滅火機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)與控制【含3張cad圖紙+文檔全套資料】

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This IC is capable of sensing the polarity of therotors magnetic field and then sending appropriate signals to powertransistors T1 and T2 to cause the motors rotor to rotate continuously.This is accomplished as follows:1. With the rotor motionless, the HED detects the rotors north mag-netic pole, causing it to generate a signal that turns on transistor T2.This causes current to flow, energizing winding W2 to form a south-seeking electromagnetic rotor pole. This pole then attracts therotors north pole to drive the rotor in a counterclockwise (CCW)direction.2. The inertia of the rotor causes it to rotate past its neutral position sothat the HED can then sense the rotors south magnetic pole. It thenswitches on transistor T1, causing current to flow in winding W1,thus forming a north-seeking stator pole that attracts the rotorssouth pole, causing it to continue to rotate in the CCW direction.The transistors conduct in the proper sequence to ensure that the exci-tation in the stator windings W2 and W1 always leads the PM rotor fieldto produce the torque necessary keep the rotor in constant rotation. Thewindings are energized in a pattern that rotates around the stator.There are usually two or three HEDs in practical brushless motors thatare spaced apart by 90 or 120 around the motors rotor. They send thesignals to the motion controller that actually triggers the power transis-tors, which drive the armature windings at a specified motor current andvoltage level.The brushless motor in the exploded view Figure 1-24 illustrates adesign for a miniature brushless DC motor that includes Hall-effect com-Figure 1-24Exploded view of abrushless DC motor with Hall-effect device (HED) commutation.Chapter 1Motor and Motion Control Systems29mutation. The stator is formed as an ironless sleeve of copper coilsbonded together in polymer resin and fiberglass to form a rigid structuresimilar to cup-type rotors. However, it is fastened inside the steel lamina-tions within the motor housing.This method of construction permits a range of values for starting cur-rent and specific speed (rpm/V) depending on wire gauge and the num-ber of turns. Various terminal resistances can be obtained, permitting theuser to select the optimum motor for a specific application. The Hall-effect sensors and a small magnet disk that is magnetized widthwise aremounted on a disk-shaped partition within the motor housing.Position Sensing in Brushless MotorsBoth magnetic sensors and resolvers can sense rotor position in brush-less motors. The diagram in Figure 1-25 shows how three magnetic sen-sors can sense rotor position in a three-phase