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長春理工大學光電信息學院學生畢業(yè)設計（論文）登記表
分院
機電工程分院
專業(yè)
機械電子工程
班級
學生姓名
指導教師
設計（論文）起止日期
2012年3月2日—6月21日
教研室主任
陳玲 李春梅
題目名稱（包括主要技術參數(shù)）及要求：
1題目名稱：門架式專用工業(yè)機械手設計
2設計內容題目內容：為金屬切削機床裝、卸料
要求：完成門架、小車、手臂及夾持器的結構設計及控制
技術參數(shù)：承載能力：20kg 線位移最高速度：小車1.2m/s
自由度數(shù)：9個 手臂0.5m/s
小車最大水平行程：3500mm 最大角位移速度：手腕轉動90°/s
小車最大垂直行程：630mm 手腕擺動90°/s
手臂擺動范圍：30° 夾持器轉動90°/s
手腕轉角：90°、180°
夾持器轉角：90°
論文開題報告（設計方案論證）
應包括以下幾方面的內容：
1、 本課題研究的意義；2、調研（社會調查）情況總結；3、查閱文獻資料情況（列出主要文獻清單）；4、擬采取的研究路線；5、進度安排。
一、課題研究的目的、意義
在機械工業(yè)中，應用機械手的意義可以概括如下：1.以提高生產過程中的自動化程度。2.以改善勞動條件，避免人身事故。3.可以減輕人力，并便于有節(jié)奏的生產。
二、調研情況總結
工業(yè)機械手是近幾十年來出現(xiàn)的一種技術裝備,它能模仿人體上肢某些動作,在生產過程中代替人搬運物件或操持工具進行操作。機械手主要由手部和運動機構組成。手部是用來抓持工件（或工具）的部件，運動機構，使手部完成各種轉動（擺動）、移動或復合運動來實現(xiàn)規(guī)定的動作，改變被抓持物件的位置和姿勢。
國內機械工業(yè)，鐵路工業(yè)中首先在單機，專機上采用機械手上下料，如軸類、螺栓、氣閥等零件的加工時機床上配置機械手。在三通閥體、軸瓦、平斜鐵、柴油機擺臂加工生產線上用單臂、雙臂圓柱坐標機械手，成為聯(lián)接工序，運送工件的主要裝備。
國外對鍛造用機械手的研制十分重視，如美國的圓柱坐標式機械手在1300噸鍛壓機上鍛造齒輪毛坯。聯(lián)邦德國在一條模鍛線上采用了自動送料裝置和操作機械手，能從爐中取出毛坯，在粗桿，短行程模鍛錘的三個模膛中進行鍛造然后退出。
三．參考文獻
[1] 張建民．工業(yè)機器人[M]．北京：北京理工大學，1988．47-261
[2] 波波夫．工業(yè)機械人的結構與應用 [M]．北京：機械工業(yè)出版社，1997
[3] 吳旭朝．工業(yè)機械手設計基礎［M］．天津：天津科技出版社，19877．0-92
[4] 高井宏幸(日)．工業(yè)機械人的結構與應用［M］．北京：北京工業(yè)機械出版社，19778．9-111
[5] 陸祥生．機械手--理論與應用［M］．北京：中國鐵道出版社，1985．3-15
四.擬采取的研究路線
收集資料，調研——閱讀有關資料——撰寫開題報告——總體設計———工作裝置結構設計———設計、計算、校核——繪圖——設計說明書
五.進度安排：第1～2周：查閱文獻，收集資料，確實機械結構、控制系統(tǒng)設計方案，撰寫開題報告 第3～6周：完成機械結構部分設計 第7～11周：完成控制系統(tǒng)硬件設計，繪制電路圖 第12～13周：撰寫畢業(yè)設計說明書 第14周：修改說明書及設計 第15周：整理材料準備答辯
指導教師審閱意見：
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記事：
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