基于UG的機構(gòu)運動創(chuàng)新設(shè)計和仿真

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1、第一章 緒論 1.1 虛擬樣機技術(shù)簡介 虛擬樣機技術(shù)〔Virtual Prototyping,VP〕是一門綜合多學(xué)科的技術(shù)。該技術(shù)以機械系統(tǒng)運動學(xué),動力學(xué)和控制理論為核心,加上成熟的三維計算機圖形技術(shù)和基于圖形的用戶界面技術(shù),以及廣泛應(yīng)用網(wǎng)絡(luò)技術(shù)、計算機技術(shù)、信息技術(shù)、集成技術(shù)等,將產(chǎn)品的設(shè)計開發(fā)和分析過程集成在一起,把虛擬技術(shù)與仿真方法相結(jié)合,為產(chǎn)品的研發(fā)提供了一個全新的設(shè)計方法,可以顯著的提高設(shè)計質(zhì)量、降低開發(fā)成本,極提高企業(yè)地創(chuàng)新能力、競爭能力和經(jīng)濟效益。 虛擬樣機技術(shù)是通過一個統(tǒng)一的實體數(shù)字化模型并與產(chǎn)品開發(fā)技術(shù)集成為三維的,動態(tài)的仿真過程。應(yīng)用虛擬樣機技術(shù),可以產(chǎn)品的使

2、設(shè)計者、使用者和制造者在整個系統(tǒng)研制的早期,在虛擬環(huán)境中直觀形象地對虛擬的產(chǎn)品原型進行設(shè)計優(yōu)化、性能測試、制造仿真和使用仿真,這對啟迪設(shè)計創(chuàng)新、提高設(shè)計質(zhì)量、減少設(shè)計錯誤、加快產(chǎn)品開發(fā)周期有重要意義。虛擬樣機技術(shù)在設(shè)計的初級階段―――概念設(shè)計階段就可以對產(chǎn)品進行完整的分析,可以觀察并試驗各組成部件的相互運動情況。使用仿真軟件在各種虛擬環(huán)境中真實地模擬系統(tǒng)的運動,它可以在計算機上方便的修改設(shè)計缺陷,仿真實驗不同的設(shè)計方案,對整個系統(tǒng)不斷改進,直至獲得最優(yōu)設(shè)計方案。由于虛擬樣機是一種計算機模型,它能夠反映實際系統(tǒng)的特性,包括外觀、空間關(guān)系以及運動學(xué)和動力學(xué)的特性,借助于這項技術(shù),設(shè)計師可以在計算機

3、上建立產(chǎn)品的模型,伴之以三維可視化處理,模擬在真實環(huán)境下系統(tǒng)的運動和運動特性,并根據(jù)仿真結(jié)果精化和優(yōu)化系統(tǒng)。 1.2 虛擬樣機技術(shù)國外的現(xiàn)狀綜述 虛擬樣機技術(shù)是20世紀(jì)80年代隨著計算機技術(shù)的發(fā)展而迅速發(fā)展起來的一種計算機輔助工程技術(shù)。其研究和應(yīng)用迅速得到許多研究機構(gòu)及軟件供應(yīng)商的重視。隨著近代科學(xué)技術(shù)的發(fā)展,工程設(shè)計的理論、方法和手段都發(fā)生了巨大變化。特別是近30年來,工程設(shè)計手段的先進與否、數(shù)字化程度的高低,在很大程度上決定了產(chǎn)品設(shè)計開發(fā)的周期、質(zhì)量和成本。CAD技術(shù)是計算機應(yīng)用于工程設(shè)計中最早和最成功的典,它將設(shè)計人員從枯燥的重復(fù)勞動中解放出來,為設(shè)計人員將更多的時間和

4、精力用于創(chuàng)造性的工作提供了條件。虛擬設(shè)計技術(shù)在工程設(shè)計過程中的應(yīng)用,再次極改進了產(chǎn)品的設(shè)計手段,它可以幫助設(shè)計人員分析機械系統(tǒng)零部件的結(jié)構(gòu)強度、剛度、熱特性和動態(tài)特性,不但進一步推動了CAD技術(shù)在各行業(yè)的應(yīng)用,而且解決了許多以前難以處理的工程問題。 日前,國外虛擬樣機相關(guān)技術(shù)的軟件化過程已經(jīng)完成,較有影響的有美國機械動力公司的ADAMS,德國航天局的SIMPACK,美國EDS公司的UG、I-Deas等等。美國VPI公司目前已經(jīng)開發(fā)出了商業(yè)性的虛擬樣機系統(tǒng),在國防、航空、航大等領(lǐng)域得到廣泛的應(yīng)用。虛擬樣機技術(shù)在一些較發(fā)達國家,如美國、德國、日本等己得到一泛的應(yīng)用,應(yīng)用領(lǐng)域從汽車制造業(yè)、土

5、程機械、航空航大業(yè)、造船業(yè)、機械電子土業(yè)、國防土業(yè)、通用機械到人機土程學(xué)、生物力學(xué)、醫(yī)學(xué)以及土程齊詢等很多方面。 國虛擬樣機技術(shù)的應(yīng)用研究剛剛開始,一些大學(xué)和科研院所正在進行這一方面的土作,主要是對虛擬樣機概念和結(jié)構(gòu)的研究,對虛擬樣機要求的相關(guān)技術(shù)如數(shù)據(jù)庫技術(shù)、CAD/CAM技術(shù)、網(wǎng)絡(luò)技術(shù)、分布交互仿真技術(shù)等己有一定的基礎(chǔ)。如將虛擬樣機技術(shù)應(yīng)用十航空發(fā)動機、武器裝備、機械系統(tǒng)等方面的研究。但整體上與國外相比還有很大差距,屬于起步階段。 1.3 課題研究的目的及意義 傳統(tǒng)機械設(shè)計總是先制定設(shè)計方案,然后再采用理論力學(xué)的方法計算其運動學(xué)或者動力學(xué)特性,而后再進行優(yōu)化、強度分析及結(jié)構(gòu)設(shè)計等。

6、這個過程單就運動學(xué)或者動力學(xué)特性分析而言,要經(jīng)過大量的理論分析及計算。 同傳統(tǒng)的基于物理樣機的設(shè)計開發(fā)方法相比,虛擬樣機技術(shù)以全新的設(shè)計方逐步取代傳統(tǒng)機械設(shè)計。 1>全新的研發(fā)模式。傳統(tǒng)的研發(fā)方法從設(shè)計到生產(chǎn)是一個串行過程,這種方法存在很多弊端。而虛擬樣機技術(shù)真正地實現(xiàn)了系統(tǒng)級的產(chǎn)品優(yōu)化,它基于并行工程,使產(chǎn)品在概念設(shè)計階段就可以迅速地分析、比較多種設(shè)計方案,確定影響性能的敏感參數(shù),并通過可視化技術(shù)設(shè)計一產(chǎn)品、預(yù)測產(chǎn)品在真實工況下的特征以及所具有的響應(yīng),直至獲得最優(yōu)工作性能。 2>更低的研發(fā)成本、更短的研發(fā)周期、更高的產(chǎn)品質(zhì)量。采用

