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曲軸搬運(yùn)機(jī)械手機(jī)電系統(tǒng)設(shè)計(jì)
第1章 緒論
1.1 工業(yè)機(jī)器人(機(jī)械手)的概述
1.1.1 工業(yè)機(jī)器手的發(fā)展
現(xiàn)代工業(yè)機(jī)械手起源于20世紀(jì)50年代初,是基于示教再現(xiàn)和主從控制方式、能適應(yīng)產(chǎn)品種類變更,具有多自由度動作功能的柔性自動化。
機(jī)械手首先是從美國開始研制的。1958年美國聯(lián)合控制公司研制出第一臺機(jī)械手。他的結(jié)構(gòu)是:機(jī)體上安裝一回轉(zhuǎn)長臂,端部安裝有電磁鐵的工件抓放機(jī)構(gòu),控制系統(tǒng)是示教型的。
1962年,美國機(jī)械鑄造公司在上述方案的基礎(chǔ)之上又試制成一臺數(shù)控示教再現(xiàn)型機(jī)械手。商名為Unimate(即萬能自動)。運(yùn)動系統(tǒng)仿造坦克炮塔,臂回轉(zhuǎn)、俯仰,用液壓驅(qū)動;控制系統(tǒng)用磁鼓最存儲裝置。不少球坐標(biāo)式通用機(jī)械手就是在這個基礎(chǔ)上發(fā)展起來的。同年該公司和普魯曼公司合并成立萬能自動公司(Unimaton),專門生產(chǎn)工業(yè)機(jī)械手。
1962年美國機(jī)械鑄造公司也試驗(yàn)成功一種叫Versatran機(jī)械手,原意是靈活搬運(yùn)。該機(jī)械手的中央立柱可以回轉(zhuǎn),臂可以回轉(zhuǎn)、升降、伸縮、采用液壓驅(qū)動,控制系統(tǒng)也是示教再現(xiàn)型。雖然這兩種機(jī)械手出現(xiàn)在六十年代初,但都是國外工業(yè)機(jī)械手發(fā)展的基礎(chǔ)。
1978年美國Unimate公司和斯坦福大學(xué)、麻省理工學(xué)院聯(lián)合研制一種Unimate-Vic-arm型工業(yè)機(jī)械手,裝有小型電子計(jì)算機(jī)進(jìn)行控制,用于裝配作業(yè),定位誤差可小于±1毫米。
美國還十分注意提高機(jī)械手的可靠性,改進(jìn)結(jié)構(gòu),降低成本。如Unimate公司建立了8年機(jī)械手試驗(yàn)臺,進(jìn)行各種性能的試驗(yàn)。準(zhǔn)備把故障前平均時間(注:故障前平均時間是指一臺設(shè)備可靠性的一種量度。它給出在第一次故障前的平均運(yùn)行時間),由400小時提高到1500小時,精度可提高到±0.1毫米。
德國機(jī)器制造業(yè)是從1970年開始應(yīng)用機(jī)械手,主要用于起重運(yùn)輸、焊接和設(shè)備的上下料等作業(yè)。德國KnKa公司還生產(chǎn)一種點(diǎn)焊機(jī)械手,采用關(guān)節(jié)式結(jié)構(gòu)和程序控制。
瑞士RETAB公司生產(chǎn)一種涂漆機(jī)械手,采用示教方法編制程序。
日本是工業(yè)機(jī)械手發(fā)展最快、應(yīng)用最多的國家。自1969年從美國引進(jìn)二種典型機(jī)械手后,大力研究機(jī)械手的研究。據(jù)報道,1979年從事機(jī)械手的研究工作的大專院校、研究單位多達(dá)50多個。1976年個大學(xué)和國家研究部門用在機(jī)械手的研究費(fèi)用42%。1979年日本機(jī)械手的產(chǎn)值達(dá)443億日元,產(chǎn)量為14535臺。其中固定程序和可變程序約占一半,達(dá)222億日元,是1978年的二倍。具有記憶功能的機(jī)械手產(chǎn)值約為67億日元,比1978年增長50%。智能機(jī)械手約為17億日元,為1978年的6倍。截止1979年,機(jī)械手累計(jì)產(chǎn)量達(dá)56900臺。在數(shù)量上已占世界首位,約占70%,并以每年50%~60%的速度增長。使用機(jī)械手最多的是汽車工業(yè),其次是電機(jī)、電器。預(yù)計(jì)到1990年將有55萬機(jī)器人在工作。