electronically commutatedbrushless DC motor. In this example the magnetic sensors are locatedinside the end-bell of the motor. This inexpensive version is adequate forsimple controls.In the alternate design shown in Figure 1-26, a resolver on the end capof the motor is used to sense rotor position when greater positioningaccuracy is required. The high-resolution signals from the resolver canFigure 1-25A magnetic sensoras a rotor position indicator: sta-tionary brushless motor winding(1), permanent-magnet motorrotor (2), three-phase electroni-cally commutated field (3), threemagnetic sensors (4), and theelectronic circuit board (5).30Chapter 1Motor and Motion Control Systemsbe used to generate sinusoidal motor currents within the motor con-troller. The currents through the three motor windings are position inde-pendent and respectively 120 phase shifted.Brushless Motor AdvantagesBrushless DC motors have at least four distinct advantages over brush-type DC motors that are attributable to the replacement of mechanicalcommutation by electronic commutation. There is no need to replace brushes or remove the gritty residuecaused by brush wear from the motor. Without brushes to cause electrical arcing, brushless motors do notpresent fire or explosion hazards in an environment where flammableor explosive vapors, dust, or liquids are present. Electromagnetic interference (EMI) is minimized by replacingmechanical commutation, the source of unwanted radio frequencies,with electronic commutation. Brushless motors can run faster and more efficiently with electroniccommutation. Speeds of up to 50,000 rpm can be achieved vs. theupper limit of about 5000 rpm for brush-type DC motors.Figure 1-26A resolver as arotor position indicator: station-ary motor winding (1), perma-nent-magnet motor rotor (2),three-phase electronically com-mutated field (3), three magneticsensors (4), and the electronic cir-cuit board (5).Chapter 1Motor and Motion Control Systems31Brushless DC Motor DisadvantagesThere are at least four disadvantages of brushless DC servomotors. Brushless PM DC servomotors cannot be reversed by simply revers-ing the polarity of the power source. The order in which the currentis fed to the field coil must be reversed. Brushless DC servomotors cost more than comparably rated brush-type DC servomotors. Additional system wiring is required to power the electronic commu-tation circuitry. The motion controller and driver electronics needed to operate abrushless DC servomotor are more complex and expensive than thoserequired for a conventional DC servomotor.Consequently, the selection of a brushless motor is generally justifiedon a basis of specific application requirements or its hazardous operatingenvironment.Characteristics of Brushless