7、虛擬樣機設(shè)計方法有助于擺脫對物理樣機的依賴。通過計算機技術(shù)建立產(chǎn)品的數(shù)字化模型<即虛擬樣機>,可以完成無數(shù)次物理樣機無法進行的虛擬試驗<成本和時間條件不允許>,從而無需制造及試驗物理樣機就可獲得最優(yōu)方案,因此不但減少了物理樣機的數(shù)量,而且縮短了研發(fā)周期、提高了產(chǎn)品質(zhì)量。 1.4 本課題研究的要求和容 根據(jù)《基于UG的機構(gòu)運動創(chuàng)新設(shè)計與仿真》綱要,設(shè)計可完成規(guī)定的探寶機模型一臺,可完成課題中所提出的任務(wù)和要求,并做出書面機械設(shè)計方案,完成探寶機模型機構(gòu)的3D虛擬設(shè)計與關(guān)鍵機構(gòu)的運動仿真。具體包括機器裝置的原理方案構(gòu)思和擬定；原理方案的實現(xiàn)、傳動方案的設(shè)計；關(guān)鍵技術(shù)的分析與實現(xiàn)、主要零部件

8、結(jié)構(gòu)的3D設(shè)計及虛擬裝配；基于UG軟件的關(guān)鍵機構(gòu)運動仿真。 1.4.1 探險車械設(shè)計要求 1.探險車在折疊狀態(tài)時,其長度小于等于300mm、寬度小于等于300mm、高度小于等于300mm。 2.探險車的驅(qū)動可采用各種形式的原動機,不允許使用人力直接驅(qū)動。 3.動力設(shè)備采用原動機。 4.探險車行進方式不限,拾取〔放置〕圓環(huán)的方式和每次拾取〔放置〕圓環(huán)的數(shù)量不限。 5.探險車的控制可采用有線或無線遙控方式。 1.4.2 模擬工作場地及用品規(guī)格 本場地采用木工板制作,表面鋪設(shè)噴繪廣告布,場地詳見圖1-1,圖中海底寶藏的九個圓環(huán)〔?50′?46′h30〕由PVC材料制作。

9、 一區(qū) 二區(qū) 三區(qū) 四區(qū) 五區(qū) 起始 位置 圖1-1　模擬工作場地 1.4.3 探險車包括下列動作： 動作1：成功從"一區(qū)"到達"二區(qū)"。 動作2：探險車在"二區(qū)"通過機械臂抓取"三區(qū)"的圓環(huán)放到"二區(qū)"。 動作3：成功從"二區(qū)"到達"四區(qū)"。 動作4：將圓環(huán)套置到"五區(qū)"的圓柱上。 針對于課題的要求,本文主要的研究容有以下一些方面； 1〕部件的設(shè)計造型及幾個關(guān)鍵部件的功能實現(xiàn)； 2〕用UG三維設(shè)計軟件建立虛擬數(shù)字模型； 3〕用UG/Mo

10、tion模塊做對主要零部件做運動仿真分析； 4〕用UG/Assembly模塊進行虛擬數(shù)字模型的虛擬裝配。 第二章 虛擬設(shè)計 2.1 引言 虛擬設(shè)計是以計算機輔助設(shè)計〔CAD〕為基礎(chǔ),利用現(xiàn)行的CAD系統(tǒng)進行建模。目前,使用較普遍的三維造型軟件,如UG,Pro/E,SolidWorks,CATAI,都是功能強大的工業(yè)設(shè)計軟件。 美國UGS公司開發(fā)的Unigaphics 軟件是個集CAD/ CAM/ CAE于一體的大型CAD軟件使用該軟件進行產(chǎn)品設(shè)計,能直觀、準(zhǔn)確地反映零、組件的形狀和裝配關(guān)系,可完全實現(xiàn)產(chǎn)品設(shè)計、土藝制造的無紙化開發(fā),并可與產(chǎn)品

11、設(shè)計、工裝設(shè)計、工裝制造等土作同步進行,從而大大縮短了產(chǎn)品開發(fā)周期。UG具有一個靈活的復(fù)合建模模塊。復(fù)合建模包括了幾種建模方法:實體建模、曲面建模、線框建模及基于特征的參數(shù)化建模。利用UG的復(fù)合建模模塊,可以很方便的建立起產(chǎn)品零件的實體模型。 2.2 UG/Modeling模塊的簡介 UG建模技術(shù)是一種基于特征和約束的建模技術(shù),具有交互建立和編輯復(fù)雜實體模型的能力。應(yīng)用UG的建模功能,設(shè)計工程師可快速進行概念設(shè)計和詳細設(shè)計。與傳統(tǒng)的基于線框和實體的CAD系統(tǒng)相比,設(shè)計人員在建模和編輯的過程中花費的精力和時間會更少。UG三維建?！睲

12、odeling〕應(yīng)用是新一代建模技術(shù),它結(jié)合了傳統(tǒng)建模和參數(shù)化建模的優(yōu)點,具有全相關(guān)的參數(shù)化功能,是一種"復(fù)合建模"工具。 UG建模充分發(fā)揮了傳統(tǒng)的實體、表面、線框造型優(yōu)勢,能夠很方便地建立二維和三維線框模型及掃描、旋轉(zhuǎn)實體,并可進行布爾操作和參數(shù)化編輯。其草圖工具可供用戶定義二維截面的輪廓線。特征建模模塊提高了表達式設(shè)計的層次,使實際信息可以用工程特征來定義。例如,模塊中提供了各種標(biāo)準(zhǔn)設(shè)計特征,如孔、槽、型腔、凸臺、方形凸臺、圓柱、塊、圓錐、球、管道、圓角和倒角等；同時,還可薄殼實體創(chuàng)建薄壁件,并對實體進行拔模以及從實體中抽取需要的幾何體等。 在UG中建立的模型,可直接被引用到UG的二維

