《計(jì)算機(jī)仿真技術(shù)與CAD》題答案

第0章 緒論 0-1 什么是仿真？它所遵循的基本原則是什么？ 答： 仿真是建立在控制理論、相似理論、信息處理技術(shù)和計(jì)算機(jī)技術(shù)等理論基礎(chǔ)之上的,以計(jì)算機(jī)和其他專用物理效應(yīng)設(shè)備為工具,利用系統(tǒng)模型對(duì)真實(shí)或假想的系統(tǒng)進(jìn)行試驗(yàn),并借助專家經(jīng)驗(yàn)知識(shí)、統(tǒng)計(jì)數(shù)據(jù)和信息資料對(duì)試驗(yàn)結(jié)果進(jìn)行分析和研究,進(jìn)而做出決策的一門(mén)綜合性的試驗(yàn)性科學(xué). 它所遵循的基本原則是相似原理. 0-2 仿真的分類有幾種？為什么？ 答： 依據(jù)相似原理來(lái)分：物理仿真、數(shù)學(xué)仿真和混合仿真. 物理仿真：就是應(yīng)用幾何相似原理,制作一個(gè)與實(shí)際系統(tǒng)相似但幾何尺寸較小或較大的物理模型〔例如飛機(jī)模型放在氣流場(chǎng)相似的風(fēng)洞中〕進(jìn)行實(shí)驗(yàn)研究. 數(shù)學(xué)仿真：就是應(yīng)用數(shù)學(xué)相似原理,構(gòu)成數(shù)學(xué)模型在計(jì)算機(jī)上進(jìn)行研究.它由軟硬件仿真環(huán)境、動(dòng)畫(huà)、圖形顯示、輸出打印設(shè)備等組成. 混合仿真又稱數(shù)學(xué)物理仿真,它是為了提高仿真的可信度或者針對(duì)一些難以建模的實(shí)體,在系統(tǒng)研究中往往把數(shù)學(xué)仿真、物理仿真和實(shí)體結(jié)合起來(lái)組成一個(gè)復(fù)雜的仿真系統(tǒng),這種在仿真環(huán)節(jié)中有部分實(shí)物介入的混合仿真也稱為半實(shí)物仿真或者半物理仿真. 0-3 比較物理仿真和數(shù)學(xué)仿真的優(yōu)缺點(diǎn). 答： 在仿真研究中,數(shù)學(xué)仿真只要有一臺(tái)數(shù)學(xué)仿真設(shè)備〔如計(jì)算機(jī)等〕,就可以對(duì)不同的控制系統(tǒng)進(jìn)行仿真實(shí)驗(yàn)和研究,而且,進(jìn)行一次仿真實(shí)驗(yàn)研究的準(zhǔn)備工作也比較簡(jiǎn)單,主要是受控系統(tǒng)的建模、控制方式的確立和計(jì)算機(jī)編程.數(shù)學(xué)仿真實(shí)驗(yàn)所需的時(shí)間比物理仿真大大縮短,實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)的處理也比物理仿真簡(jiǎn)單的多. 與數(shù)學(xué)仿真相比,物理仿真總是有實(shí)物介入,效果直觀逼真,精度高,可信度高,具有實(shí)時(shí)性與在線性的特點(diǎn)；但其需要進(jìn)行大量的設(shè)備制造、安裝、接線與調(diào)試工作,結(jié)構(gòu)復(fù)雜,造價(jià)較高,耗時(shí)過(guò)長(zhǎng),靈活性差,改變參數(shù)困難,模型難以重用,通用性不強(qiáng). 0-4 簡(jiǎn)述計(jì)算機(jī)仿真的過(guò)程. 答： 第一步：根據(jù)仿真目的確定仿真方案 根據(jù)仿真目的確定相應(yīng)的仿真結(jié)構(gòu)和方法,規(guī)定仿真的邊界條件與約束條件. 第二步：建立系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型 對(duì)于簡(jiǎn)單的系統(tǒng),可以通過(guò)某些基本定律來(lái)建立數(shù)學(xué)模型.而對(duì)于復(fù)雜的系統(tǒng),則必須利用實(shí)驗(yàn)方法通過(guò)系統(tǒng)辯識(shí)技術(shù)來(lái)建立數(shù)學(xué)模型.數(shù)學(xué)模型是系統(tǒng)仿真的依據(jù),所以,數(shù)學(xué)模型的準(zhǔn)確性是十分重要. 第三步：建立仿真模型 即通過(guò)一定算法對(duì)原系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型進(jìn)行離散化處理,就連續(xù)系統(tǒng)言,就是建立相應(yīng)的差分方程. 