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1、浙江理工大學(xué)
本科畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）
題 目 抓取機(jī)械手的設(shè)計(jì)
學(xué) 院
專業(yè)班級
姓 名 學(xué) 號
指導(dǎo)教師
系 主 任 學(xué)院院長
年 月 日
1
畢業(yè)設(shè)計(jì)誠信聲明
我謹(jǐn)在此保證： 本人所做的畢業(yè)設(shè)計(jì)， 凡引用他人的研究成果均
已在參考文獻(xiàn)或注釋中列出。設(shè)計(jì)說明書與圖紙均由本人獨(dú)立完成，
沒有抄襲、 剽竊他人已經(jīng)發(fā)表或未發(fā)表的研究成果行為。 如出現(xiàn)以上
違反知識產(chǎn)權(quán)的情況，本人愿意承擔(dān)相應(yīng)的責(zé)任。
聲明人（簽名）：
年 月 日
2
摘 要
在當(dāng)今大規(guī)模制造業(yè)中， 企業(yè)為了提高生產(chǎn)效率，保障產(chǎn)品質(zhì)量，普遍重視
生產(chǎn)過程的自動化程度， 機(jī)械手作為自動化生產(chǎn)線上的
2、重要成員， 逐漸被企業(yè)所
認(rèn)同并采用。本文簡單的介紹了機(jī)械手的概念， 機(jī)械手的組成， 機(jī)械手各個部件
的整體尺寸設(shè)計(jì)，液壓驅(qū)動的特點(diǎn)。
第一， 概括課題研究的意義， 對國內(nèi)外機(jī)械手的特點(diǎn)和發(fā)展概況進(jìn)行了綜
述，并提出本文的研究內(nèi)容。
第二，明確抓取機(jī)械手的設(shè)計(jì)要求，對機(jī)械手進(jìn)行功能結(jié)構(gòu)分析，初步提
出設(shè)計(jì)方案，簡要說明這些機(jī)構(gòu)中的單元解。最后結(jié)合自己看過和參考的文獻(xiàn)，
提出自己的總體設(shè)計(jì)方案，確定機(jī)械手的自由度，驅(qū)動方式。
第三，設(shè)計(jì)抓取機(jī)械手。明確機(jī)械手的驅(qū)動為液壓驅(qū)動，液壓驅(qū)動元件把
壓縮液體的壓力能轉(zhuǎn)換為機(jī)械能，用來驅(qū)動個元件。同時根據(jù)確定的自由度并
結(jié)合真正人手的結(jié)
3、構(gòu)和功能設(shè)計(jì)出整個機(jī)械手。首先對機(jī)械手抓進(jìn)行設(shè)計(jì)，接
著設(shè)計(jì)出腕部回轉(zhuǎn)液壓缸以及伸縮臂的設(shè)計(jì)，設(shè)計(jì)這 3 個機(jī)械手最關(guān)鍵的部位
后開始設(shè)計(jì)零部件，并利用 Pro/E 及 CAD 輔助軟件繪制出零件圖及裝配圖。
最后，對抓取機(jī)械手的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)做出總結(jié)，分析機(jī)械手的應(yīng)用前景， 指出其
中存在的不足。
關(guān)鍵詞：機(jī)械手，液壓驅(qū)動，機(jī)械設(shè)計(jì)
3
Abstract
In modern's large-scale manufacturing, Enterprises in order to improve
production efficiency,and to ensure product
4、 quality, Generally value the degree of
automation of the production process, Manipulator as an important member of the
automated production line, Gradually recognized by businesses and using. This paper
briefly introduces the concept of robot, The composition of the manipulator, The
overall siz
5、e of the design of various components of the robot.
Firstly, to summarize the significance of the research, reviewed the
characteristics and development overview of the robot at home and abroad, and put
forward the contents of this article.
Secondly,Make sure crawling robot design requirement,Fu
6、nctional structure
analysis of the manipulator,The initial proposed design,A brief description of the cell
solution in these institutions.Finally, have read and reference literature, put forward
their overall design, to determine the degree of freedom of the robot-driven
approach.First, the mech
7、anical clutch design,Then design a wrist rotary hydraulic
cylinder and the design of the telescopic boom,Began to design parts in the design of
three of the most critical parts to the robot,And the use of Pro/ E and CAD auxiliary
software to map out the part drawing and assembly drawing.
Thirdly
8、, Designed crawling robot. First gripper design, then design a wrist rotary
hydraulic cylinders and telescopic boom design, the design began to design the most
critical parts of these three robotic parts, and the use of Pro / E and CAD auxiliary
software to map out the parts drawing and assembly
9、drawing.Clear manipulator
driven hydraulic drive, hydraulic drive components to the pressure of the compressed
liquid can be converted to mechanical energy used to drive a component.