13、工程圖、裝配、加工、機構(gòu)分析和有限元分析中,并保持關(guān)聯(lián)性。如在工程圖中,利用Drafting中的相應(yīng)選項,可從實體模型提取尺寸、公差等信息標(biāo)注在工程圖中,實體模型編輯后,工程圖尺寸自動更新。 在UG中建立的三維模型,可進行著色、消隱和干涉檢查,并可從實體中提取幾何特性和物理特性,進行幾何計算和物理特性分析。 2.3 探險車的整個模型的虛擬設(shè)計 經(jīng)過反復(fù)討論和假設(shè)最后確定了探險車的設(shè)計方案,模仿月球車的基本功能和設(shè)計思路,根據(jù)給定的規(guī)定動作順序,綜合運用所學(xué)的基本理論、基本知識和相關(guān)的機械設(shè)計專業(yè)知識,對探險車整體車架和實現(xiàn)各個功能的機構(gòu)進行了設(shè)計。設(shè)計了一種行星越障輪和鏈輪的探險車,

14、該車主要有4大部件組成：行星越障輪,鏈輪,機械抓手,多關(guān)節(jié)機械臂,四桿液壓式翻轉(zhuǎn)機構(gòu)以及車架。 探險車的整體設(shè)計類似施工現(xiàn)場的挖掘機,不過比挖掘機多了一對行星輪和液壓四桿機構(gòu)。如圖2-1所示： 1、 機械臂手 2、鏈輪 3、行星輪 4、齒輪箱體 5、托盤固定蓋 6、四桿提升機構(gòu) 圖2-1 整車模型圖 由上圖可以看出,整車模型的造型并不是很復(fù)雜,大部分零件都能用UG 的實體建模,基于特征〔如孔、凸臺、型腔、溝槽、倒角等〕的建模和編輯方法進行實體造型,既形象又直觀。整車模型中的一些連接件,緊固件〔如螺栓,螺母,軸承,鏈條等〕都采用了標(biāo)準(zhǔn)件,這樣使整個模型更加標(biāo)準(zhǔn)化,也提高了工作

15、效率,減輕了設(shè)計者的工作量。 在整車模型的建模過程中,某些零件的造型設(shè)計,如齒輪,箱體類零件,都還是比較麻煩的,齒輪漸開線的繪制,輪胎的曲面造型等。 2.4 探險車中圓柱齒輪的參數(shù)化建模 行星輪中采用的是漸開線直齒圓柱齒輪,而精確的繪制齒輪件漸開線則是參數(shù)化設(shè)計的難點所在。在UG中可以采用表達式方法來繪制漸開線。 首先,需要確定齒輪的一些基本參數(shù),包括齒數(shù),模數(shù),壓力角,齒頂高系數(shù)等。在UG/Modeling模塊中,選擇工具―――表達式選項,將彈出對話框,即可以在其中輸入變量和表達式。首先必須輸入有明確賦值的基本參數(shù),也可以在以后進行任意修改。然后輸入必要的變量,必要的變量所采用的

16、參數(shù)必須在它之前就已經(jīng)定義,否則會出現(xiàn)錯誤。另外,UG自身的一些約定,所以必須進行一定的變量轉(zhuǎn)換。例如,UG采用的三角函數(shù)是角度而不是弧度,直接變量t在0～1之間變化等。在對話框中輸入表達式,如圖2-2所示： 圖2-2 表達式對話框 完成后,選擇插入―――曲線―――規(guī)律曲線菜單選項,使用 根據(jù)方程 方式,以t為系統(tǒng)變量,分別用xt,yt來表示坐標(biāo)x,y變量,將z定義為常量0即可,以坐標(biāo)原點為基點繪制的漸開線如圖2-3所示： 然后繪制出齒頂圓,齒根圓,分度圓,繪制出漸開線鏡像旋轉(zhuǎn)的參考曲線,所有的長度,角度等值都以表示式輸入。接著對漸開線進行裁減,用裁減曲線命令對漸開線依次選擇基圓和齒頂

17、圓作為修剪邊界, 最后再選擇兩條漸開線,獲得漸開線輪廓, 然后陣列就可以獲得齒輪輪廓線。如圖 2-4,2-5所示。 圖2-3 漸開線 圖2-4 單齒漸開線 圖2-5 漸開線齒輪 2.5 箱體的造型設(shè)計 行星輪機構(gòu)中的箱體結(jié)構(gòu)比較復(fù)雜,如圖2-6所示： 圖2-6 箱體

18、 圖2-7 箱體部結(jié)構(gòu) 對于這種結(jié)構(gòu)比較復(fù)雜,部又需要精度很高的配合,可以使用UG的技術(shù),即WAVE技術(shù)。WAVE是UG上進行的一項軟件開發(fā),是一種實現(xiàn)產(chǎn)品裝配的各組件間關(guān)聯(lián)建模的技術(shù)。采用關(guān)聯(lián)性復(fù)制幾何體方法來控制總體裝配結(jié)構(gòu)<在不同的組件之間關(guān)聯(lián)性復(fù)制幾何體>,從而保證整個裝配和零部件的參數(shù)關(guān)聯(lián)性,最適合于復(fù)雜產(chǎn)品的幾何界面相關(guān)性、產(chǎn)品系列化和變型產(chǎn)品的快速設(shè)計。 WAVE是在概念設(shè)計和最終產(chǎn)品或模具之間建立一種相關(guān)聯(lián)的設(shè)計方法,能對復(fù)雜產(chǎn)品<如汽車車身

19、>的總裝配設(shè)計、相關(guān)零部件和模具設(shè)計進行有效的控制。總體設(shè)計可以嚴(yán)格控制分總成和零部件的關(guān)鍵尺寸與形狀,而無需考慮細節(jié)設(shè)計；而分總成和零部件的細節(jié)設(shè)計對總體設(shè)計沒有影響,并無權(quán)改變總體設(shè)計的關(guān)鍵尺寸。因此,當(dāng)總體設(shè)計的關(guān)鍵尺寸修改后,分總成和零部件的設(shè)計自動更新,從而避免了零部件的重復(fù)設(shè)計的浪費,使得后續(xù)零部件的細節(jié)設(shè)計得到到有效的管理和再利用,大大縮短了產(chǎn)品的開發(fā)周期,提高了企業(yè)的市場競爭能力。 把箱體部的零件的最大外輪廓線抽取出來,作為箱體部結(jié)構(gòu)的形狀,這樣做就不需要在自己創(chuàng)建曲線,而且還可以保留全部的參數(shù),也給日后的修改帶來方便。 進入UG界面,打開裝配模塊,會出現(xiàn)如下的工具欄如圖2

