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1、一、球坐標式機械手?
1．球坐標式機械手是一種自由度較多、用途較廣的機械手。球坐標式機械手的工作范圍包括一個旋轉運動、兩個旋轉運動、兩個旋轉運動加一個直線運動。
????1、球坐標式機械手的基本動作
????（1）手臂上下運動，即俯仰運動。
????（2）手臂左右運動，即回轉運動。
????（3）手臂前后運動，即伸縮運動。
????（4）手腕上下彎曲。
????（5）手腕左右擺。
????（6）手腕旋轉運動。
????（7）手爪夾緊運動。
????（8）機械手整體移動。
2.球坐標式機械手的特點
球坐標式機械手的特點是將手臂裝在樞軸上，樞軸又裝在叉形架上，能在垂直面內做
2、圓弧狀上下俯仰運動，它的臂可做伸縮，橫向水平擺動，還可以上下擺動，工作
范圍和人手的動作類似。能自動選擇最合理的動作線路，所以工效高。另外，由于上下擺動，它的相對體積小，而動作范圍大。以行程為203mm工作油缸為例，其手臂的上下移動距離就能達到2450mm。若采用圓柱坐標式則其高度就要達到2450mm。
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因為球坐標式機械手比較靈活如果考慮三維掃描設計的話可以考慮球坐標式機械手
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二、關節(jié)式機械手
1.關節(jié)式機械手是一種適用于靠近機體操作的傳動形式。它像人手一樣有肘關節(jié)，可實現(xiàn)多個自由度，動作比較靈活，適于在狹窄空間工作。
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2.關節(jié)式機械手的特點
關節(jié)式機械手有
3、大臂與小臂擺動，以及肘關節(jié)和肩關節(jié)的運動。為具有人手操作的機能，需要研制最合適的結構。關節(jié)式機械手的傳動機構采用齒輪式、齒條式和擺動式。其傳動機構采用哪種形式，主要根據(jù)工件的輕重來決定。若按擺動式扭矩來設計，則油缸將加大，而裝載油缸的機架也將隨之加大。特別是靠近關節(jié)式前端關節(jié)部分的重量對肩部影響很大。傳動機構在承受負荷的同時必須承受自重，因此，傳動效率低。如需要大的轉動角，則宜采用擺動油缸。
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三、直角坐標式機械手
1.直角坐標式機械手是適合于工作位置成行排列或傳送帶配合使用的一種機械手。它的手臂可以伸縮，左右和上下移動，按直角坐標形式x、y、z?3個方向的直線進行運動。其工作范圍可以
4、是1個直線運動、2個直線運動或是3個直線運動。如在x、y、z?3個直線運動方向上各具有A?、B、C?3個回轉運動，即構成6個自由度。
2、直角坐標式機械手的優(yōu)點
?（1）產量大、節(jié)拍短，能滿足高速的要求。
?（2）容易與生產線上的傳送帶和加工裝配機械相配合。
?（3）適于裝箱類、多工序復雜的工作，定位容易改變。
?（4）定位精度高，可達到±0.5mm以下，載重發(fā)生變化時不會影響精度。
??（5）易于實行數(shù)控，可于開環(huán)或閉環(huán)數(shù)控機械配合使用。
直角坐標式機械手的缺點是作業(yè)范圍較小。
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?可以配合進行二維平面的掃描
四、圓柱坐標式機械手
1.圓柱坐標式機械手是應用最
5、多的一種形式，它適用于搬運和測量工件。具有直觀性好、結構簡單、本體占用的空間較小的特點。其動作范圍可分為：一個旋轉運動，一個直線運動加一個不在直線運動所在平面內的旋轉運動，兩個直線運動加一個旋轉運動。
???圓柱坐標式機械手的基本動作
????（1）手臂水平回轉。
????（2）手臂伸縮。
????（3）手臂上下。
????（4）手臂回轉動作。
????（5）手爪夾緊動作。
????2、圓柱坐標式機械手的物特征
????圓柱坐標式機械手的特征是垂直導柱上裝有滑動套筒，手臂裝在滑動套筒上，手臂可做上下直線運動和在水平面內做圓弧狀的左右擺動。
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