第四步：編制仿真程序 對(duì)于非實(shí)時(shí)仿真,可用一般高級(jí)語(yǔ)言或仿真語(yǔ)言.對(duì)于快速的實(shí)時(shí)仿真,往往需要用匯編語(yǔ)言. 第五步：進(jìn)行仿真實(shí)驗(yàn)并輸出仿真結(jié)果 通過(guò)實(shí)驗(yàn)對(duì)仿真系統(tǒng)模型與程序進(jìn)行校驗(yàn)和修改,然后按系統(tǒng)仿真的要求輸出仿真結(jié)果. 0-5 什么是CAD技術(shù)？控制系統(tǒng)CAD可解決哪些問(wèn)題？ 答： CAD技術(shù),即計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)〔Computer Aided Design〕,是將計(jì)算機(jī)高速而精確的計(jì)算能力、大容量存儲(chǔ)和數(shù)據(jù)處理能力與設(shè)計(jì)者的綜合分析、邏輯判斷以與創(chuàng)造性思維結(jié)合起來(lái),以加快設(shè)計(jì)進(jìn)程、縮短設(shè)計(jì)周期、提高設(shè)計(jì)質(zhì)量的技術(shù). 控制系統(tǒng)CAD可以解決以頻域法為主要內(nèi)容的經(jīng)典控制理論和以時(shí)域法為主要內(nèi)容的現(xiàn)代控制理論.此外,自適應(yīng)控制、自校正控制以與最優(yōu)控制等現(xiàn)代控制策略都可利用CAD技術(shù)實(shí)現(xiàn)有效的分析和設(shè)計(jì). 15 / 15 第1章 仿真軟件——MATLAB 1-1 對(duì)于矩陣A=[1 2;3 4],MATLAB以下四條命令： A.^<0.5>；A^<0.5>；sqrt<A>；sqrtm<A> 所得結(jié)果相同嗎？它們中哪個(gè)結(jié)果是復(fù)數(shù)矩陣,為什么？ 答： A.^<0.5>=[1.0000 1.4142;1.7321 2.0000]； A^<0.5>= [0.5537 + 0.4644i 0.8070 - 0.2124i;1.2104 - 0.3186i 1.7641 + 0.1458i]； sqrt<A>=[1.0000 1.4142;1.7321 2.0000]； sqrtm<A>= [0.5537 + 0.4644i 0.8070 - 0.2124i;1.2104 - 0.3186i 1.7641 + 0.1458i]； 其中,"A.^<0.5>"表示向量的乘方,"A^<0.5>"表示矩陣的乘方,"sqrt<A>"只定義在矩陣的單個(gè)元素上,即分別對(duì)矩陣的每個(gè)元素進(jìn)行運(yùn)算,"sqrtm<A>"表示對(duì)矩陣〔方陣〕的超越函數(shù)進(jìn)行運(yùn)算. 1-4 求二元函數(shù)方程組：sin<x-y>=0,cos<x+y>=0 的解. 答： >>[x,y]=solve<'sin<x-y>=0','cos<x+y>=0','x','y'> x = -1/4*pi 1/4*pi y = -1/4*pi 1/4*pi 1-5 求函數(shù)y<t>=exp<-t>*|sin[cost]|的最大值〔0<=t<inf〕. 答： >>f='<-1>*exp<-<abs<x>>>*abs<sin<cos<abs<x>>>>'; >>x=fminsearch<f,0>,ymax=exp<-<abs<x>>>*abs<sin<cos<abs<x>>>> x = 0 ymax = 0.8415 1-6 設(shè)D2y-3Dy+2y=x,y<0>=1,Dy<0>=0,求y<0.5>的值. 答： >> f='D2y-3*Dy+2*y=x';g=dsolve<f,'y<0>=1,Dy<0>=0','x'>;x=0.5;y=eval<g> y = 0.6100 1-7 求方程cos<t>^2*exp<-0.1t>=0.5t的解. 答： >>t1=solve<'cos<t>^2*exp<-0.1*t>=0.5*t','t'>;t=eval<t1> t = 0.8329 1-8 求方程組：x^2+y^2=1,xy=2 的解. 