第二代機(jī)械手正在加緊研制。它設(shè)有微型電子計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng),具有視覺、觸覺能力,甚至聽、想的能力。研究安裝各種傳感器,把感覺到的信息反饋,使機(jī)械手具有感覺機(jī)能。目前國外已經(jīng)出現(xiàn)了觸覺和視覺機(jī)械手。
第三代機(jī)械手(機(jī)械人)則能獨(dú)立地完成工作過程中的任務(wù)。它與電子計(jì)算機(jī)和電視設(shè)備保持聯(lián)系。并逐步發(fā)展成為柔性制造系統(tǒng)FMS(Flexible Manufacturing system)和柔性制造單元(Flexible Manufacturing Cell)中重要一環(huán)。
隨著工業(yè)機(jī)器人向更深更廣方向的發(fā)展以及機(jī)器人智能化水平的提高,機(jī)器人的應(yīng)用范圍還在不斷地?cái)U(kuò)大,已從汽車制造業(yè)推廣到其他制造業(yè),進(jìn)而推廣到機(jī)械加工行業(yè)、電子電氣行業(yè)、橡膠及塑料工業(yè)、食品工業(yè)、木材與家具制造等領(lǐng)域中。
1.1.2 工業(yè)機(jī)器人的分類
表1.1 機(jī)器人分類
分類名稱
簡要解釋
操作型機(jī)器人
能自動控制,可重復(fù)編程,多功能,有幾個自由度,可固定或運(yùn)動,用于相關(guān)自動化系統(tǒng)
程控型機(jī)器人
按預(yù)先要求的順序及條件,依次控制機(jī)器人的機(jī)械動作
示教再現(xiàn)型機(jī)器人
通過引導(dǎo)或其他方式,先教會機(jī)器人動作,輸入工作程序,機(jī)器人則自動重復(fù)進(jìn)行工作
數(shù)控型機(jī)器人
不必使機(jī)器人動作,通過數(shù)值、語言等對機(jī)器人進(jìn)行示教,機(jī)器人根據(jù)示教后的信息進(jìn)行作業(yè)
感覺控制型機(jī)器人
利用傳感器獲取的信息控制機(jī)器人的動作
適應(yīng)控制型機(jī)器人
機(jī)器人能適應(yīng)環(huán)境變化,控制自身的行為
學(xué)習(xí)控制型機(jī)器人
機(jī)器人能“體會”工作經(jīng)驗(yàn),具有一定的學(xué)習(xí)能力,并能將所“學(xué)”的經(jīng)濟(jì)用于工作中
智能機(jī)器人
以人工智能決定其行為的機(jī)器人
關(guān)于機(jī)器人如何分類,國際上沒有制定統(tǒng)一的標(biāo)準(zhǔn),有的按負(fù)載重量分,有的按控制方式分,有的按自由度分,有的按結(jié)構(gòu)分,有的按應(yīng)用領(lǐng)域分。一般的分類方式如上表1.1所示:
1.1.3 工業(yè)機(jī)械手的應(yīng)用
工業(yè)機(jī)械手是伴隨工業(yè)生產(chǎn)和科學(xué)技術(shù)的發(fā)展,特別是電子計(jì)算機(jī)的廣泛應(yīng)用而迅速發(fā)展起來的一門新興技術(shù)裝備。它綜合應(yīng)用了機(jī)械,電子,自動控制等先進(jìn)技術(shù)以及物理,生物等學(xué)科的基礎(chǔ)知識,以實(shí)現(xiàn)機(jī)械化與自動化的有機(jī)結(jié)合而廣泛應(yīng)用在工業(yè)生產(chǎn)的各個部門。
