多關(guān)節(jié)工業(yè)機器人設(shè)計開題報告.doc
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本 科 生 畢 業(yè) 設(shè) 計(論 文) 開題報告 題目: 多關(guān)節(jié)工業(yè)機器人設(shè)計— 機械系統(tǒng) 姓 名: 學(xué) 號: 指導(dǎo)教師: 班 級: 所在院系: 機電工程學(xué)院 陜西科技大學(xué)畢業(yè)設(shè)計(論文)開題報告內(nèi)容 課題的目的、意義;國內(nèi)外技術(shù)現(xiàn)狀及發(fā)展趨勢 課題的目的及意義 隨著我國工業(yè)化進(jìn)程的不斷加快,勞動力成本的不斷增大,工業(yè)機器人的長足發(fā)展已是一個必然的趨勢?,F(xiàn)如今,機器人技術(shù)在我國工業(yè)領(lǐng)域已經(jīng)有了較廣泛的應(yīng)用,所以,通過對此課題的研究,一方面可以使我在走上工作崗位之前將理論知識與實踐環(huán)節(jié)進(jìn)行一次緊密的聯(lián)系,將所學(xué)知識可以進(jìn)行系統(tǒng)性的回顧與應(yīng)用,從而更加深刻的理解和掌握所學(xué)的知識。另一方面,通過這次課題的設(shè)計,可以加強我的實踐能力,為最終順利走上工作崗位打下堅實的基礎(chǔ)。 國內(nèi)外技術(shù)現(xiàn)狀及發(fā)展趨勢 國內(nèi)在普及第一代工業(yè)機器人的基礎(chǔ)上,第二代工業(yè)機器人已經(jīng)推廣,成為主流安裝機型,第三代智能機器人已占有一定比重(占日本1998年安裝臺數(shù)的10%,銷售額的36%)。(1)在機械結(jié)構(gòu)方面,已關(guān)節(jié)型為主流,80年代發(fā)明的使用于裝配作業(yè)的平面關(guān)節(jié)機器人約占總量的1/3。90年代初開發(fā)的適應(yīng)于窄小空間、快節(jié)奏、360度全工作空間范圍的垂直關(guān)節(jié)機器人大量用于焊接和上、下料。應(yīng)3K和汽車、建筑、橋梁等行業(yè)需求,超大型機器人應(yīng)運而生。(如焊接數(shù)10米長、10噸以上大構(gòu)件的弧焊機器人群,采取螞蟻啃骨頭的協(xié)作機構(gòu)。)CAD、CAE等技術(shù)已普遍用于設(shè)計,仿真和制造中。(2)在控制技術(shù)方面,大多數(shù)采用32位CPU,控制軸數(shù)多達(dá)27軸,NC技術(shù)、離線編程技術(shù)大量采用。協(xié)調(diào)控制技術(shù)日趨成熟,實現(xiàn)了多手與變位機、多機器人的協(xié)調(diào)控制,正逐步實現(xiàn)多智能體的協(xié)調(diào)控制。采用基于PC的開放結(jié)構(gòu)的控制系統(tǒng)已成為一股潮流,其成本低、具有標(biāo)準(zhǔn)現(xiàn)場網(wǎng)絡(luò)功能。(3)在驅(qū)動技術(shù)方面,80年代發(fā)展起來的AC侍服驅(qū)動已成為主流驅(qū)動技術(shù)用于工業(yè)機器人中。DD驅(qū)動技術(shù)則廣泛地用于裝配機器人中。2、新一代的侍服電機與基于微處理器的智能侍服控制器相結(jié)合已由FANUC等公司開發(fā)并用于工業(yè)機器人中,在遠(yuǎn)程控制中已采用了分布式智能驅(qū)動新技術(shù)。(4)裝有視覺傳感器的機器人數(shù)量呈上升趨勢,不少機器人裝有兩種傳感器,有些機器人留了多種傳感器接口。