答： >>[x,y]=solve<'x^2+y^2=1','x*y=2','x','y'> x = -1/2*<1/2*5^<1/2>+1/2*i*3^<1/2>>^3+1/4*5^<1/2>+1/4*i*3^<1/2> -1/2*<1/2*5^<1/2>-1/2*i*3^<1/2>>^3+1/4*5^<1/2>-1/4*i*3^<1/2> -1/2*<-1/2*5^<1/2>+1/2*i*3^<1/2>>^3-1/4*5^<1/2>+1/4*i*3^<1/2> -1/2*<-1/2*5^<1/2>-1/2*i*3^<1/2>>^3-1/4*5^<1/2>-1/4*i*3^<1/2> y = 1/2*5^<1/2>+1/2*i*3^<1/2> 1/2*5^<1/2>-1/2*i*3^<1/2> -1/2*5^<1/2>+1/2*i*3^<1/2> -1/2*5^<1/2>-1/2*i*3^<1/2> 1-9 求f<kT>=kexp<-akT>的Z變換表達(dá)式. 答： >>syms k t z;f=k*exp<-a*t>;F=ztrans<f,t,z> f = k*z/exp<-a>/<z/exp<-a>-1> 1-10 求一階微分方程Dx=ax+by<t>,x<0>=x0 的解. 答： >>f='Dx=a*x+b*y';x=dsolve<f,'x<0>=x0','t'> x = -b*y/a+exp<a*t>*<b*y+x0*a>/a 1-12 求以下方程組邊值問(wèn)題的解. Df=3f+4g, Dg=-4f+3g, f<0>=0, g<0>=1 答： >>f='Dx1=3*x1+4*x2,Dx2=-4*x1+3*x2';[x1,x2]=dsolve<f,'x1<0>=0,x2<0>=1','t'> x1 = exp<3*t>*sin<4*t> x2 = exp<3*t>*cos<4*t> 第2章 控制系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型與其轉(zhuǎn)換 2-1 已知系統(tǒng)的傳遞函數(shù)為 試用MATLAB建立其狀態(tài)空間表達(dá)式. 答： >>num=[1 1 1];den=[1 6 11 6];[A,B,C,D]=tf2ss<num,den> A = -6 -11 -6 1 0 0 0 1 0 B = 1 0 0 C = 1 1 1 D = 0 2-2 已知系統(tǒng)的狀態(tài)空間表達(dá)式為 試用MATLAB求其傳遞函數(shù)陣. 答： >> A=[0 1;-2 -3];B=[1 0;1 1];C=[1 0;1 1];D=zeros<2,2>; >> [num1,den1]=ss2tf<A,B,C,D,1>,[num2,den2]=ss2tf<A,B,C,D,2> num1 = 0 1.0000 4.0000 0 2.0000 2.0000 den1 = 1 3 2 num2 = 0 0.0000 1.0000 0 1.0000 1.0000 den2 = 1 3 2 2-3 已知兩子系統(tǒng)的傳遞函數(shù)分別為 , 試?yán)肕ATLAB求兩子系統(tǒng)串聯(lián)和并聯(lián)時(shí)系統(tǒng)的傳遞函數(shù). 答： >> num1=1;den1=[1 3 2];num2=1;den2=[1 3 0]; >>[num,den]=series<num1,den1,num2,den2> num = 0 0 0 0 1 den = 1 6 11 6 0 >> num1=1;den1=[1 3 2];num2=1;den2=[1 3 0]; >>[num,den]=parallel<num1,den1,num2,den2> num = 0 0 2 6 2 den = 1 6 11 6 0 2-4 設(shè)系統(tǒng)的狀態(tài)空間表達(dá)式為 若取線性變換陣 設(shè)新的狀態(tài)變量為,則利用MATLAB求在新?tīng)顟B(tài)變量下,系統(tǒng)狀態(tài)空間表達(dá)式. 答： >>A=[0 1;-2 -3];B=[1;2];C=[3 0];D=[0];P=[1 1;1 -1]; >>[A1,B1,C1,D1]=ss2ss<A,B,C,D,P> A1 = -2 0 3 -1 B1 = 3 -1 C1 = 1.5000 1.5000 D1 = 0 2-5 已知離散系統(tǒng)狀態(tài)空間表達(dá)式 試用MATLAB求其系統(tǒng)的脈沖傳遞函數(shù). 