工業(yè)機(jī)械手是工業(yè)生產(chǎn)發(fā)展中的必然產(chǎn)物。它是一種模仿人體上肢的部分功能,按照預(yù)定要求輸送工件和握持工具進(jìn)行操作的自動化技術(shù)裝備。這種新穎技術(shù)裝備的出現(xiàn)和應(yīng)用,對實(shí)現(xiàn)工業(yè)生產(chǎn)自動化,推動工業(yè)生產(chǎn)的進(jìn)一步發(fā)展起著重要作用,因而具有強(qiáng)大的生命力,受到人們的廣泛重視和歡迎。
工業(yè)上應(yīng)用的機(jī)械手,由于使用場合和工作要求的不同,其結(jié)構(gòu)形式亦各有不同,技術(shù)復(fù)雜程度也有很大差別。但它們都有類似人的手臂,手腕和手的部分動作及功能;一般都能按預(yù)定程序,自動地,重復(fù)循環(huán)地進(jìn)行工作。此外,還有些非自動化的裝備,具有與人體上肢類似的部分動作,結(jié)構(gòu)上與工業(yè)機(jī)械手是一致的,亦可歸屬于工業(yè)機(jī)械手的范疇。例如,早期就有一種由人直接用繩索牽引進(jìn)行操作的隨動機(jī)械手和近期發(fā)展起來的由人工進(jìn)行操作的機(jī)械手(如平衡吊),以及一些就近按扭控制和遙控的非自動的單循環(huán)的機(jī)械手等。
實(shí)踐證明,工業(yè)機(jī)械手可以代替人的繁重勞動,顯著減輕工人的勞動強(qiáng)度,改善勞動條件,提高勞動生產(chǎn)率和生產(chǎn)自動化水平。工業(yè)生產(chǎn)中經(jīng)常出現(xiàn)的笨重工件的搬運(yùn)和長期,頻繁,單調(diào)的操作,采用機(jī)械手是有效的;此外,它還能在高溫,低溫,深水,宇宙,放射性和其他有毒,污染環(huán)境條件下進(jìn)行操作,更顯示其優(yōu)越性,有著廣闊的發(fā)展前途。
1.2 國內(nèi)外發(fā)展的狀況
國內(nèi)工業(yè)機(jī)器人市場具有如下特征:(1)國內(nèi)汽車業(yè)。汽車制造業(yè)屬于技術(shù)、資金密集型產(chǎn)業(yè),也是自動化程度要求高、競爭相當(dāng)激烈的行業(yè)??梢哉f,汽車工業(yè)的發(fā)展史近幾年我國工業(yè)機(jī)器人增長的主要原動力之一。(2)沿海經(jīng)濟(jì)發(fā)達(dá)地區(qū)。國內(nèi)相當(dāng)數(shù)量的企業(yè)技術(shù)實(shí)力得到很大提高,生產(chǎn)設(shè)備更新?lián)Q代,為了更好地適應(yīng)市場經(jīng)濟(jì)發(fā)展的需要,提高生產(chǎn)率,提高產(chǎn)品質(zhì)量和企業(yè)競爭力,改善工人勞動條件,企業(yè)對工業(yè)機(jī)器人的需求不斷增加。(3)外商獨(dú)資企業(yè)、中外合資企業(yè)。外商獨(dú)資或中外合資企業(yè)自動化程度一般比較高,導(dǎo)致工業(yè)機(jī)器人的需求量較大。(4)國內(nèi)一些現(xiàn)代化水平比較高的企業(yè)。國內(nèi)一些汽車廠、軍工企業(yè)、船舶行業(yè)等。
1.3 本課題的預(yù)期結(jié)果