20、-8所示： 圖2-8 裝配工具欄 然后點擊WAVE幾何連接器,會出來如圖2-9的對話框： 圖2-9 WAVE幾何連接器 然后選中上圖中的曲線功能,把模型中的輪廓線抽取出來,如圖2-10所示： 圖2-10 可以利用抽取出來的曲線進行拉伸,旋轉(zhuǎn)等命令的操作,如圖2-11、2-12所示： 圖2-11 拉伸對話框 圖2-12 旋轉(zhuǎn)對話框 抽取出所有的輪廓線以后,進行拉伸,旋轉(zhuǎn),就能得到如圖2-13所示的圖形,因為剛開始抽取出來的是整個模型中的曲線,是以最大的外輪廓線進行拉伸與旋轉(zhuǎn),所以出現(xiàn)的是完全包圍整個模型的實體。而箱體是

21、分箱體上蓋和箱體底座,而本設(shè)計中把箱體設(shè)計成上下對稱的結(jié)構(gòu),這樣更容易零件的設(shè)計,所以把箱體分成上下各半。 圖2-13 實體模型 然后以XC-YC平面創(chuàng)建一個基準(zhǔn)平面,用以分割實體,如圖2-14所示： 圖2-14 創(chuàng)建基準(zhǔn)平面 再使用修剪體命令或者使用分割體命令把實體分成兩部分,這樣就完成了箱體部分的創(chuàng)建。在這里有一個問題需要注意的就是,使用不同的命令去分割實體,會有不同的結(jié)果。使用修剪體命令,進行修剪后的實體仍然保留著它的參數(shù),但是使用分割命令,則會把原本實體中的參數(shù)去掉,換句話說,用分割體命令時就要先去除參數(shù),才能分割。這樣很不容易以后對實體的修改。 應(yīng)用UG

22、的建模功能,設(shè)計者可快速進行概念設(shè)計和詳細設(shè)計,交互建立和編輯各種復(fù)雜的零部件模型。UG這個功能強大的三維設(shè)計軟件,以其獨特的復(fù)合建模方法給設(shè)計者帶來設(shè)計的無限樂趣。 第三章 虛擬裝配 3.1 引言 虛擬裝配就是在計算機上建立起如同真實樣機的直觀可視化的三維數(shù)字化模型,即虛擬樣機,然后在虛擬環(huán)境下對零部件裝配情況進行干涉檢查。虛擬裝配是虛擬設(shè)計的關(guān)鍵組成部分,它利用計算機工具,通過分析、檢測產(chǎn)品的數(shù)字化模型,對產(chǎn)品進行數(shù)據(jù)描述和可視化,做出與裝配有關(guān)的工程決策,而不需要實物產(chǎn)品模型作

23、支持。 為了充分展現(xiàn)產(chǎn)品的美觀性以及使工程設(shè)計人員減少設(shè)計錯誤,縮短產(chǎn)品開發(fā)周期,虛擬裝配成型已成為產(chǎn)品開發(fā)過程中重要的一步。在虛擬裝配成型系統(tǒng)中工程設(shè)計人員可以從任意方位觀察、隨意操縱、裝配或拆卸任何零部件模型。 傳統(tǒng)的產(chǎn)品開發(fā)過程中,對產(chǎn)品外觀和功能的評估以及裝配協(xié)調(diào)性檢查一般是借助于實物模型來完成的。這是一個費時費力的過程,因為對設(shè)計的任何小的修改都可能導(dǎo)致實物模型的重建。CAD技術(shù)的發(fā)展使得工程設(shè)計人員能在計算機上對產(chǎn)品講行裝配檢查。事實上,裝配設(shè)計是CAD技術(shù)中發(fā)展最快的領(lǐng)域之一。一個有效的計算機虛擬裝配模型不僅應(yīng)該表示單個的產(chǎn)品零件幾何、它們在裝配體中的最終位置,而且應(yīng)該能表示

24、裝配誤差、零件間的結(jié)構(gòu)關(guān)系,如零件是如何裝配的等信息。這種信息有可能通過設(shè)計者在將各個散置的零件裝配成完整的裝配體,即產(chǎn)品的動態(tài)裝配過程中獲得。在動態(tài)裝配過程中還要對零部件進行碰撞檢測,并對發(fā)生碰撞的零部件作出預(yù)警。 3.2 UG/Assemblies模塊的簡介 本課題中,選用的UG三維軟件中UG/Assemblies模塊所采用的是"引用集"方法,也就是指在實現(xiàn)模型裝配時,通過記憶零部件在裝配模型中的各自位置,且在需要時才裝入組件,而不是將所有組件全部真實送入到裝配模型中。組件送入裝配模型后,裝配模型記錄的是組件的最新版本,當(dāng)零部件修改后,裝配模型會自動地更新.這樣,既節(jié)省了大量的工

25、作,也為"并行工程"開展提供了技術(shù)支持,裝配模型所引用的各零部件可以存儲于各用戶的計算機、中心文件服務(wù)器或可通過網(wǎng)絡(luò)的任何地方,使得異地協(xié)同設(shè)計成為可能。 在UG中進行動態(tài)虛擬裝配過程可描述為:設(shè)計者逐個調(diào)入零部件,利用動態(tài)導(dǎo)航等技術(shù)選取相配合的幾何特征并輸入幾何約束,由系統(tǒng)對用戶輸入的幾何約束進行一致性檢查并報告相關(guān)信息,在進行幾何約束求解之后,動態(tài)地將零件裝配到所約束的位置上,同時系統(tǒng)能在屏幕上顯示出零件的裝配位置,使用戶可從圖形上檢查所建立的裝配模型。UG中虛擬裝配過程可以對零部件進行三維操作,具有非常直觀的較高的交互性;同時三維立體顯示讓設(shè)計者可以象在真實世界中一樣觀察物體。

26、 UG的裝配建模過程其實就是建立組件裝配關(guān)系的過程?？梢允褂孟旅娴墓秸f明UG裝配的原理： Assembly=∑Component <裝配模型＝∑組件> UG裝配模塊除了可以快速將零件組件成產(chǎn)品外,還可以在裝配的上下文圍建立新的零件模型,并產(chǎn)生明細列表。而且在裝配中,可以參照其他組件進行組件配對設(shè)計,并可對裝配模型進行間隙分析、重量管理等操作。裝配生成后,可建立爆炸視圖,并可將其引入到裝配工程圖中。 在UG NX版本中,提供了3中方法來滿足不同的裝配需求。 1．自底向上模式〔Bottom-up〕 對于數(shù)據(jù)庫中已經(jīng)存在的系列產(chǎn)品零件、標(biāo)準(zhǔn)件以及外購件,可以

