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目錄
第1章 緒言 3
1.1機(jī)械手的分類……………………………………………………3
1.2機(jī)械手的組成 6
1.3 應(yīng)用機(jī)械手的意義 8
第2章 總體技術(shù)方案及系統(tǒng)組成 9
2.1 原始數(shù)據(jù) 9
2.2 工作需要 9
2.3 系統(tǒng)組成 10
2.4 總體技術(shù)方案 10
2.4.1動(dòng)作分析 11
2.4.2手部 11
第3章 手部結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 13
3.1夾持式手部結(jié)構(gòu) 13
3.1.1手指的形狀和分類 13
3.1.2設(shè)計(jì)時(shí)考慮的幾個(gè)問題 13
3.1.3手部夾緊液壓缸設(shè)計(jì) 14
3.1.4手指的形狀和分類 13
第4章 手腕的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 19
4.1手腕的自由度 19
4.2手腕的驅(qū)動(dòng)力矩計(jì)算 19
4.2.1手指的形狀和分類 19
4.2.2回轉(zhuǎn)液壓缸的驅(qū)動(dòng)力矩計(jì)算 22
4.2.1手腕回轉(zhuǎn)缸的尺寸及其校核 23
第5章 手臂的伸縮，升降，回轉(zhuǎn)液壓缸的尺寸設(shè)計(jì)及校核 26
5.1手臂伸縮液壓缸的尺寸設(shè)計(jì)及校核 26
5.1.1手臂伸縮液壓缸的尺寸設(shè)計(jì) 26
5.1.2尺寸校核 26
5.1.3導(dǎo)向裝置 27
5.1.4平衡裝置 27
5.2手臂升降液壓缸的尺寸設(shè)計(jì)及校核 27
5.2.1尺寸設(shè)計(jì) 27
5.2.2尺寸校核 27
5.3手臂回轉(zhuǎn)液壓缸的尺寸設(shè)計(jì)及校核 28
5.3.1尺寸設(shè)計(jì) 28
5.3.2尺寸校核 29
總結(jié) 31
致謝 32
參考文獻(xiàn) 33