在生產(chǎn)實(shí)踐中,常常需要將上料、加工、卸料等工序進(jìn)行合理的安排,組成一條自動流水加工線。但在流水線上加工時,需要許多工人搬運(yùn)工件,有時勞動強(qiáng)度較大。當(dāng)生產(chǎn)效率很高時,為了減少工人數(shù)量,改善工人的勞動條件,提高勞動生產(chǎn)率這就需要使自動線上工件搬運(yùn)自動化。于是針對這一問題就提出了要研制一種通過電氣控制的搬運(yùn)機(jī)械手來代替工人實(shí)現(xiàn)工件的搬運(yùn)上線,并且能滿足定位和重復(fù)定位精度。用搬運(yùn)機(jī)械手來代替工人搬運(yùn)工件可以減輕工人的勞動強(qiáng)度,減少自動線上的工人數(shù)目,減輕工作量,同時也提高了生產(chǎn)效率并且精度也得到了保障。而事實(shí)上,在生產(chǎn)領(lǐng)域真正用來加工的時間一般不大于整個生產(chǎn)時間的10%,大部分時間是用在了工件的搬運(yùn)、裝夾等輔助工序上。從這個方面可以看出研制一種自動化搬運(yùn)機(jī)械手的迫切性和重要性,它能大大提高生產(chǎn)的效率。
第2章 機(jī)械手的總體設(shè)計(jì)
2.1 設(shè)計(jì)要求
某生產(chǎn)線上搬運(yùn)工件原由人工完成, 勞動強(qiáng)度大、生產(chǎn)效率低。為了提高生產(chǎn)線的工作效率, 降低成本, 使生產(chǎn)線發(fā)展成為柔性制造系統(tǒng), 適應(yīng)現(xiàn)代自動化大生產(chǎn), 針對具體生產(chǎn)工藝, 利用機(jī)器人技術(shù), 設(shè)計(jì)用一臺搬運(yùn)機(jī)械手代替人工工作。
該機(jī)械手能完成如下的動作循環(huán):手臂前伸→手指夾緊抓料→手臂上升→手臂縮回→機(jī)身回轉(zhuǎn)→手腕回轉(zhuǎn)→手臂下降→手臂前伸→手指松開→手臂縮回→機(jī)身回轉(zhuǎn)復(fù)位→手腕回轉(zhuǎn)復(fù)位→待料。
工作對象為50~100mm,重量為40~60kg的曲軸,定位精度為±1。
2.2 機(jī)械手的總體設(shè)計(jì)方案
2.2.1 機(jī)械手的組成及各部分關(guān)系
機(jī)械手由三大部分(機(jī)械部分、液壓部分、控制部分)六個子系統(tǒng)(驅(qū)動系統(tǒng)、機(jī)械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)、液壓系統(tǒng)、機(jī)器人-環(huán)境交互系統(tǒng)、人機(jī)交互系統(tǒng)、控制系統(tǒng))組成。
機(jī)械結(jié)構(gòu)系統(tǒng):機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)又主要包括末端操作器、手腕、手臂、機(jī)身(立柱)、機(jī)座。
驅(qū)動系統(tǒng):驅(qū)動器是把從動力源獲得的能量變換成機(jī)械能,使機(jī)器人各關(guān)節(jié)工作的裝置,常見的驅(qū)動形式有步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動、直流電機(jī)驅(qū)動、交流電機(jī)驅(qū)動、液壓驅(qū)動、氣壓驅(qū)動以及近些年出現(xiàn)的一些特殊的新型驅(qū)動(例如超聲波驅(qū)動、磁致伸縮驅(qū)動、靜電驅(qū)動等)。
控制系統(tǒng):機(jī)器人的控制方式多種多樣,根據(jù)作業(yè)任務(wù)不同,主要可分為點(diǎn)位控制方式(PTP)、連續(xù)軌跡控制方式(CP)、力(力矩)控制方式和智能控制方式。
2.2.2總體設(shè)計(jì)任務(wù)
(1) 結(jié)構(gòu)形式的設(shè)計(jì): 機(jī)械手常見的運(yùn)動形式有1)直角坐標(biāo)型2)圓柱坐標(biāo)型3)球坐標(biāo)(極坐標(biāo))型4)關(guān)節(jié)型(回轉(zhuǎn)坐標(biāo))型5)平面關(guān)節(jié)型五種。