27、通過自底向上的設(shè)計方法將它們加入到裝配中。這種設(shè)計過程由于事先沒有一個很好的規(guī)劃,沒有一個全局的考慮,設(shè)計階段的重復(fù)工作很多,造成了時間和人力資源的很大浪費,工作效率低。這種設(shè)計過程是從零件設(shè)計到總體裝配設(shè)計,既不支持產(chǎn)品從概念設(shè)計到詳細設(shè)計,又不能支持零件設(shè)計過程中的信息傳遞,特別是產(chǎn)品零、部件之間的裝配關(guān)系<如裝配形式、層次、配合等>無法在現(xiàn)有的系統(tǒng)中得到完整描述。 2．自頂向上模式〔Top-down〕 自頂向下的模式是從整體到局部的設(shè)計過程,自頂向下"Top-down"的設(shè)計過程,設(shè)計是從產(chǎn)品功能要求出發(fā),選用一系列的零件去實現(xiàn)產(chǎn)品的功能;先設(shè)計出

28、初步方案及其結(jié)構(gòu)草圖,建立約束驅(qū)動的產(chǎn)品模型;通過設(shè)計計算,確定每個設(shè)計參數(shù),然后進行零部件的詳細設(shè)計,通過幾何約束求解將零件裝配成產(chǎn)品:對設(shè)計方案分析之后,返回修改不滿意之處,直到得到滿足功能要求的產(chǎn)品。這種設(shè)計過程能充分利用計算機的優(yōu)良性能,最大限度地發(fā)揮設(shè)計人員的設(shè)計潛力,最大限度地減少設(shè)計實施階段不必要的重復(fù)工作,使企業(yè)的人力、物力等資源得到充分的利用,有利于提高設(shè)計效率,減少新產(chǎn)品的設(shè)計研究時間,使企業(yè)在市場競爭中占據(jù)有利的位置。 3.混合建模 混合建模方法就是上述兩種裝配方法的組合。首先將已經(jīng)存在的組件加入到裝配件中,然后在裝配上下文中建立一個新組件,它的尺寸與位置可參考裝配件

29、中已有的其他組件。 本設(shè)計中,就是采用了混合建模的方法,大大提供了工作效率,減少了工作時間,最大限度地減少了設(shè)計階段不必要地重復(fù)工作,大大提高了設(shè)計的準(zhǔn)確性,給隨后的工作帶來了方便。 3.3 行星輪機構(gòu)的裝配建模 行星輪機構(gòu)是本設(shè)計中的重點,是探險車的爬坡機構(gòu),爬坡的時候靠的是行星輪的帶動使得車身抬起再靠鏈輪的驅(qū)動力使得車子沿著階梯爬行,完成爬坡任務(wù)。如圖3－1所示：此機構(gòu)是由兩邊的行星輪和中間的齒輪箱體構(gòu)成。 圖3－1 行星輪機構(gòu) 3.3.1 齒輪箱體的裝配 此部分的機構(gòu),是行星輪的動力源,它的作用是增大電機扭矩,使得傳動更平穩(wěn),與以往的齒輪減速箱有所不同的就是,加進了電

30、機,把電機和齒輪輪系整合到了一個箱體中,使得整體的結(jié)構(gòu)顯得更加緊湊,也使整個模型更加簡潔。, 如圖3－2所示為齒輪箱結(jié)構(gòu)的各零件 圖3－2 齒輪箱部結(jié)構(gòu)爆炸圖 在UG中進行裝配建模時,把在UG/Modeling模塊中建立好的每一個零件導(dǎo)入到工作界面中,裝配建模的主要任務(wù)就是將這些零散的零部件通過UG/Assembly模塊中的命令組裝成一個完整的裝配體或子組件。UG中可以采用特征配對或者采用零件空間絕對坐標(biāo)的方式進行裝配。通過特征配對,裝配的零件具有嚴(yán)格的父子依賴關(guān)系,并且相互配合間的零件的約束關(guān)系始終保存,即使是對某個零件作了變更或修改,而利用零件的空間絕對坐標(biāo)進行的裝配卻不存在這個問

31、題。裝配模塊還可以對裝配體進行簡單干涉分析和裝配間隙分析,可以保障裝配模型的有效性。如圖3－3所示為裝配后的模型： 圖3－3 齒輪箱裝配圖 3.3.2 單個行星輪的裝配 行星輪做為主要的爬坡機構(gòu),部的結(jié)構(gòu)是比較復(fù)雜的,它主要是由齒輪系組成,齒輪之間的嚙合,就需要一定的精度,所以應(yīng)用虛擬樣機技術(shù),在設(shè)計中 通過零件之間的位置關(guān)系,零件與零件間的干涉檢查,可以設(shè)計出符合要求的零件,以免產(chǎn)生錯誤。 爆炸圖是在裝配環(huán)境下把組成裝配的組件拆分開來,更好地表示整個裝配地組成狀態(tài),便于觀察每個組件的一種方法。 建立組件裝配后,就可以通過爆炸圖來表達裝配組件部各組件之間的相互關(guān)系。

32、進行爆炸圖的操作可以選擇裝配/爆炸視圖下拉菜單中的各項命令,進行爆炸圖的設(shè)置。 首先,打開圖檔,進入裝配模塊,擊裝配工具欄中的爆炸視圖命令,然后會出現(xiàn)一個小工具條,如圖3-3所示： 圖3-3 爆炸視圖 點擊創(chuàng)建爆炸視圖命令,會跳出創(chuàng)建爆炸視圖對話框如圖3-4所示： 圖3-4 創(chuàng)建爆炸視圖 按確定以后會激活爆炸視圖工具欄中其他灰色的命令,如圖3-5所示： 圖3-5 激活的爆炸視圖對話框 然后點編輯爆炸視圖命令,會出現(xiàn)如下圖3-6所示對話框： 圖3-6 編輯爆炸視圖對話框 可以通過這個對話框進行行星輪中各個零部件的拖動,可以任意的拖動零部件到任意的位置,也可以把零部件進

33、行旋轉(zhuǎn),調(diào)整零件之間的視角,使得看起來更加的清楚,更能了解零部件之間的關(guān)系。 選中一個要拖動的對象,即模型中的某個零件,然后在點選移動對象,在工作界面中就會出現(xiàn)一個可以拖動的坐標(biāo)系,可以選擇坐標(biāo)系的任何一個矢量方向進行拖動,可以選擇各矢量間的小圓球,進行旋轉(zhuǎn)。如圖3-7所示： 圖3-7 編輯爆炸是圖的操作 運用這樣的方法就可以把零件一個一個的拖動出來,就像實際工作中對裝配體的拆卸,能真實的反應(yīng)出裝配的順序,零件之間存在的問題,可以快速的找出問題,并解決問題,避免了等制造出來以后發(fā)現(xiàn)問題,在重新設(shè)計,造成不必要的損失。下圖是完全爆炸開的行星輪爆炸圖3-8所示： 圖3－4