答： >>A=[0 1;1 3];B=[0;1];C=[1 1];D=0;T=1;[A1,B1,C1,D1]=c2dm<A,B,C,D,T> A1 = 2.9598 7.3357 7.3357 24.9669 B1 = 1.9598 7.3357 C1 = 1 1 D1 = 0 第3章 連續(xù)系統(tǒng)的數(shù)字仿真 3-1 已知線性定常系統(tǒng)的狀態(tài)空間表達(dá)式為 且初始狀態(tài)為零,試?yán)盟碾A-龍格庫(kù)塔法求系統(tǒng)的單位階躍響應(yīng). 答： %ex3_1.m r=1;A=[0 1;-5 -6];B=[2;0];C=[1 2];d=0; Tf=5;h=0.1; x=[zeros<length<A>,1>]; y=0; t=0; for i=1:Tf/h K1=A* x+B*r; K2=A*<x+h*K1/2>+B*r; K3=A*<x+h*K2/2>+B*r; K4=A*<x+h*K3>+B*r; x=x+h*<K1+2*K2+2*K3+K4>/6; y=[y;C*x]; t=[t;t<i>+h]; end plot<t,y> 3-2 設(shè)單位反饋系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù) 試?yán)枚A-龍格庫(kù)塔法求系統(tǒng)的單位階躍響應(yīng). 答： %ex3_2.m r=1;numo=4;deno=[1,2,0];[num,den]=cloop<numo,deno>; [A,b,C,d]=tf2ss<num,den>; Tf=5;h=0.1; x=[zeros<length<A>,1>]; y=0; t=0; for i=1:Tf/h K1=A* x+b*r; K2=A*<x+h*K1>+b*r; x=x+h*<K1+K2>/2;y=[y;C*x]; t=[t;t<i>+h]; end plot<t,y> 3-4 利用input<>函數(shù)修改例3-1所給程序ex3_1.m,將其中給定的參數(shù)r,numo,deno,numh和denh利用鍵盤(pán)輸入,使其變?yōu)檫B續(xù)控制系統(tǒng)面向傳遞函數(shù)的通用數(shù)字仿真程序. 答： 3-5 利用input< >函數(shù)修改例3-2所給程序ex3_2.m,將其中給定的參數(shù)r,P,W,W0和Wc利用鍵盤(pán)輸入,使其變?yōu)檫B續(xù)控制系統(tǒng)面向結(jié)構(gòu)圖的通用數(shù)字仿真程序. 答： 第4章 連續(xù)系統(tǒng)按環(huán)節(jié)離散化的數(shù)字仿真 4-1 已知非線性習(xí)題如圖題4-1所示,試?yán)眠B續(xù)系統(tǒng)按環(huán)節(jié)離散化的數(shù)字仿真方法,求輸出量y的動(dòng)態(tài)響應(yīng),并與無(wú)非線性環(huán)節(jié)進(jìn)行比較.〔圖略〕 答： %ex4_1.m %主程序 R=10; P=[0.1 1 0.5 1 5 5; 0 1 1 0 0 0; 2 1 2 0 0 0;10 1 10 0 0 0]; W=[0 0 0 -1; 1 0 0 0; 0 1 0 0; 0 0 1 0]; W0=[1;0;0;0];Wc=[0 0 0 1]; Tf=25;T=0.02; A=P<:,1>;B=P<:,2>;C=P<:,3>;D=P<:,4>; FZ=P<:,5>;S=P<:,6>; n=length<A>; for i=1:n if <A<i>~=0> if <B<i>==0> E<i>=0;F<i>=0;G<i>=0;H<i>=0; L<i>=<C<i>+D<i>/T>/A<i>;Q<i>=-D<i>/<A<i>*T>; else E<i>=exp<-A<i>*T/B<i>>; F<i>=<D<i>/B<i>-C<i>/A<i>>*<<1-E<i>>*B<i>/<A<i>*T>-1>; G<i>=<D<i>/B<i>-C<i>/A<i>>*<1+<E<i>-1>*<1+B<i>/<A<i>*T>>>; H<i>=1;L<i>=D<i>/B<i>;Q<i>=0; end else if <B<i>~=0> E<i>=1;F<i>=0.5*C<i>*T/B<i>;G<i>=F<i>; H<i>=1;L<i>=D<i>/B<i>;Q<i>=0; else