(5)大部分機器人采用了Ether網(wǎng)絡(luò)通訊方式,占總量的41.3,其它采用RS-232、RA-422、RS-485等通訊接口。(6)目前,最快的裝配機器人最大合成速度為16.5m/s。位置重復(fù)精度為正負(fù)0.01mm。但有一種速度競達(dá)到80m/s;而另一種并連機構(gòu)的NC機器人,其位置重復(fù)精度大1微秒。 在國外,應(yīng)用于制造業(yè)的機器人取得了較顯著進(jìn)展,已成為一種標(biāo)準(zhǔn)設(shè)備而得到工業(yè)界廣泛應(yīng)用,從而也形成了一批在國際上較有影響力的、知名機器人公司。如德國的KUKA、瑞典的ABB、日本的安川等。據(jù)專家預(yù)測,機器人產(chǎn)業(yè)是繼汽車、計算機之后出現(xiàn)的一種新的大型高技術(shù)產(chǎn)業(yè)。據(jù)聯(lián)合國歐洲經(jīng)濟委員會(UNECE)和國際機器人聯(lián)合會(IFR)的統(tǒng)計,2002年至2004年,世界機器人市場年增長率平均在10%左右,2005年達(dá)到創(chuàng)紀(jì)錄的30%,2007年全球機器人實際安裝量達(dá)到650萬臺,機器人安裝量比2006年增加3%,達(dá)到了114365臺。據(jù)統(tǒng)計,近年來全球機器人行業(yè)發(fā)展迅速,2008年全球機器人行業(yè)總銷售量比2006年增長25%。而無論在使用、生產(chǎn)還是出口方面,日本一直是全球領(lǐng)先者,目前日本已經(jīng)有130余家專業(yè)的機器人制造商。 在發(fā)達(dá)國家,以工業(yè)機器人為基礎(chǔ)的自動化生產(chǎn)線成套裝備已成為自動化裝備的主流及未來發(fā)展方向。國外汽車行業(yè)、電子電器行業(yè)、工程機械等行業(yè)已大量使用機器人自動化生產(chǎn)線,以保證產(chǎn)品質(zhì)量和生產(chǎn)效率。目前,典型的成套裝備有:大型轎車殼體沖壓自動化系統(tǒng)技術(shù)和成套裝備,大型機器人車體焊裝自動化系統(tǒng)技術(shù)和成套裝備,電子電器等機器人柔性自動化裝配及檢測成套技術(shù)和裝備,機器人發(fā)動機、變速箱裝配自動化系統(tǒng)技術(shù)成套裝備及板材激光拼焊成套裝備等。這些機器人自動化成套裝備的使用,大大推動了其行業(yè)的快速發(fā)展。 國外機器人領(lǐng)域發(fā)展近幾年有如下幾個趨勢: 1.工業(yè)機器人性能不斷提高(高速度、高精度、高可*性、便于操作和維修),而單機價格不斷下降,平均單機價格從91年的10.3萬美元降至97年的6.5萬美元。 2.機械結(jié)構(gòu)向模塊化、可重構(gòu)化發(fā)展。例如關(guān)節(jié)模塊中的伺服電機、減速機、檢測系統(tǒng)三位一體化;由關(guān)節(jié)模塊、連桿模塊用重組方式構(gòu)造機器人整機;國外已有模塊化裝配機器人產(chǎn)品問市。 3.工業(yè)機器人控制系統(tǒng)向基于PC機的開放型控制器方向發(fā)展,便于標(biāo)準(zhǔn)化、網(wǎng)絡(luò)化;器件集成度提高,控制柜日見小巧,且采用模塊化結(jié)構(gòu);大大提高了系統(tǒng)的可*性、易操作性和可維修性。 4.