34、單個行星輪爆炸視圖 在UG/Assembly模塊中還有一個裝配順序的功能,可以進行模型的拆卸仿真。拆卸仿真在整個模型拆卸研究中有著極其重要的作用。通過對整個模型的拆卸仿真,可以實現(xiàn)各零部件之間的拆卸干涉分析,為拆卸序列的生成提供依據(jù)。同時動態(tài)仿真演示模擬整個拆卸過程,使用戶和設(shè)計人員更加直觀的了解拆土藝和拆卸過程。 第四章 虛擬仿真技術(shù) 4.1 引言 UG三維設(shè)計軟件采用復(fù)合建模技術(shù),可將實體建模、曲面建模、線框建模、顯示幾何建模與參數(shù)化建模融為一體;用基于特征〔如孔、凸臺、型腔、槽溝、倒角等>的建模和編輯方法進行實體造型,形象直觀。并可將多個三維立體模型裝配成為系

35、統(tǒng),利用參數(shù)驅(qū)動,實現(xiàn)機構(gòu)動態(tài)仿真。 利用UG對機械系統(tǒng)進行運動仿真的途徑有兩條: 第一,利用UG的機構(gòu)運動分析模塊UG-Scenario forMotion這個模塊提供機構(gòu)設(shè)計、分析、仿真和文檔生成功能,可在uG實體模型或裝配環(huán)境中定義機構(gòu),包括鉸鏈、連桿、彈簧、阻尼、初始運動條件等機構(gòu)定義要素。定義好的機構(gòu)可直接在UG中進行分析,包括最小距離、干涉檢查和軌跡包絡(luò)線等選項,同時可實現(xiàn)仿真機構(gòu)運動。它能夠提供準(zhǔn)確的運動關(guān)系,但不能用于變形體的仿真,往往是通過單步運行仿真結(jié)果,靠屏幕抓取方式獲得圖片,不能提供高質(zhì)量圖片,所以仿真效果也不是很好。 第二,通過修改裝配<或零件>參數(shù)或重新定位零

36、件進行運動仿真應(yīng)用UG軟件中的參數(shù)化建模、裝配、零件問表達式等工具,可以清楚地表達CAD模型間的相互關(guān)系。通過修改模型參數(shù)、裝配關(guān)系或零件間表達式,實現(xiàn)剛體以及變形體的運動仿真。仿真過程中使用高質(zhì)量渲染功能UG-High Quality Image < HQI>能夠得到賞心悅?cè)盏膱D片,靈活運用宏命令還可以很提高仿真效率。在UG/Modeling、UG/Assembly和UG/HQI中利用的全部動作,然后手工或通過用戶程序?qū)⒃摵昝钭龀龆喾菘截?形成一個新文件,把參數(shù)改為其相對應(yīng)的參數(shù)。最后再運行新制作的宏命令,生成所有仿真用圖片素材,再用動畫工具制出機構(gòu)運動的仿真片段。本章節(jié)中著重介紹的是UG

37、/Motion模塊。 4.2 UG/Motion模塊的介紹 UG/Motion是UG/CAE〔Computer Aided Engineering〕模塊中的主要部分,它能對任何二維或三維機構(gòu)進行復(fù)雜的運動學(xué)分析、動力分析和設(shè)計仿真。通過UG/Modeling的功能建立一個三維實體模型,利用UG/Motion的功能給三維實體模型的各個部件賦予一定的運動學(xué)特性,再在各個部件之間設(shè)立一定的連接關(guān)系既可建立一個運動仿真模型。UG/Motion的功能可以對運動機構(gòu)進行大量的裝配分析工作、運動合理性分析工作,諸如干涉檢查、軌跡包絡(luò)等,得到大量運動機構(gòu)的運動參數(shù)。通過對這個運動仿真模型進行運動學(xué)或動力學(xué)

38、運動分析就可以驗證該運動機構(gòu)設(shè)計的合理性,并且可以利用圖形輸出各個部件的位移、坐標(biāo)、加速度、速度和力的變化情況,對運動機構(gòu)進行優(yōu)化。 在進行運動仿真之前,先要打開UG/Motion〔運動仿真〕的主界面。在UG的主界面中選擇菜單命令[應(yīng)用]→[運動仿真]如圖4-1所示。 圖4-1 打開UG/Motion操作界面 選擇該菜單命令后,系統(tǒng)將會自動打開UG/Motion的主界面,同時彈出運動仿真的工具欄。 運動場景導(dǎo)航窗口顯示了文件名稱,運動場景的名稱、類型、狀態(tài)、環(huán)境參數(shù)的設(shè)置以及運動模型參數(shù)的設(shè)置,如圖4-2所示。運動場景是UG運動仿真的框架和入口,它是整個運動模型的載體,儲存了運動模

39、型的所有信息。同一個三維實體模型通過設(shè)置不同的運動場景可以建立不同的運動模型,從而實現(xiàn)不同的圖4-2 運動導(dǎo)航器 運動過程,得到不同的運動參數(shù)。 點擊應(yīng)用/運動仿真后UG界面將作一定的變化,系統(tǒng)將會自動的打開UG/Motion的主界面。該界面分為三個部分：運動仿真工具欄部分、運動場景導(dǎo)航窗口和繪圖區(qū),如圖4-3所示。 圖4-3 UG/Motion 主界面 載荷模塊 連桿及運動副模塊 運動模型管理模塊 運動仿真工具欄部分主要是UG/Motion各項功能的快捷按鈕,運動場景導(dǎo)航窗口部分主要是顯示當(dāng)前操作下處于工作狀態(tài)的各個運動場景的信息。運動仿真工具欄區(qū)又分為四個模塊：連桿特性和運

40、動副模塊、載荷模塊、運動分析模塊以及運動模型管理模塊,如圖4-4所示。 XY 函數(shù)導(dǎo)航器 運動分析模塊 圖4-45個運動仿真工具欄區(qū) 運動場景導(dǎo)航窗口顯示了文件名稱,運動場景的名稱、類型、狀態(tài)、環(huán)境參數(shù)的設(shè)置以及運動模型參數(shù)的設(shè)置,如圖4-4所示。運動場景是UG運動仿真的框架和入口,它是整個運動模型的載體,儲存了運動模型的所有信息。同一個三維實體模型通過設(shè)置不同的運動場景可以建立不同的運動模型,從而實現(xiàn)不同的運動過程,得到不同的運動參數(shù)。 運動分析方案的創(chuàng)建是進行運動仿真的關(guān)鍵。運動分析方案的創(chuàng)建在Motion模塊中進行,分三個步驟進行:創(chuàng)建連桿;創(chuàng)建運動付;定義運動驅(qū)動。 <1>