Rotary ServomotorsIt is difficult to generalize about the characteristics of DC rotary servo-motors because of the wide range of products available commercially.However, they typically offer continuous torque ratings of 0.62 lb-ft(0.84 N-m) to 5.0 lb-ft (6.8 N-m), peak torque ratings of 1.9 lb-ft (2.6N-m) to 14 lb-ft (19 N-m), and continuous power ratings of 0.73 hp(0.54 kW) to 2.76 hp (2.06 kW). Maximum speeds can vary from 1400to 7500 rpm, and the weight of these motors can be from 5.0 lb (2.3 kg)to 23 lb (10 kg). Feedback typically can be either by resolver orencoder.Linear ServomotorsA linear motor is essentially a rotary motor that has been opened out intoa flat plane, but it operates on the same principles. A permanent-magnetDC linear motor is similar to a permanent-magnet rotary motor, and anAC induction squirrel cage motor is similar to an induction linear motor.The same electromagnetic force that produces torque in a rotary motoralso produces torque in a linear motor. Linear motors use the same con-trols and programmable position controllers as rotary motors.32Chapter 1Motor and Motion Control SystemsBefore the invention of linear motors, the only way to produce linearmotion was to use pneumatic or hydraulic cylinders, or to translate rotarymotion to linear motion with ballscrews or belts and pulleys.A linear motor consists of two mechanical assemblies: coil and mag-net, as shown in Figure 1-27. Current flowing in a winding in a magneticflux field produces a force. The copper windings conduct current (I), andthe assembly generates magnetic flux density (B). When the current andflux density interact, a force (F) is generated in the direction shown inFigure 1-27, where F = I B.Even a small motor will run efficiently, and large forces can be createdif a large number of turns are wound in the coil and the magnets are pow-erful rare-earth magnets. The windings are phased 120 electrical degreesapart, and they must be continually switched or commutated to sustainmotion.Only brushless linear motors for closed-loop servomotor applicationsare discussed here. Two types of these motors are available commer-ciallysteel-core (also called iron-core) and epoxy-core (also calledironless). Each of these linear servomotors has characteristics and fea-tures that are optimal in different applicationsThe coils of steel-core motors are wound on silicon steel to maximizethe generated force available with a single-sided magnet assembly orway. Figure 1-28 shows a steel-core brushless linear motor. The steel inthese motors focuses the magnetic flux to produce very high force den-sity. The magnet assembly consists of rare-earth bar magnets mountedon the upper surface of a steel base plate arranged to have alternatingpolarities (i.e., N, S, N, S)Figure 1-27Operating princi-ples of a linear servomotor. 