圓柱坐標(biāo)型是由三個自由度組成的運(yùn)動系統(tǒng),工作空間為圓柱形,它與直角坐標(biāo)型比較,在相同的空間條件下,機(jī)體所占體積小,而運(yùn)動范圍大。
直角坐標(biāo)型,其運(yùn)動部分的三個相互垂直的直線組成,其工作空間為長方體,它在各個軸向的移動距離可在坐標(biāo)軸上直接讀出,直觀性強(qiáng),易于位置和姿態(tài)的編程計(jì)算,定位精度高,結(jié)構(gòu)簡單,但機(jī)體所占空間大,靈活性較差。
球坐標(biāo)型,它由兩個轉(zhuǎn)動和一個直線組成,即一個回轉(zhuǎn),一個俯仰和一個伸縮,其工作空間圖形唯一球體,它可以做上下俯仰動作并能夠抓取地面上的東西或較低位置的工件,具有結(jié)構(gòu)緊湊、工作范圍大的特點(diǎn),但是結(jié)構(gòu)比較復(fù)雜。
關(guān)節(jié)型,這種機(jī)器人的手臂與人體上肢類似,其前三個自由度都是回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié),這種機(jī)器人一般由和大小臂組成,立柱與大臂間形成肘關(guān)節(jié),可使大臂作回轉(zhuǎn)運(yùn)動和使大臂作俯仰運(yùn)動,小臂作俯仰擺動,其特點(diǎn)是工作空間范圍大,動作靈活,通用性強(qiáng),能抓取靠近機(jī)座的工件。
平面關(guān)節(jié)型,采用兩個回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)和一個移動關(guān)節(jié),兩個回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)控制前后、左右運(yùn)動,而移動關(guān)節(jié)控制上下運(yùn)動。這種機(jī)器人在水平方向上有柔順度,在垂直方向上有較大的剛度,它結(jié)構(gòu)簡單,動作靈活,多用于裝配作業(yè)中,特別適合中小規(guī)格零件的插接裝配。
綜上,本次設(shè)計(jì)中采用圓柱回轉(zhuǎn)坐標(biāo)型。
(2) 自由度的確定:自由度(Degrees of Freedom),指機(jī)器人所具有的獨(dú)立坐標(biāo)軸運(yùn)動的數(shù)目,不包括末端操作器的開合度。在運(yùn)動形式上分為為直線運(yùn)動P,旋轉(zhuǎn)運(yùn)動R。自由度數(shù)的多少反映了這種機(jī)械手能完成動作的復(fù)雜程度,根據(jù)對機(jī)械手必須完成的動作的研究,設(shè)計(jì)四個自由度的機(jī)械手即可完成所規(guī)定的工作任務(wù)。從機(jī)座到手腕,關(guān)節(jié)的運(yùn)動方式為旋轉(zhuǎn)-直線-直線-旋轉(zhuǎn),即RPPR型。
(3) 驅(qū)動方式的選擇:1)驅(qū)動系統(tǒng)有液壓驅(qū)動2)氣壓驅(qū)動3)電機(jī)驅(qū)動4)機(jī)械聯(lián)動四種,其中液壓驅(qū)動和氣壓驅(qū)動較為通用。
液壓驅(qū)動:結(jié)構(gòu)緊湊、動作平穩(wěn)、耐沖擊、耐振動、防爆性好。而且液壓技術(shù)比較成熟,具有動力大、力慣量比大、快速響應(yīng)高、易于實(shí)現(xiàn)直接驅(qū)動等特點(diǎn)。
氣壓驅(qū)動:具有速度快、系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡單、造價較低、維修方便、清潔等特點(diǎn),適用于中小負(fù)載的系統(tǒng)中,但對速度很難進(jìn)行精確控制,且氣壓不可太高,所以抓舉能力較低,難于實(shí)現(xiàn)伺服控制。