41、連桿的創(chuàng)建連桿在機構(gòu)中代表運動件,所有運動的零件必須創(chuàng)建為連桿。每一個連桿的創(chuàng)建包括定義連桿幾何體、定義質(zhì)量特性、定義材料、定義慣性矩、初始轉(zhuǎn)動速度和移動速度等。質(zhì)量、材料和慣性矩的值對運動學(xué)分析的結(jié)果不產(chǎn)生影響。 <2>創(chuàng)建運動副< Joints>運動副將機構(gòu)中的連桿連接在一起,從而使連桿一起運動。UG運動分析模塊提供兩大類運動副,普通類型有旋轉(zhuǎn)副、滑動副、萬向節(jié)、球面副、柱面副、平面副點在線上副和線在線上副;特殊類型有螺旋副、線纜副、齒輪齒條副及齒輪副,基本涵蓋了常見機構(gòu)的所有運動形式。運動副具有允許所需運動和限制不要運動的雙重作用。在運動副創(chuàng)建前,連桿具有6個自由度,當(dāng)運

42、動副創(chuàng)建后,會約束一個或幾個運動的自由度。一個運動機構(gòu)應(yīng)是一個全約束機構(gòu),即機構(gòu)的自由度等于0,這也是進行運動學(xué)分析要達到的目標(biāo)。約束除了運動副,還和運動驅(qū)動有關(guān)。 <3>定義運動驅(qū)動運動驅(qū)動是賦在運動副上控制運動的運動副參數(shù),共有5種類型:a.無驅(qū)動;b.運動函數(shù),運動副按照給定的數(shù)學(xué)函數(shù)運動;c.恒定驅(qū)動,設(shè)置某一運動副為等常運動<旋轉(zhuǎn)或線性位移>;d.簡諧運動驅(qū)動,產(chǎn)生一個光滑的向前或向后的正弦運動;e.關(guān)節(jié)運動驅(qū)動,設(shè)置某一運動副以特定的步長<旋轉(zhuǎn)或線性位移>和特定的步數(shù)運動。 計算機軟硬件技術(shù)的飛速發(fā)展為機構(gòu)運動分析的計算機實現(xiàn)提供了良好的基礎(chǔ),計

43、算機虛擬樣機技術(shù)的運用已成為機構(gòu)運動分析的一項十分重要的實現(xiàn)手段。在進行機構(gòu)設(shè)計工作的同時,充分利用計算機虛擬樣機技術(shù),對機構(gòu)進行運動學(xué)和動力學(xué)/靜力學(xué)分析,能夠極提高對所設(shè)計系統(tǒng)的設(shè)計方案可能存在問題的預(yù)見性,從而使設(shè)計工作更科學(xué)、合理,更全面、迅速。 4.3 液壓連桿機構(gòu)的運動仿真分析 4.3.1機構(gòu)模型建立 連桿機構(gòu)因其具有可以傳遞較遠距離的動作、承受很大載荷、運動軌跡和運動形式多樣性的特點,在工程實踐中得到廣泛的應(yīng)用。本設(shè)計中為四根連桿,以液壓裝置為驅(qū)動力的液壓連桿機構(gòu),如圖4-5所示,在UG的Modeling模塊中分別建立各構(gòu)件的三維模型,在Assemblies模塊中裝配成

44、液壓連桿機構(gòu)。 圖4-5 液壓連桿機構(gòu) 4.3.2創(chuàng)建運動分析方案 建立機構(gòu)運動分析方案,此方案創(chuàng)建6個連桿和8個運動副,如圖4-6所示： 液壓桿2 液壓桿1 車架 連桿1 連桿2 連桿3 圖4-6 運動分析方案圖 分析方案如表1： 名稱 說明 名稱 說明 連桿L001 相對于液壓桿1 移動副JOO2 連桿L002相對于連桿L00運動副 連桿L002 相對于液壓桿2 旋轉(zhuǎn)副J003 連桿L003相對于地固定的運動副 連桿L003 相對于連桿1 旋轉(zhuǎn)副J004 連桿L003相于連桿L002的運動副 連桿L00

45、4 相對于連桿2 旋轉(zhuǎn)副J005 連桿L00相于連桿L00運動副 連桿L005 相對于連桿3 旋轉(zhuǎn)副J006 連桿L005相對于地固定的運動副 連桿L006 相對于機架 旋轉(zhuǎn)副J007 連桿L005相對于連桿L004的運動副 旋轉(zhuǎn)副J001 連桿L001相對于地固定的運動副 旋轉(zhuǎn)副J008 連桿L006相對于地固定的運動副 表1 運動方案分析 定義運動驅(qū)動,為移動副J002選擇恒定驅(qū)動,并設(shè)定驅(qū)動參數(shù),使連桿L002以5mm/s的速度迅速移動,其余運動副設(shè)為無驅(qū)動運動。因為根據(jù)設(shè)計的要求,必須保證整個模型的尺寸不能超過100*100*100,而連桿3運動到與機

46、架接近垂直的狀態(tài)下,就能保證整個模型符合設(shè)計的要求,所以設(shè)時間t=5s,步數(shù)設(shè)為200步,即液壓桿2在液壓桿1中的移動離距為25mm。進行運動仿真分析,測量液壓桿2與液壓桿1之間的部距離,跟蹤測量數(shù)值為25.72mm。如圖4-7所示。 圖4-7 運動仿真動畫 4.4 行星輪部結(jié)構(gòu)的運動仿真 在UG/Modeling進行行星輪各部分零件的三維造型,在UG/Assembly模塊中進行各部分零件的組裝,裝配成一個整體,如圖4-8所示： 1-輪胎,2-輪轂,3-行星架,4-驅(qū)動齒輪,5過渡齒輪,6-中心齒輪, 7-電機驅(qū)動軸,8-深溝球軸承,9彈性墊圈。