揚(yáng)州大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）開題報(bào)告 學(xué) 生 姓 名： 柳輝 學(xué)號(hào)： 100007122 專 業(yè)： 機(jī)械設(shè)計(jì)制造及其自動(dòng)化 設(shè)計(jì)（論文）題目: 滅火機(jī)器人結(jié)構(gòu)與控制 指 導(dǎo) 老 師： 魏 孝 斌 2014 年 2 月 28 日 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）開題報(bào)告 1．結(jié)合畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）課題情況，根據(jù)所查閱的文獻(xiàn)資料，每人撰寫2000字左右的文獻(xiàn)綜述： 文 獻(xiàn) 綜 述 一、課題的意義和目的 近幾十年中，大量的高層、地下建筑與大型的石化企業(yè)不斷涌現(xiàn)。由于這些建筑的特殊性，發(fā)生火災(zāi)時(shí)，不能快速高效的滅火。為了解決這一問(wèn)題，盡快救助火災(zāi)中的受害者，最大限度的保證消防人員的安全，消防機(jī)器人研究被提到了議事日程。而機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展也為這一要求的實(shí)現(xiàn)提供了技術(shù)上的保證，使得消防機(jī)器人應(yīng)運(yùn)而生。 從二十世紀(jì)八十年代開始，世界許多國(guó)家都進(jìn)行了消防機(jī)器人的研究。美國(guó)和蘇聯(lián)最早進(jìn)行消防機(jī)器人的研究，而后日本、英國(guó)、法國(guó)等國(guó)家都紛紛開展了消防機(jī)器人的研究，目前已有多種不同類型的消防機(jī)器人用于各種火災(zāi)場(chǎng)合。 我國(guó)從八十年代末期開始消防機(jī)器人的研究，公安部上海消防研究所等單位在消防機(jī)器人的研究中取得了大量的成果，自行式消防炮已經(jīng)投入市場(chǎng)，履帶輪式消防滅火偵察機(jī)器人也于 2000 年 6 月通過(guò)了國(guó)家驗(yàn)收。但是，我國(guó)消防機(jī)器人的研究還處在初級(jí)階段，還有許多有待研究的問(wèn)題。比如，高層建筑發(fā)生火災(zāi)時(shí)，消防人員不可能在短時(shí)間內(nèi)到達(dá)高處的火災(zāi)發(fā)生地點(diǎn)，在地下建筑中，由于環(huán)境比較潮濕，煙氣不易擴(kuò)散，消防人員不容易快速的判定火源位置；而在石化企業(yè)發(fā)生火災(zāi)時(shí)，將產(chǎn)生大量的毒氣，消防人員在滅火時(shí)極易中毒。研制能夠用于這些場(chǎng)合的偵察滅火機(jī)器人，協(xié)助消防人員進(jìn)行火災(zāi)的定位和滅火，將有極大的社會(huì)意義。 基于人工智能的不斷發(fā)展，各項(xiàng)高新技術(shù)的不斷成熟，在可預(yù)見的將來(lái)，消防機(jī)器人在功能上會(huì)更具多樣特點(diǎn)，在較多危險(xiǎn)區(qū)域可以完全代替消防員，避免消防員生命傷亡。同時(shí)也應(yīng)該看到，我國(guó)在研究消防機(jī)器人方面較國(guó)外同行已落后太多，存在技術(shù)差異和代溝，消防機(jī)器人的不斷研制、生產(chǎn)和裝備過(guò)程，應(yīng)堅(jiān)持自主研制為主，引進(jìn)為輔，提高我國(guó)消防部隊(duì)消防裝備現(xiàn)代化的水平并及時(shí)裝備消防部隊(duì)，提高消防部隊(duì)打贏大仗、惡仗、硬仗和特殊戰(zhàn)役的能力，提高消防部隊(duì)在處置大型復(fù)雜火災(zāi)和應(yīng)急救援的作戰(zhàn)效能 提高消防部隊(duì)的自我防護(hù)能力減少消防指戰(zhàn)員的人身傷亡，更好地保衛(wèi)我國(guó)經(jīng)濟(jì)發(fā)展。 二、滅火機(jī)器人的發(fā)展和趨勢(shì) 機(jī)器人技術(shù)作為20世紀(jì)人類最偉大的發(fā)明之一，自60年代初問(wèn)世以來(lái)，經(jīng)歷40余年的發(fā)展己取得長(zhǎng)足的進(jìn)步。 消防機(jī)器人屬于特種機(jī)器人范疇，它作為特種消防設(shè)備可以替代消防隊(duì)員接近火災(zāi)現(xiàn)場(chǎng)實(shí)施有效的滅火救援作業(yè)，開展各項(xiàng)火場(chǎng)偵察任務(wù)，尤其是在危險(xiǎn)性大或者消防隊(duì)員不易接近的場(chǎng)合，消防機(jī)器人的應(yīng)用將大大提高消防部門撲滅惡性火災(zāi)的能力，對(duì)減少國(guó)家財(cái)產(chǎn)損失和滅火救援人員的傷亡具有重要的作用。 根據(jù)消防機(jī)器人的滅火要求，應(yīng)具有的基本功能包括以下幾個(gè)方面：行駛電機(jī)的控制、消防噴槍位置的控制、現(xiàn)場(chǎng)信息的采集、數(shù)據(jù)處理與通信等等。消防機(jī)器人往往需要在高溫、強(qiáng)熱輻射、濃煙、地形復(fù)雜、障礙物多、化學(xué)腐蝕、易燃易爆等惡劣環(huán)境中進(jìn)行火場(chǎng)偵察、化學(xué)危險(xiǎn)品探測(cè)、滅火、冷卻、洗消、破拆、救人、啟閉閥門、搬移物品、堵漏等作業(yè)。因此作為某種特定功能的消防機(jī)器人應(yīng)該具備以下某項(xiàng)或幾項(xiàng)行走和自衛(wèi)功能:爬坡、登梯及障礙物跨越功能,耐溫和抗熱輻射功能,防雨淋功能,防爆、隔爆功能,防化學(xué)腐蝕功能,防電磁干擾功能,遙控功能等。 1. 國(guó)外消防機(jī)器人發(fā)展歷史 目前，工業(yè)發(fā)達(dá)國(guó)家正在加快開發(fā)具有不同功能的實(shí)用型的第二代消防機(jī)器人和第三代低級(jí)智能化消防機(jī)器人，著手研究第三代高級(jí)智能機(jī)器人。