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附表4：
寧波大紅鷹學(xué)院畢業(yè)設(shè)計（論文）任務(wù)書
所在學(xué)院
機電學(xué)院
專業(yè)
機械設(shè)計制造及其自動化
班級
08機自4班
學(xué)生姓名
臧云鋒
學(xué)號
08141010431
指導(dǎo)教師
朱火美
題 目
發(fā)動機氣門生產(chǎn)工序工業(yè)機器人腰部機構(gòu)及傳動設(shè)計
一、畢業(yè)設(shè)計（論文）工作內(nèi)容與基本要求：（目標(biāo)、任務(wù)、途徑、方法，應(yīng)掌握的原始資料（數(shù)據(jù)）、參考資料（文獻(xiàn)）以及設(shè)計技術(shù)要求、注意事項等）（紙張不夠可加頁）
課題簡介：
隨著汽車工業(yè)的不斷發(fā)展，對汽車零部件生產(chǎn)的數(shù)量和質(zhì)量都提出了更高的要求。發(fā)動機氣門作為汽車中的重要零件，市場需求量大，國內(nèi)的產(chǎn)量也在不斷的增加。為了提高生產(chǎn)效率和產(chǎn)品質(zhì)量穩(wěn)定性，自動化生產(chǎn)已經(jīng)成為發(fā)展的必然趨勢。而機器人正是自動化生產(chǎn)中的重要工具。
本課題的主要任務(wù)是對機器人的腰部及傳動進(jìn)行設(shè)計，并完成總裝配圖和零件圖的繪制。要求對機器人模型進(jìn)行靜力學(xué)分析，估算各關(guān)節(jié)所需轉(zhuǎn)矩和功率，完成電機和減速器的選型。其次從電機和減速器的連接和固定出發(fā)，設(shè)計關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)，并對機構(gòu)中的重要連接件進(jìn)行強度校核。
主要任務(wù)：
（1）機器人腰部機構(gòu)設(shè)計、三維造型
（2）機器人腰部受力計算與校核
（3）機器人腰關(guān)節(jié)傳動設(shè)計
（4）重要零件圖及裝配圖繪制
（5）伺服電機選型
（6）撰寫1萬字以上設(shè)計說明書一份
原始數(shù)據(jù)：
氣門電鐓成型工序電鐓機、摩擦壓力機與機機器人布置如下圖所示。以機機器人為中心，半徑為875mm的圓周上，布置三臺電鐓機和一臺摩擦壓力機。電鐓機工作平面高1500mm，摩擦壓力機工作平面高900mm，預(yù)留機器人基座高度500mm。電鐓機每29秒完成一個毛坯的電鐓工作，摩擦壓力機6秒可完成壓力成型工序。機器人的工作任務(wù)是將電鐓后的工件及時送入摩擦壓力機的工作區(qū)域，即每9.6秒需要完成從零件抓取到最后零件釋放的一系列動作。
相關(guān)設(shè)備現(xiàn)場布置示意圖及機器人機構(gòu)簡圖
根據(jù)以上工作要求，綜合考慮機器人的功能實現(xiàn)和通用性，確定采用六自由度關(guān)節(jié)型結(jié)構(gòu)。整體方案確定各連桿長度（以轉(zhuǎn)動副的中心為端點）數(shù)據(jù)如下，連桿1（即大臂）長650mm，連桿2（即小臂）長570mm，連桿3（即手爪）長280mm。初定各關(guān)節(jié)額定轉(zhuǎn)速為20r/min，手爪末端額定負(fù)載為5kg。
機器人結(jié)構(gòu)簡圖如上圖所示，關(guān)節(jié)1為腰部旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，關(guān)節(jié)2為大臂俯仰關(guān)節(jié)，關(guān)節(jié)3為小臂俯仰關(guān)節(jié)，關(guān)節(jié)4為小臂旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，關(guān)節(jié)5為手腕俯仰關(guān)節(jié)，關(guān)節(jié)6為手腕旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，本課題的任務(wù)就是對機器人腰部機構(gòu)及傳動進(jìn)行設(shè)計。
參考資料：
[1]殷際英，何廣平.關(guān)節(jié)型機器人.北京：化學(xué)工業(yè)出版社，2003
[2]徐元昌.工業(yè)機器人.北京：中國輕工業(yè)出版社，1999
[3]鄭笑紅，唐道武.工業(yè)機器人技術(shù)及應(yīng)用.北京：煤炭工業(yè)出版社，2004
[4]IO.M索羅門采夫.工業(yè)機器人圖冊[M].于東英，安永辰譯.北京：機械工業(yè)出版社，1991
[5]張鐵，謝存禧.機器人學(xué).廣州：華南理工大學(xué)出版社，2001
[6]費仁元，張慧慧.機器人機械設(shè)計及分析[M].北京：北京工業(yè)大學(xué)出版社，1998
[7]馬香峰.機器人機構(gòu)學(xué)[M].北京：機械工業(yè)出版社，1991
[8]周伯英.工業(yè)機器人設(shè)計[M].北京：機械工業(yè)出版社，1995
[9]王光建，梁錫昌，蔣建東.機器人關(guān)節(jié)的發(fā)展現(xiàn)狀及趨勢.機械傳動，2004（4）
[10]成大先.機械設(shè)計手冊.化學(xué)工業(yè)出版社.
二、畢業(yè)論文進(jìn)度計劃
畢業(yè)設(shè)計（論文）時間： 2011 年 7 月 1 日至 2012 年 4 月 1 日
計 劃 答 辯 時 間： 2012 年 4 月 10 日
三、專業(yè)（教研室）審批意見：
審批人（簽字）：
工作任務(wù)與工作量要求：原則上查閱文獻(xiàn)資料不少于12篇，其中外文資料不少于2篇；文獻(xiàn)綜述不少于3000字；文獻(xiàn)翻譯不少于2000字；畢業(yè)論文1篇不少于8000字，理工科類論文或設(shè)計說明書不少于6000字（同時提交有關(guān)圖紙和附件），外語類專業(yè)論文不少于相當(dāng)6000漢字。 提交相關(guān)圖紙、實驗報告、調(diào)研報告、譯文等其它形式的成果。畢業(yè)設(shè)計（論文）撰寫規(guī)范及有關(guān)要求，請查閱《寧波大紅鷹學(xué)院畢業(yè)設(shè)計（論文）指導(dǎo)手冊》。
備注：學(xué)生一人一題，指導(dǎo)教師對每一名學(xué)生下達(dá)一份《畢業(yè)設(shè)計（論文）任務(wù)書》。