disp<'A<i>=B<i>=0'>; end end end x=[zeros<length<A>,1>];x0=x;z=x; u=[zeros<length<A>,1>];u0=u; y=[zeros<length<Wc<:,1>>,1>];t=0; for j=1:Tf/T u1=u; u=W*x+W0*R; for i=1:n if <FZ<i>~=0> if <FZ<i>==1> u<i>=saturation<u<i>,S<i>>;end if <FZ<i>==2> u<i>=deadzone<u<i>,S<i>>;end if <FZ<i>==3> [u<i>,u0<i>]=backlash<u0<i>,u<i>,u1<i>,S<i>>; end if <FZ<i>==4> u<i>=sign1<u<i>,S<i>>;end end end x1=x; for i=1:n z<i>=E<i>*z<i>+F<i>*u<i>+G<i>*u1<i>; x<i>=H<i>*z<i>+L<i>*u<i>+Q<i>*u1<i>; end for i=1:n if <FZ<i>~=0> if <FZ<i>==5> x<i>=saturation<x<i>,S<i>>;end if <FZ<i>==6> x<i>=deadzone<x<i>,S<i>>;end if <FZ<i>==7> [x<i>,x0<i>]=backlash<x0<i>,x<i>,x1<i>,S<i>>; end if <FZ<i>==8> x<i>=sign1<x<i>,S<i>>;end end end y=[y,Wc*x];t=[t,t<j>+T]; end plot<t,y> %saturation.m %子程序 function x=saturation<u,s> if <abs<u>>=s> if <u>0> x= s; else x=-s; end else x= u; end 修改"P=[0.1 1 0.5 1 00; 0 1 1 0 0 0; 2 1 2 0 0 0;10 1 10 0 0 0];" >>ex4_1 4-2 針對(duì)例3-2所給線性定常系統(tǒng),試?yán)玫?章所給程序,求系統(tǒng)的單位階躍響應(yīng),并對(duì)其結(jié)果進(jìn)行比較. 答： >>ex3_2 >>ex4_1 4-3 針對(duì)例4-1所給系統(tǒng),去掉飽和非線性環(huán)節(jié)后求系統(tǒng)的單位階躍響應(yīng),并與例4-1所得結(jié)果進(jìn)行比較. 答： >>ex4_1 修改"P=[0.1 1 0.5 1 00; 0 1 1 0 0 0; 2 1 2 0 0 0;10 1 10 0 0 0];" >>ex4_1 4-4 利用input< >函數(shù)修改例4-1所給程序ex4_1.m,將其中給定的參數(shù)R,P,W,W0和Wc利用鍵盤(pán)輸入,使其變?yōu)檫B續(xù)控制系統(tǒng)按環(huán)節(jié)離散化的通用數(shù)字仿真程序. 答： 略 第5章 采樣控制系統(tǒng)的數(shù)字仿真 5-1 已知采樣控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)圖如圖題5-1所示〔圖略〕.試?yán)貌蓸涌刂葡到y(tǒng)的數(shù)字仿真方法,求當(dāng)采樣周期T=0.1s,且初始狀態(tài)為零時(shí),離散系統(tǒng)的單位階躍響應(yīng). 答： %ex5_1.m R=1; Gr=[1];Fr=[0]; P=[1 1 1 0 0 0;1 2 1 0 0 0]; W=[0 0;1 0];W0=[1;0]; Wc=[0 1]; Tf=25;Tm=0.1; T=0.01; A=P<:,1>;B=P<:,2>;C=P<:,3>;D=P<:,4>;FZ=P<:,5>;S=P<:,6>; n=length<A>;n1=length<Fr>;m1=length<Gr>; for i=1:n if <A<i>~=0> if <B<i>==0> E<i>=0;F<i>=0;G<i>=0;H<i>=0; L<i>=<C<i>+D<i>/T>/ A<i>; Q<i>=- D<i>/< A<i>*T>; else E<i>=exp<-A<i>*T/ B<i>>; F<i>=<D<i>/B<i>- C<i>/ A<i>>*<<1- E<i>>* B<i>/< A<i>*T>-1>; G<i>=<D<i>/B<i>- C<i>/ A<i>>*<1+< E<i>-1>*<1+ B<i>/< A<i>*T>>>; H<i>=1; L<i>=D<i>/ B<i>; Q<i>=0; end else if <B<i>~=0> E<i>=1;F<i>=0.5*C<i>*T/B<i>;G<i>=F<i>; H<i>=1;L<i>=D<i>/B<i>;Q<i>=0; else disp<'A<i>= B<i>=0'>; end end end x=[zeros<length<A>,1>]; x0=x;z=x; u=[zeros<length<A>,1>]; u0=u; y=[zeros<length<Wc<:,1>>,1>]; t=0;Ur=[zeros<n1,1>]; Er=[zeros<m1,1>]; for ij=0:Tf/Tm; e=R-x<n>;Er=[e;Er<1:m1-1>]; ur=-Fr*Ur+ Gr*Er;Ur=[ ur;Ur<1:n1-1>]; for j=1:Tm/T u1= u; u = W*x+W0*ur; for i=1:n if <FZ<i>~=0> if <FZ<i>==1> u<i>=saturation<u<i>, S<i>>;end if <FZ<i>==2> u<i>=deadzone<u<i>, S<i>>;end if <FZ<i>==3> [u<i>, u0<i>]=backlash<u0<i>, u<i>, u1<i>, S<i>>;end if <FZ<i>==4> u<i>=sign1<u<i>, S<i>>;end end end x1= x; for i=1:n z<i>=E<i>*z<i>+F<i>* u<i>+G<i>*u1<i>; x<i>=H<i>*z<i>+L<i>* u<i>+Q<i>*u1<i>; end for i=1:n if <FZ<i>~=0> if<FZ<i>==5> x<i>=saturation<x<i>,S<i>>;end if<FZ<i>==6> x<i>=deadzone<x<i>,S<i>>;end if<FZ<i>==7>[x<i>,x0<i>]=backlash<x0<i>,x<i>,x1<i>,S<i>>;end if<FZ<i>==8> x<i>=sign1<x<i>,S<i>>;end end end y=[y,Wc*x]; t=[ t,t<length<t>>+T]; end end plot<t,y> >>ex5_1 5-2 針對(duì)例3-2和例4-1所給連續(xù)系統(tǒng),試?yán)玫?章所給程序,求系統(tǒng)的單位階躍響應(yīng),并對(duì)其結(jié)果進(jìn)行比較分析. 答： >>ex3_2 >>ex4_1 >>ex5_2 5-4 略 第6章 動(dòng)態(tài)仿真集成環(huán)境——Simulink 6-1 已知單變量系統(tǒng)如圖題6-1所示〔圖略〕,試?yán)肧imulink求輸出量y的動(dòng)態(tài)響應(yīng). 答： 6-2 假設(shè)某一系由圖題6-2所示的四個(gè)典型環(huán)節(jié)組成〔圖略〕,試?yán)肧imulink求輸出量y的動(dòng)態(tài)響應(yīng). 答： 6-3 已知非線性系統(tǒng)如圖題6-3所示,試?yán)肧imulink求輸出量y的動(dòng)態(tài)響應(yīng). 答： 6-4 已知采樣系統(tǒng)結(jié)構(gòu)如圖題6-4所示,試?yán)肧imulink求輸出量y的動(dòng)態(tài)響應(yīng). 答： 6-5 已知非線性系統(tǒng)如圖6-5所示,試?yán)肧imulink分析非線性環(huán)節(jié)的c值與輸入幅值對(duì)系統(tǒng)輸出性能的影響. 答： 〔1〕r=1 c=0 〔2〕r=0.5 c=0 〔3〕r=1 c=1 〔4〕r=1 c=2 6-6 已知線性定常系統(tǒng)的狀態(tài)方程為 試?yán)肧imulink求u<t>為單位階躍函數(shù)時(shí)系統(tǒng)狀態(tài)方程的解. 答： >>[t,x,y]=sim<'ex6_6',10>; >>plot<t,y<:,1>,':b',t,y<:,2>,'-r'>;legend<'y1','y2'>