一些工業(yè)發(fā)達(dá)國(guó)家把研究開發(fā)消防機(jī)器人列入國(guó)家技術(shù)發(fā)展規(guī)劃，將它作為經(jīng)濟(jì)發(fā)展的一個(gè)重要保證手段。 日本投入應(yīng)用的消防機(jī)器人最多。一類機(jī)器人以內(nèi)燃機(jī)或電動(dòng)機(jī)作為動(dòng)力，配置驅(qū)動(dòng)輪或履帶式行駛機(jī)構(gòu)，能爬坡、越障礙；裝有較大噴射流量的消防槍炮，能作俯仰和左右回轉(zhuǎn)；裝有氣體檢測(cè)儀器和電視監(jiān)視設(shè)備；通過(guò)電纜或無(wú)線控制，控制距離最大為100m。另一類機(jī)器人為偵察、搶險(xiǎn)機(jī)器人，除裝有氣體檢測(cè)儀器和電視監(jiān)視器設(shè)備外，還裝有機(jī)械手，能通過(guò)遙控處理危險(xiǎn)物品。 美國(guó)已研制出能依靠感覺信息控制的救災(zāi)智能化機(jī)器人，亞利桑諾州消防部門研制的消防機(jī)器人，裝有破拆工具和消防水槍，能一邊破拆，一邊噴射滅火。 2．國(guó)內(nèi)消防機(jī)器人發(fā)展 我國(guó)大約有30家左右的高等院校和研究院所在從事各類機(jī)器人的研究工作，自1971年以來(lái)，已在機(jī)器人的感覺識(shí)別，操作、移動(dòng)技術(shù)，人機(jī)接口技術(shù),智能化技術(shù)等方面取得了可喜的成就。 近年來(lái)，我國(guó)消防機(jī)器人的研制工作得到了政府有關(guān)部門的支持。1995年上海市科學(xué)技術(shù)委員會(huì)批準(zhǔn)公安部上海消防科學(xué)研究所著手研制我國(guó)第一臺(tái)消防機(jī)器人——自行式消防炮，目前該項(xiàng)目已通過(guò)驗(yàn)收并順利進(jìn)入產(chǎn)業(yè)化階段。 該消防機(jī)器人的研制成功標(biāo)志著我國(guó)第一代（多功能）消防機(jī)器人正式誕生，填補(bǔ)了我國(guó)在消防機(jī)器人領(lǐng)域的空白，其技術(shù)水平達(dá)到了國(guó)際 80 年代中期的消防機(jī)器人水平。 我國(guó)研制和開發(fā)消防機(jī)器人提高了我國(guó)消防部隊(duì)消防裝備現(xiàn)代化的水平，提高了我國(guó)消防部隊(duì)在處置大型復(fù)雜火災(zāi)中的作戰(zhàn)效能，提高我國(guó)消防部隊(duì)的自我防護(hù)能力，減少消防指戰(zhàn)員的人身傷亡，但我國(guó)消防機(jī)器人在無(wú)線遙控領(lǐng)域與技術(shù)發(fā)達(dá)國(guó)家還存在一定差距。 當(dāng)前消防機(jī)器人的發(fā)展有智能化和專業(yè)化趨勢(shì)，一方面消防機(jī)器人越來(lái)越“聰明”，不僅僅可以通過(guò)無(wú)線人工控制而且能夠根據(jù)火災(zāi)現(xiàn)場(chǎng)的情況，在無(wú)人操控的情況下可以做出各種反應(yīng)。另一方面消防機(jī)器人將更加專業(yè)化，由于火災(zāi)情況的多樣性和復(fù)雜性，想只用一種消防機(jī)器人解決所有問(wèn)題是不可能的，消防機(jī)器人的應(yīng)用將出現(xiàn)多樣化和團(tuán)隊(duì)化。比如在一幢大樓的火災(zāi)中，搜索火源和幸存者的偵察機(jī)器人，負(fù)責(zé)救援的機(jī)器人以及負(fù)責(zé)滅火的機(jī)器人可以協(xié)同工作。 參考文獻(xiàn) [1] 蔣新松.機(jī)器人與工業(yè)自動(dòng)化 . 石家莊：河北教育出版社，2003 [2] 王耀南.機(jī)器人智能控制工程（M）. 北京：科學(xué)出版社，2004 [3] 倪星元，等.傳感器敏感功能材料及應(yīng)用（M），北京：化學(xué)工業(yè)出版社，2005 [4]雨宮好文.傳感器入門（M）. 北京：科學(xué)出版社，2000 [5] 許大中等。機(jī)電控制（M）.杭州：浙江大學(xué)出版社，2002 [6] 黃玉清 梁靚 張玲霞 李想，機(jī)器人的差分方向控制與實(shí)現(xiàn)（J），信息與電子工程，2004-9,2（3）。 [7] 余國(guó)衛(wèi) 譚延軍，基于AT89S52 單片機(jī)的火災(zāi)自動(dòng)報(bào)警系統(tǒng)（J），微處理機(jī)，2006-10，5 [8] 鄧江，基于AT89S52的車用抬頭顯示系統(tǒng)研究（D），成都：電子科技大學(xué) [9] 黃玉清 張江美等.模糊控制在移動(dòng)機(jī)器人中的應(yīng)用（J）：西南科技大學(xué)學(xué)報(bào)，2004-3，19（1）. 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[16] Ahmed Elsham li,Hussein Abdullah.Shaky Arabic Genetic algorithm for dynamic path planning(J).Electrical and computer Engineering 2004.Canadian Conference on Volume2,2-5 May 2004.0667-0680. 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）開題報(bào)告 2．本課題要研究或解決的問(wèn)題和擬采用的研究手段（途徑）： 一、課題的來(lái)源 機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展，它應(yīng)該說(shuō)是一個(gè)科學(xué)技術(shù)發(fā)展共同的一個(gè)綜合性的結(jié)果，也同時(shí)，為社會(huì)經(jīng)濟(jì)發(fā)展產(chǎn)生了一個(gè)重大影響的一門科學(xué)技術(shù)，它的發(fā)展歸功于在第二次世界大戰(zhàn)中，各國(guó)加強(qiáng)了經(jīng)濟(jì)的投入，就加強(qiáng)了本國(guó)的經(jīng)濟(jì)的發(fā)展。 