電機(jī)驅(qū)動:步進(jìn)或伺服電機(jī)可用于程序復(fù)雜、運(yùn)動軌跡要求嚴(yán)格的小型通用機(jī)械手; 異步電機(jī)、直流電機(jī)適用于抓重大、速度低的專用機(jī)械手;電源方便,響應(yīng)快,驅(qū)動力較大,信號檢測、傳遞、處理方便,控制方式靈活,安裝維修方便。但控制性能差,慣性大,不易精確定位。
機(jī)械聯(lián)動:動作可靠,動作范圍小,結(jié)構(gòu)比較復(fù)雜,適用于自由度少、速度快的專用機(jī)械手。
并且,同其他轉(zhuǎn)動方式相比較,傳動功率相同時,液壓傳動裝置的重量輕,體積緊湊,可實(shí)現(xiàn)無級變速,調(diào)速范圍大。運(yùn)動件的慣性小,能夠頻繁順序換向,傳動工作平穩(wěn),系統(tǒng)容易實(shí)現(xiàn)緩沖吸著震,并能自動防止過載。與電氣配合,容易實(shí)現(xiàn)動作和操作自動化,與微電子技術(shù)和計(jì)算機(jī)配合,能夠?qū)崿F(xiàn)各種自動控制工作。液壓元件基本已經(jīng)上系列化、通用化和標(biāo)準(zhǔn)化,利于CAD技術(shù)的應(yīng)用、提高工效,降低成本。容易達(dá)到較高的單位面積壓力,較小的體積可獲得較大的出力(推力或轉(zhuǎn)距)。液壓系統(tǒng)介質(zhì)的可壓縮性小,工作較平穩(wěn),可靠,并可實(shí)現(xiàn)較高的位置精度。液壓傳動中,力,速度和方向比較容易實(shí)現(xiàn)自動控制。液壓裝置采用油液做介質(zhì),具有防銹性和自潤滑效能,可以提高機(jī)械效率,使用壽命長。
綜上,本次設(shè)計(jì)采用液壓驅(qū)動。
(4) 控制方式的選擇:1)點(diǎn)位控制方式(PTP)2)連續(xù)軌跡控制方式(CP)3)力(力矩)控制方式 4)智能控制方式。
點(diǎn)位控制的特點(diǎn)是只控制工業(yè)機(jī)器人末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)在作業(yè)空間中某些規(guī)定的離散點(diǎn)上的位姿??刂茣r只要求工業(yè)機(jī)器人快速、準(zhǔn)確地實(shí)現(xiàn)相鄰各點(diǎn)之間的運(yùn)動,而對達(dá)到目標(biāo)點(diǎn)的運(yùn)動軌跡不做任何規(guī)定。這種控制方式的主要技術(shù)指標(biāo)是定位精度和運(yùn)動所需時間。由于其控制方式易于實(shí)現(xiàn),常應(yīng)用于上下料、搬運(yùn)、點(diǎn)焊等工業(yè)機(jī)器人。
連續(xù)軌跡控制的特點(diǎn)是連續(xù)的控制工業(yè)機(jī)器人末端執(zhí)行器在作業(yè)空間的位姿,要求其嚴(yán)格按照預(yù)定的軌跡和速度在一定的精度要求內(nèi)運(yùn)動,而且速度可控,軌跡光滑且運(yùn)動平穩(wěn)。這種控制方式的主要技術(shù)指標(biāo)是工業(yè)機(jī)器人末端操作器位姿的軌跡跟蹤精度及平穩(wěn)性。常用于弧焊、噴漆、去毛邊和檢測作業(yè)機(jī)器人。
力(力矩)控制方式常用于準(zhǔn)確定位并要求使用適度的力或力矩來完成裝配、抓放物體等工作。
智能控制方式是通過傳感器獲得周圍環(huán)境的知識,并根據(jù)自身內(nèi)部的知識庫相應(yīng)做出決策。采用智能控制技術(shù)的機(jī)器人具有較強(qiáng)的環(huán)境適應(yīng)性及自學(xué)能力,技術(shù)難度及成本要求都比較高。