機器人中的傳感器作用日益重要,除采用傳統(tǒng)的位置、速度、加速度等傳感器外,裝配、焊接機器人還應(yīng)用了視覺、力覺等傳感器,而遙控機器人則采用視覺、聲覺、力覺、觸覺等多傳感器的融合技術(shù)來進(jìn)行環(huán)境建模及決策控制;多傳感器融合配置技術(shù)在產(chǎn)品化系統(tǒng)中已有成熟應(yīng)用。 5.虛擬現(xiàn)實技術(shù)在機器人中的作用已從仿真、預(yù)演發(fā)展到用于過程控制,如使遙控機器人操作者產(chǎn)生置身于遠(yuǎn)端作業(yè)環(huán)境中的感覺來操縱機器人。 課題的目的、意義;國內(nèi)外技術(shù)現(xiàn)狀及發(fā)展趨勢 我國的工業(yè)機器人從80年代“七五”科技攻關(guān)開始起步,在國家的支持下,通過“七五”、“八五”科技攻關(guān),目前已基本掌握了機器人操作機的設(shè)計制造技術(shù)、控制系統(tǒng)硬件和軟件設(shè)計技術(shù)、運動學(xué)和軌跡規(guī)劃技術(shù),生產(chǎn)了部分機器人關(guān)鍵元器件,開發(fā)出噴漆、弧焊、點焊、裝配、搬運等機器人;其中有130多臺套噴漆機器人在二十余家企業(yè)的近30條自動噴漆生產(chǎn)線(站)上獲得規(guī)模應(yīng)用,弧焊機器人已應(yīng)用在汽車制造廠的焊裝線上。但總的來看,我國的工業(yè)機器人技術(shù)及其工程應(yīng)用的水平和國外比還有一定的距離,如:可*性低于國外產(chǎn)品;機器人應(yīng)用工程起步較晚,應(yīng)用領(lǐng)域窄,生產(chǎn)線系統(tǒng)技術(shù)與國外比有差距;在應(yīng)用規(guī)模上,我國已安裝的國產(chǎn)工業(yè)機器人約200臺,約占全球已安裝臺數(shù)的萬分之四。以上原因主要是沒有形成機器人產(chǎn)業(yè),當(dāng)前我國的機器人生產(chǎn)都是應(yīng)用戶的要求,“一客戶,一次重新設(shè)計”,品種規(guī)格多、批量小、零部件通用化程度低、供貨周期長、成本也不低,而且質(zhì)量、可*性不穩(wěn)定。因此迫切需要解決產(chǎn)業(yè)化前期的關(guān)鍵技術(shù),對產(chǎn)品進(jìn)行全面規(guī)劃,搞好系列化、通用化、?;O(shè)計,積極推進(jìn)產(chǎn)業(yè)化進(jìn)程。 課題的主要任務(wù);研究和設(shè)計中可能遇到的問題以及解決的方法和措施 課題主要任務(wù) 本課題的主要任務(wù)是時機機器人各個活動桿件及其關(guān)節(jié)回轉(zhuǎn)機構(gòu)的設(shè)計,這也是此次設(shè)計的一個重點。另一個就是機構(gòu)的最優(yōu)化,最終實現(xiàn)機構(gòu)體積小、重量輕、活動范圍大等要求。 設(shè)計技術(shù)指標(biāo) 1. 自由度數(shù):6(包括腰、肩、肘的回轉(zhuǎn)、手腕的回轉(zhuǎn)、偏擺和旋轉(zhuǎn))。 2. 各軸回轉(zhuǎn)范圍:腰回轉(zhuǎn):300o;肩回轉(zhuǎn):320o;肘回轉(zhuǎn):270o;手腕回轉(zhuǎn):575o; 手腕偏擺:240o;手腕旋轉(zhuǎn):180o 。 3. 額定負(fù)載:30N。 可能遇到的問題 活動關(guān)節(jié)的結(jié)構(gòu)設(shè)計,驅(qū)動裝置與驅(qū)動結(jié)構(gòu)的選擇與設(shè)計,減速裝置的選用,活動范圍的控制,活動連桿的尺寸設(shè)計與優(yōu)化等這些都會是在設(shè)計過程中遇到的問題。 