Finally, the structural design of the crawling robot summary analysis of the
application prospects of the winding
10、 machine, pointed out that there's inadequate.
Key words: Manipulator; Hydraulic drive; Mechanical Design
4
目 錄
摘 要
Abstract
第 1 章 緒論 ............................................................................................... 錯誤！未定義書簽。
1.1 課題研究的目的以及意義 .....................................
11、......................... 錯誤！未定義書簽。
1.2 國內(nèi)外機(jī)械手的概況和發(fā)展趨勢 ................................................. 錯誤！未定義書簽。
1.2.1國內(nèi)外機(jī)械手的概況 ............................................................ 錯誤！未定義書簽。
1.2.2機(jī)械手的發(fā)展趨勢 ................................................................ 錯誤！未定義書簽。
1.3 研究
12、的基本內(nèi)容 ............................................................................. 錯誤！未定義書簽。
第 2 章 總體方案設(shè)計(jì) ............................................................................. 錯誤！未定義書簽。
2.1 機(jī)械手設(shè)計(jì)的要求 .......................................................................... 錯誤！未定義書簽。
2.2
13、總功能分析 ...................................................................................... 錯誤！未定義書簽。
2.3 總功能的分解 ................................................................................. 錯誤！未定義書簽。
2.3.1 總功能分解的依據(jù) ............................................................... 錯誤！未定義書簽。
2.
14、3.2總功能的分解 ........................................................................ 錯誤！未定義書簽。
2.3.3 機(jī)械手總體方案設(shè)計(jì) ........................................................... 錯誤！未定義書簽。
第 3 章 機(jī)械手的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) .................................................................... 錯誤！未定義書簽。
3.1 機(jī)械手抓液壓缸的機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì) .......
15、................................................... 錯誤！未定義書簽。
3.2 腕部回轉(zhuǎn)液壓缸的設(shè)計(jì) .................................................................. 錯誤！未定義書簽。
3.2.1腕部設(shè)計(jì)的基本要求 ............................................................ 錯誤！未定義書簽。
3.2.2回轉(zhuǎn)缸驅(qū)動的典型腕部結(jié)構(gòu) .......................................
16、......... 錯誤！未定義書簽。
3.2.3腕部結(jié)構(gòu)計(jì)算 ........................................................................ 錯誤！未定義書簽。
3.2.4回轉(zhuǎn)液壓缸所驅(qū)動力矩計(jì)算 ................................................ 錯誤！未定義書簽。
3.2.5回轉(zhuǎn)缸內(nèi)徑 D 計(jì)算 ............................................................... 錯誤！未定義書簽。
3.2.6腕部軸承的選擇 .
17、................................................................... 錯誤！未定義書簽。
3.3 伸縮臂的設(shè)計(jì) ................................................................................. 錯誤！未定義書簽。
3.3.1 方案設(shè)計(jì) ............................................................................... 錯誤！未定義書簽。
3.3.2伸縮臂機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)
18、............................................................ 錯誤！未定義書簽。
3.4 其它主要零部件的設(shè)計(jì) .................................................................. 錯誤！未定義書簽。
3.4.1滑臺的設(shè)計(jì) ............................................................................ 錯誤！未定義書簽。
3.4.2連接件的設(shè)計(jì) ........................
19、................................................ 錯誤！未定義書簽。
3.4.3連接板的設(shè)計(jì) ........................................................................ 錯誤！未定義書簽。
3.4.4矩形導(dǎo)軌的設(shè)計(jì) .................................................................... 錯誤！未定義書簽。
3.4.5夾持手指 .........................................
20、....................................... 錯誤！未定義書簽。
3.4.6 V 形手指的設(shè)計(jì) ..................................................................... 錯誤！未定義書簽。
3.4.7楔塊的設(shè)計(jì) ............................................................................ 錯誤！未定義書簽。
3.5 總體三維結(jié)構(gòu)圖 ..........................................
21、.................................... 錯誤！未定義書簽。
第 4 章 總結(jié) ............................................................................................... 錯誤！未定義書簽。
參考文獻(xiàn) ................................................................................................... 錯誤！未定義書簽。
致謝.............................................................................................................. 錯誤！未定義書簽。
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附錄.............................................................................................................. 錯誤！未定義書簽。
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需要正文全文及圖紙可聯(lián)系 QQ:631768401
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抓取機(jī)械手畢地設(shè)計(jì)
