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編號：
畢業(yè)設計(論文)任務書
題 目： 四足機器人結構設計
學 院：
專 業(yè)：
學生姓名：
學 號：
指導教師單位：
姓 名：
職 稱：
題目類型：¨理論研究 ¨實驗研究 t工程設計 ¨工程技術研究 ¨軟件開發(fā)
一、畢業(yè)設計（論文）的內(nèi)容
四足機器人作為仿生機器人的一種形式，在國內(nèi)外得到了廣泛的研究。四足機器人步行腿具有多個自由度, 落足點是離散的, 故能在足尖點可達域范圍內(nèi)靈活調(diào)整行走姿態(tài), 并合理選擇支撐點, 具有更高的避障和越障能力。本任務要求從模仿四足哺乳動物行走的角度思考，設計出四條腿具有相應自由度的四足機器人。
二、畢業(yè)設計（論文）的要求與數(shù)據(jù)
1. 掌握機械設計原則及機器人機構設計方法；
2. 了解四足機器人運動機構的運動學特征；
3. 本任務要求從模仿四足哺乳動物行走的角度思考，設計出四條腿具有相應自由度的四足機器人機械機構。要求：
a. 通過觀察分析確定四足機器人各部分的自由度；
b. 機器人的規(guī)模尺寸可自行確定，要求四肢與軀干協(xié)調(diào)；
c. 需要考慮驅(qū)動系統(tǒng)安裝問題；
三、畢業(yè)設計（論文）應完成的工作
1、完成二萬字左右的畢業(yè)設計說明書（論文）；在畢業(yè)設計說明書（論文）中必須包括詳細的300-500個單詞的英文摘要；
2、獨立完成與課題相關，不少于1萬字符的指定英文資料翻譯（附英文原文）；
3、完成相關設計計算及機械設計圖（要求繪圖工作量折合A0圖紙3張以上）。
四、應收集的資料及主要參考文獻
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[3] 何冬青，馬培蓀，曹曦等. 四足機器人對角小跑起步姿態(tài)對穩(wěn)定步行的影響[J]. 機器人，2004，26（6）：529～532
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[8] 張軒，王停戰(zhàn)，郭旭偉. AutoCAD 2007機械制圖基礎與工程范例[M].北京：清華大學出版社，2008.
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[10] Siegwart, R., Nourbakhsh, I.R.: Introduction to Autonomous Mobile Robots[M]. Cambridge: The MIT Press, 2004.
5、 試驗、測試、試制加工所需主要儀器設備及條件
1、計算機一臺；
2、相關設計軟件。
任務下達時間：
年12月28日
畢業(yè)設計開始與完成時間：
年12月28日至 年05 月22日
組織實施單位：
教研室主任意見：
簽字： 年12月30日
院領導小組意見：
簽字： 年12月31日