47、圖4-8 首先,進入UG/Motion界面,新建運動分析方案,將工作層改到新的沒有用過的層上。因為一個分析方案包含一個由許多機構(gòu)運動對象構(gòu)成的虛擬機構(gòu),所以最好就是用按層的約定放置這些對象,定義虛擬機構(gòu)的機構(gòu)對象應(yīng)該放在各自相應(yīng)的層上,這樣可以獲得有規(guī)律的易管理的模型。 第二步,創(chuàng)建連桿,行星輪分為3個驅(qū)動齒輪部分,3個過渡齒輪部分和一個中心齒輪,把每個需要一起運動的零件設(shè)置成一個連桿,而需要注意的是,已創(chuàng)建的連桿不能被創(chuàng)建第二次,可以發(fā)現(xiàn)在創(chuàng)建其他的連桿時,已創(chuàng)建的連桿是無法選中的。 第三步,創(chuàng)建運動副,因為行星輪部是以齒輪傳遞運動,都是旋轉(zhuǎn)運動,所以為每個連桿創(chuàng)建旋轉(zhuǎn)副即可。設(shè)置運動

48、方向時,在運動模塊中有兩種設(shè)置運動方向的方法：點和矢量,一般使用的是矢量方式。設(shè)置運動方向的時候,一般選工作坐標(biāo)系〔WCS〕作為參考,這樣在設(shè)置其他連桿的時候不容易出錯,一定要與實際運動方向相同,否則會使隨后的運動仿真不能進行。 為了讓旋轉(zhuǎn)副之間有運動關(guān)系,需要創(chuàng)建齒輪副,齒輪副是根據(jù)齒輪傳動比關(guān)系傳遞運動,此行星輪機構(gòu)中需要創(chuàng)建6個齒輪副,驅(qū)動齒輪與過渡齒輪之間,過渡齒輪與中心齒輪之間。中心齒輪Z1=40,過渡齒輪Z2＝20,驅(qū)動齒輪Z3＝28, 如果4-9所示 圖4-9 齒輪副創(chuàng)建對話框 在"比率"中輸入兩個齒輪的齒數(shù)比,這里比較好的就是不需要設(shè)計者把齒數(shù)比算出來,再輸入,而是可以

49、直接用算術(shù)表達式輸入,這樣既避免了錯誤,也可以減小誤差,使仿真更加逼真。 第四步,定義驅(qū)動,在中心齒輪上創(chuàng)建一個恒定的運動驅(qū)動,可以設(shè)置位移,速度,加速度。如圖4-10所示 圖4-10 運動仿真設(shè)置 最后進行運動分析,設(shè)置時間和步數(shù),如圖4-11所示： 圖4-11 分析選項對話框 按確定后,系統(tǒng)會根據(jù)創(chuàng)建好的運動分析方案進行計算,如果沒有出現(xiàn)錯誤,就會出現(xiàn)如圖4-12所示對話框, 圖4-12 動畫對話框 這樣就能清楚的看到行星輪運動的狀態(tài),和部齒輪的嚙合的狀態(tài),是否符合實際情況,如果有錯誤的運動,可以進入運動導(dǎo)航器直接對其進行編輯修改。 通過在機構(gòu)運動仿真方面所作的一

50、些工作,體會到要精確描述現(xiàn)實空間的運動,必須以三維實體為基礎(chǔ),以此形成運動構(gòu)件,合理選取運動副和運動條件,實現(xiàn)機構(gòu)的正確約束。利用UG/Motion模塊,可以很方便地進行機構(gòu)的運動學(xué)仿真,輕而易舉地解決復(fù)雜機構(gòu)的運動學(xué)問題,獲得精確的仿真結(jié)果。在創(chuàng)建連桿時,賦予連桿確切的質(zhì)量、慣性矩參數(shù)和材料特性,可以對機構(gòu)進行動力學(xué)分析和反作用力的靜力學(xué)分析。在進行產(chǎn)品或機構(gòu)開發(fā)設(shè)計時,應(yīng)注意綜合應(yīng)用UG各個模塊的優(yōu)勢,把零件造型、裝配、運動分析乃至于加工都有機地結(jié)合起來,發(fā)揮UG軟件的最大功能。 第五章 總結(jié)及展望 5.1 總結(jié)及展望 畢業(yè)設(shè)計是基于UG的機構(gòu)

51、運動創(chuàng)新設(shè)計與仿真,以上就是在不斷的探索和研究的探險車。在設(shè)計的過程中,學(xué)習(xí)并運用了UG軟件,此軟件易學(xué)難精,功能強大,使我們這些初學(xué)者設(shè)計起來難以得心應(yīng)手。 在探險車的設(shè)計過程中,進一步鞏固和加深了所學(xué)的理論知識,特別是使結(jié)合《機械設(shè)計》的理論和探險車的實踐相結(jié)合,一切從實際出發(fā),從中發(fā)現(xiàn)實際動手能力的欠缺,須待在以后的工作積累來彌補。 在設(shè)計的過程中,遇到很多的困難,但決不氣餒,查閱相關(guān)的書籍和論文,特別是在網(wǎng)絡(luò)上的資料尤其可貴。通過共同的努力和相互的幫助,最終把的設(shè)計完成,從中發(fā)現(xiàn)一些有誤的地方就及時修正,即使得花好幾天,都決不放過。我想這些經(jīng)歷會讓我在以后的職業(yè)生涯中會有很大的幫助

52、的。 參考文獻 [1]鞏云鵬,田萬祿,祖立,黃秋波主編.《機械設(shè)計課程設(shè)計》第1版..東北大學(xué),2000 [2]志禮,冷興聚,延剛,曾海泉主編.《機械設(shè)計》第1版..東北大學(xué),2000 [3]鄧文英主編.《金屬工藝學(xué)》第4版..高等教育,2001 [4]許錫祺主編.《畫法幾何及機械制圖上、下冊》..中央廣播電視大學(xué),1996 [5]屯國,主編.《UG渲染與后期處理實例與技巧》國防工業(yè),2005 [6]俊杰,智勇撰寫.《工業(yè)機器人運動學(xué)圖形仿真系統(tǒng)》.機械與電子,2005 [7]譚冠政

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55、真和分析.工業(yè)大學(xué)浙西分校,2005； 致 在畢業(yè)論文即將完成之際,我想向曾經(jīng)給我?guī)椭椭С值娜藗儽硎局孕牡母小? 首先感的是周建強指導(dǎo)老師,本文是在周老師的指導(dǎo)下完成的,感周老師自始至終給予的極大鼓勵和教導(dǎo)。能夠耳濡目染老師兢兢業(yè)業(yè)的治學(xué)態(tài)度、敏銳創(chuàng)新的科學(xué)思維和身體力行的工作作風(fēng)是我收獲的最大財富,并使我在今后的日子里受用無窮。 由衷地感同組同學(xué)的互助,才能使此次設(shè)計圓滿的畫上了一個句號。 施肖成 20XX6月2日 31 / 31