另一方面它也是生產(chǎn)力發(fā)展的需求的必然結(jié)果，也是人類自身發(fā)展的必然結(jié)果，那么人類的發(fā)展隨著人們這種社會(huì)發(fā)展的情況，人們?cè)絹?lái)越不斷探討自然過(guò)程中，在改造自然過(guò)程中，認(rèn)識(shí)自然過(guò)程中，實(shí)現(xiàn)人們對(duì)不可達(dá)世界的認(rèn)識(shí)和改造，這也是人們?cè)诳萍及l(fā)展過(guò)程中的一個(gè)客觀需要。 那么什么是機(jī)器人呢？人們一般的理解來(lái)看，機(jī)器人是具有一些類似人的功能的機(jī)械電子裝置，或者叫自動(dòng)化裝置，它仍然是個(gè)機(jī)器，它有三個(gè)特點(diǎn)，一個(gè)是有類人的功能，比如說(shuō)作業(yè)功能，感知功能，行走功能，還能完成各種動(dòng)作，它還有一個(gè)特點(diǎn)是根據(jù)人的編程能自動(dòng)的工作，這里一個(gè)顯著的特點(diǎn)，就是它可以編程，改變它的工作、動(dòng)作、工作的對(duì)象，和工作的一些要求，它是人造的機(jī)器或機(jī)械電子裝置。但從完整的更為深遠(yuǎn)的機(jī)器人定義來(lái)看，應(yīng)該更強(qiáng)調(diào)機(jī)器人智能，所以人們又提出來(lái)機(jī)器人的定義是能夠感知環(huán)境，能夠有學(xué)習(xí)、情感和對(duì)外界一種邏輯判斷思維的這種機(jī)器。那么這給機(jī)器人提出來(lái)更高層次的要求，展望 21 世紀(jì)，機(jī)器人將是一個(gè)與 20 世紀(jì)計(jì)算機(jī)的普及一樣，會(huì)深入地應(yīng)用到各個(gè)領(lǐng)域，在 21 世紀(jì)的前 20 年是機(jī)器人從制造業(yè)走向非制造業(yè)的發(fā)展一個(gè)重要時(shí)期，也是智能機(jī)器人發(fā)展的一個(gè)關(guān)鍵時(shí)期。 二、課題的主要設(shè)計(jì)內(nèi)容 了解機(jī)器人的基本結(jié)構(gòu)和控制原理。分析現(xiàn)有機(jī)器人控制系統(tǒng)的基本原理，掌握相關(guān)輸入輸出接口的使用方法以及主板功能的拓展。掌握相關(guān)傳感器的性能和使用方法。重新設(shè)置和配置相應(yīng)的傳感器。針對(duì)機(jī)器人滅火過(guò)程中所需達(dá)到的目的，通過(guò)對(duì)可能出現(xiàn)的各種情況進(jìn)行深入的分析，從而設(shè)計(jì)出較為完善的滅火機(jī)器人的結(jié)構(gòu)框架和控制策略，并利用相關(guān)的工具進(jìn)行裝配和調(diào)試。 三、課題的設(shè)計(jì)方案 (1) 查閱相關(guān)文獻(xiàn)，全面了解滅火機(jī)器人的工作原理與結(jié)構(gòu)； (2) 查閱相關(guān)文獻(xiàn),選擇合適的尋跡傳感器，火焰檢測(cè)模塊，以及避障模塊； (3) 請(qǐng)教相關(guān)老師選擇好驅(qū)動(dòng)電機(jī)； (4) 現(xiàn)場(chǎng)參觀相關(guān)機(jī)械，借鑒學(xué)習(xí)機(jī)器人的設(shè)計(jì)； (5) 請(qǐng)教工廠老師父學(xué)習(xí)了解滅火風(fēng)扇的設(shè)計(jì)與選擇； (6) 進(jìn)行算法設(shè)計(jì)，利用C 語(yǔ)言編寫控制程序。 四、課題的設(shè)計(jì)手段、工作計(jì)劃及步驟 1、采用的軟件：軟件主要用Pro-e：對(duì)所設(shè)計(jì)的滅火機(jī)器人總體結(jié)構(gòu)進(jìn)行實(shí)體造型 2、設(shè)計(jì)工作計(jì)劃及步驟 2014.2.18~2014.3.22：查閱相關(guān)資料，了解能力風(fēng)暴智能機(jī)器人，智能滅火機(jī)械的結(jié)構(gòu)、工作原理，進(jìn)行資料翻譯等工作。 2014.3.23~2014.3. 31：制定控制策略方案及可行性分析，選擇相關(guān)的傳感器。 2014.4. 1~2014.4.20：針對(duì)現(xiàn)有智能機(jī)器人的結(jié)構(gòu)，進(jìn)行結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，繪制改造后的裝配圖，和重要零件的結(jié)構(gòu)圖。 2014.4.21~2014.5.10：確定控制策略的具體方案，并進(jìn)行傳感器和接口電路的連接。 2014.5. 11~2014.5.25：根據(jù)機(jī)器人控制策略編寫相應(yīng)的控制程序，并進(jìn)行整機(jī)測(cè)試。 2014.5.26~2014.6.3: 編寫設(shè)計(jì)計(jì)算說(shuō)明書、使用說(shuō)明書等，準(zhǔn)備畢業(yè)設(shè)計(jì)答辯； 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）開題報(bào)告 指導(dǎo)教師意見： 1． 對(duì)“文獻(xiàn)綜述”的評(píng)語(yǔ)： 2． 對(duì)本課題的深度、廣度及工作量的意見和對(duì)設(shè)計(jì)（論文）結(jié)果的預(yù)測(cè)： 指導(dǎo)老師： 年 月 日 所在專業(yè)審查意見： 負(fù)責(zé)人： 年 月 日 7 機(jī)械工程學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）外文資料翻譯 教 科 部： 機(jī)械電子教科部 專 業(yè)： 機(jī)械設(shè)計(jì)制造及其自動(dòng)化 姓 名： 柳輝 學(xué) 號(hào)： 100007122 外 文 出 處： （用外文寫） 附 件： 英文和翻譯 指導(dǎo)老師評(píng)語(yǔ) 簽名： 年 月 日 注：請(qǐng)將該封面與附件裝訂成冊(cè)。