù)工程整定技能訓(xùn)練。 二、實(shí)驗(yàn)原理 可按圖PID控制器的組成連成PID控制器。其傳遞函數(shù)表達(dá)式為:, 對(duì)實(shí)際微分環(huán)節(jié)可將分子、分母同除以Td,則傳遞函數(shù)為: , 這樣如果要改變PID的參數(shù)Td、Kd、Ti、Kp,只要改變模塊的分子、分母多項(xiàng)式的系數(shù)即可。圖PID控制器的組成中,GAIN模塊的增益值對(duì)應(yīng)于Kp參數(shù);在Transfer–Fun2模塊中,令B0=Kd,B1=0,A0=1,A1=1/Ti,可得微分控制器;在Transfer-Fcn3模塊中令B0=0,B1=1;A0=Ti,A1=0,可得積分控制器。然后據(jù)Kp,Kd,Ti,Td參數(shù)調(diào)整要求修改對(duì)應(yīng)的B0、B1、A0、A1值,對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行整定。 三、實(shí)驗(yàn)條件 1.計(jì)算機(jī)一臺(tái) 2.MATLAB/simulink軟件(較高版本) 四、實(shí)驗(yàn)步驟 1.進(jìn)入SIMULINK。 2.按下圖(b)構(gòu)成實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)。 3.整定各PID參數(shù),使得控制系統(tǒng)性能達(dá)到最優(yōu)。(最優(yōu)即系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)誤差為小、超調(diào)量小、調(diào)整時(shí)間短等) PID參數(shù)整定口訣: 參數(shù)整定找最佳,從小到大順序查;先是比例后積分,最后再把微分加; 曲線振蕩很頻繁,比例度盤(pán)要放大;曲線漂浮繞大灣,比例度盤(pán)往小扳; 曲線偏離回復(fù)慢,積分時(shí)間往下降;曲線波動(dòng)周期長(zhǎng),積分時(shí)間再加長(zhǎng); 曲線振蕩頻率快,先把微分降下來(lái);動(dòng)差大來(lái)波動(dòng)慢,微分時(shí)間應(yīng)加長(zhǎng); 理想曲線兩個(gè)波,前高后低4比1;一看二調(diào)多分析,調(diào)節(jié)質(zhì)量不會(huì)低。 五、實(shí)驗(yàn)結(jié)果 原始數(shù)據(jù)下: 修改Kp后的PID控制:其中Kp=0.9。 經(jīng)過(guò)多次調(diào)試,我們最終的優(yōu)化曲線: 其中各個(gè)參數(shù)值如圖所示: 六、實(shí)驗(yàn)心得 通過(guò)本次實(shí)驗(yàn),對(duì)PID校正有了很深的理解。我第一次知道原來(lái)matelab原來(lái)有simulink仿真。我按圖片接好線路圖之后,發(fā)現(xiàn)圖像和應(yīng)該有的差別特別大,所以我只能先調(diào)節(jié)增益Kp,發(fā)現(xiàn)無(wú)論怎么調(diào)節(jié)都不能改變它是遞減的特性。后來(lái)按照老師給出的口決,不斷地調(diào)節(jié)各個(gè)參數(shù),終于得出了最后的結(jié)果調(diào)試出了最優(yōu)曲線。 7- 1.請(qǐng)仔細(xì)閱讀文檔,確保文檔完整性,對(duì)于不預(yù)覽、不比對(duì)內(nèi)容而直接下載帶來(lái)的問(wèn)題本站不予受理。
- 2.下載的文檔,不會(huì)出現(xiàn)我們的網(wǎng)址水印。
- 3、該文檔所得收入(下載+內(nèi)容+預(yù)覽)歸上傳者、原創(chuàng)作者;如果您是本文檔原作者,請(qǐng)點(diǎn)此認(rèn)領(lǐng)!既往收益都?xì)w您。
下載文檔到電腦,查找使用更方便
9.9 積分
下載 |
- 配套講稿:
如PPT文件的首頁(yè)顯示word圖標(biāo),表示該P(yáng)PT已包含配套word講稿。雙擊word圖標(biāo)可打開(kāi)word文檔。
- 特殊限制:
部分文檔作品中含有的國(guó)旗、國(guó)徽等圖片,僅作為作品整體效果示例展示,禁止商用。設(shè)計(jì)者僅對(duì)作品中獨(dú)創(chuàng)性部分享有著作權(quán)。
- 關(guān) 鍵 詞:
- 機(jī)電 一體化 實(shí)驗(yàn)
鏈接地址:http://m.jqnhouse.com/p-6696215.html