解決方法和措施 技術(shù)指標(biāo)中6自由度,額定負(fù)載30N,驅(qū)動裝置選電動驅(qū)動器,更適合這種中低負(fù)荷、動作及運動軌跡復(fù)雜的機器人。 考慮到機器人的整體強度剛度及手部運動的靈敏度的問題,小臂和腕部采用諧波減速器,使靠近終端的機構(gòu)輕便,而腰部、肩部則可采用普通些的減速器使“根基”粗大些以增加機器人的可靠性等。 減速裝置可涉及到齒輪、鏈輪、帶輪等,但從運動靈活性、定位精度等方面考慮無疑齒輪傳動是最佳選擇。查相關(guān)資料可知,目前市場上多采用日本的RV減速器,是一種二級封閉行星齒輪系,具有體積小、重量輕、精度穩(wěn)定,從整體上可減小機器人體積。 對于各個關(guān)節(jié)的繞轉(zhuǎn)角度范圍的控制,小于360o的采用兩個限位開關(guān)進(jìn)行控制,大于360o的可采用角位移檢測裝置(旋轉(zhuǎn)變壓器)進(jìn)行控制。 前期的文獻(xiàn)資料收集、調(diào)研、實習(xí)及設(shè)計條件準(zhǔn)備情況 參考文獻(xiàn): [1]李團(tuán)結(jié).機器人技術(shù).電子工業(yè)工業(yè)出版社,2009 [2]賈振元,王福吉.機械制造技術(shù)基礎(chǔ).科學(xué)出版社, 2011 [3]陸鳳儀,鐘守炎.機械設(shè)計,2009 [4]周開勤.機械零件手冊.高等教育出版社, 2001 [5]鄭甲紅,朱建儒,劉喜平.機械原理.北京:機械工業(yè)出版社, 2006 [6]龔振邦.機器人機械設(shè)計.電子工業(yè)出版社,2002 [7]工業(yè)機械手設(shè)計基礎(chǔ).天津科技技術(shù)出版社,1979 畢業(yè)設(shè)計主要工作的進(jìn)度安排 周次 設(shè)計(論文)任務(wù)及要求 第1-2周 熟悉課題:收集機器人設(shè)計相關(guān)資料,熟悉機器人整體架構(gòu)。 第3-4周 方案論證:掌握設(shè)計任務(wù),對可行方案進(jìn)行分析論證。 第5-7周 總體設(shè)計:確定總體方案,繪制總體、原理草圖。 第 8-13 周 部件設(shè)計:子系統(tǒng)、部件尺寸、結(jié)構(gòu)的設(shè)計及草圖繪制。 第14-16周 撰寫資料:撰寫說明書,完善圖紙并進(jìn)行審閱。 第 17 周 答辯。 畢業(yè)設(shè)計每周指導(dǎo)時間、地點安排及畢業(yè)設(shè)計紀(jì)律要求 時間: 每周二上午10:00~12:00、周四下午4:00~6:00 地點: 實驗樓2B-408 紀(jì)律要求: 1.每周應(yīng)按時完成本周的設(shè)計任務(wù);如有事請假,應(yīng)提前完成自己的工作,不能延誤安排的設(shè)計進(jìn)度。 2.每次設(shè)計指導(dǎo)時應(yīng)帶上設(shè)計筆記及相應(yīng)完成的設(shè)計文檔、圖紙。 3.遇到問題及時向指導(dǎo)老師請教,每周應(yīng)對設(shè)計的完成情況匯報至少1次 4.不得隨便缺席,否則將不予參加畢業(yè)答辯。 本科生畢業(yè)設(shè)計(論文)開題報告考核 一、導(dǎo)師對開題報告的評語: 指導(dǎo)教師 20 年 月 日 成績 二、開題報告答辯評語及成績: 答辯小組負(fù)責(zé)人 20 年 月 日- 1.請仔細(xì)閱讀文檔,確保文檔完整性,對于不預(yù)覽、不比對內(nèi)容而直接下載帶來的問題本站不予受理。
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