綜上,本次設(shè)計(jì)采用點(diǎn)位控制。
另外該機(jī)械手的動作是有順序要求的,控制系統(tǒng)采用電氣控制機(jī)械手實(shí)現(xiàn)設(shè)計(jì)要求的工序動作,可以簡化控制線路,節(jié)省成本,提高勞動生產(chǎn)率。
綜合上述,此次采用電-液伺服點(diǎn)位控制,可以很好的完成自動線工作。
2.3 總體設(shè)計(jì)方案擬定
因?yàn)楸緳C(jī)械手工作范圍大,位置精度要求高??紤]本機(jī)械手工作要求的特殊情況,本設(shè)計(jì)采用懸臂式四自由度的機(jī)械手,如下圖2.1所示:
1-機(jī)座 2-機(jī)身 3-俯仰手臂 4-手臂 5-手腕 6-手指
圖2.1 機(jī)械手總體結(jié)構(gòu)簡圖
機(jī)座:起支撐機(jī)身的作用,同時與地面通過地腳螺栓固定承受著機(jī)械手整體的比較大的壓力。由于體積大,所以用鑄造,鑄造材料為鑄鐵。
機(jī)身:保證了整個機(jī)械手能夠連接在一起從而保證機(jī)械手能夠順利的完成各項(xiàng)運(yùn)動,由于體積大,所以用鑄造,機(jī)身的材料為鑄鐵。機(jī)身分為上、下機(jī)身體,上、下機(jī)身通過螺栓連接在一起,擺動液壓缸放在下機(jī)身里。用一根軸立柱通過鍵將擺動液壓系統(tǒng)與機(jī)身連接在一起,通過液壓缸擺動帶動機(jī)身的擺動。
俯仰手臂:與下機(jī)身通過銷與相連,與手臂也通過銷相連。起連接作用,同時,俯仰手臂的伸縮會控制手臂的上下擺動。
手臂:通過銷與上機(jī)身相連,液壓系統(tǒng)控制了它的伸縮功能,與手腕通過法蘭連接在一起。
手腕:具有擺動功能,與手臂和手指相連。內(nèi)置擺動液壓缸。
手指:具有夾緊工件的作用。
自由度具體分配如下:
1)手臂回轉(zhuǎn)自由度。擬采用擺動油缸來實(shí)現(xiàn),擺動缸的動片與缸體相連接,通過油液帶動葉片轉(zhuǎn)動,與之相連的缸體也發(fā)生轉(zhuǎn)動,從而實(shí)現(xiàn)機(jī)身的回轉(zhuǎn)。其行程角度靠擋塊和限位行程開關(guān)來調(diào)整。
2)手臂俯仰自由度。機(jī)器人的手臂俯仰運(yùn)動,一般采用活塞油(氣)與連桿機(jī)構(gòu)聯(lián)用來實(shí)現(xiàn)。設(shè)計(jì)中擬采用單活塞桿液壓缸來實(shí)現(xiàn),缸體采用尾部耳環(huán)與機(jī)身連接,而其活塞桿的伸出端則與手臂通過鉸鏈相連。其行程大小靠擋塊和限位行程開關(guān)來調(diào)整。
3)手臂伸縮自由度。由于油缸或氣缸的體積小,質(zhì)量輕,因而在機(jī)器人手臂結(jié)構(gòu)中應(yīng)用較多。設(shè)計(jì)中擬采用單活塞桿液壓缸來實(shí)現(xiàn),其伸縮行程大小靠擋塊和限位行程開關(guān)來調(diào)整。
4)手腕回轉(zhuǎn)自由度。擬采用擺動液壓缸來實(shí)現(xiàn)。當(dāng)注入壓力油時,油壓推動動片連同轉(zhuǎn)軸一起回轉(zhuǎn)。因?yàn)閯悠枪潭ㄔ谵D(zhuǎn)軸上的,故動片轉(zhuǎn)動時,轉(zhuǎn)軸也隨著其一起轉(zhuǎn)。而末端操作器與轉(zhuǎn)軸是固定在一起的,故轉(zhuǎn)軸一轉(zhuǎn)手部便一起轉(zhuǎn),從而實(shí)現(xiàn)手腕的回轉(zhuǎn)運(yùn)動。其行程角度靠擋塊和限位行程開關(guān)來調(diào)整。
2.4 本章小結(jié)
本章主要介紹機(jī)械手的總體設(shè)計(jì)方案,根據(jù)設(shè)計(jì)要求,選擇機(jī)械手的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)方案、驅(qū)動方案、控制方案以及選擇各個方案對機(jī)械手工作的影響,畫出機(jī)械手結(jié)構(gòu)的大體簡圖和重要的幾個結(jié)構(gòu)部分。根據(jù)工作時空間自由度的選擇,大體結(jié)構(gòu),控制方式的選擇,完成各個部分的工作性能。描繪機(jī)械手大體結(jié)構(gòu)圖為以下計(jì)算設(shè)計(jì)做準(zhǔn)備。
第3章 機(jī)械手結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)
3.1 機(jī)械手的主要結(jié)構(gòu)
機(jī)械手的機(jī)械結(jié)構(gòu)主要包括末端操作器、手腕、手臂、機(jī)身(立柱)、機(jī)座。
這些結(jié)構(gòu)通過驅(qū)動系統(tǒng)、控制系統(tǒng)之間的相互聯(lián)系結(jié)合在一起,實(shí)現(xiàn)機(jī)與電的結(jié)合。驅(qū)動器是把從動力源獲得的能量變換成機(jī)械能,使機(jī)器人各關(guān)節(jié)工作的裝置,常見的驅(qū)動形式有步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動、直流電機(jī)驅(qū)動、交流電機(jī)驅(qū)動、液壓驅(qū)動、氣壓驅(qū)動以及近些年出現(xiàn)的一些特殊的新型驅(qū)動(例如超聲波驅(qū)動、磁致伸縮驅(qū)動、靜電驅(qū)動等)控制系統(tǒng):機(jī)器人的控制方式多種多樣,根據(jù)作業(yè)任務(wù)不同,主要可分為點(diǎn)位控制方式(PTP)、連續(xù)軌跡控制方式(CP)、力(力矩)控制方式和智能控制方式。
3.2末端操作器的設(shè)計(jì)
3.2.1 末端操作器的概述
工業(yè)機(jī)器人的末端操作器是機(jī)器人直接用于抓取、握緊、吸附專用工具等進(jìn)行操作的部件,根據(jù)被操作工件的形狀、尺寸、重量、材質(zhì)及表面形態(tài)各有不同,其形式也多種多樣,大部分末端操作器的結(jié)構(gòu)是根據(jù)特定的工件專門加工的,常用的有四類:1)夾鉗式取料手2)吸附式取料手3)專用操作器及轉(zhuǎn)換器4)仿生多指靈巧手。
夾鉗式取料手是工業(yè)機(jī)器人最常用的一種末端操作器形式,在流水線上應(yīng)用廣泛。它一般由手指、驅(qū)動機(jī)構(gòu)、傳動機(jī)構(gòu)、連接與支承元件組成,工作機(jī)理類似于常用的手鉗。
吸附式取料手靠吸附力取料,根據(jù)吸附力的不同分為氣吸附和磁吸附兩種。吸附式取料手應(yīng)用于大平面(單面接觸無法抓?。⒁姿椋úA?、磁盤)、微?。ú灰鬃ト。┑奈矬w。
因?yàn)閷S貌僮髌骷稗D(zhuǎn)換器和仿生多指靈巧手的技術(shù)難度及成本要求都比較高,故在此不多做介紹。
3.2.2 末端操作器結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)
根據(jù)發(fā)動機(jī)曲軸結(jié)構(gòu)特點(diǎn),本次設(shè)計(jì)的機(jī)械手的末端操作器宜采用夾鉗式取料手。
夾鉗式取料手的手指的結(jié)構(gòu)形式通常取決于被夾持工件的形狀和特性。本設(shè)計(jì)是曲軸搬運(yùn)機(jī)械手,搬運(yùn)的對象是曲軸,所以要求使用V形手指,其中V形指一般用于夾持圓柱形工件,具有夾持平穩(wěn)可靠,夾持誤差小等特點(diǎn)。它通過單向液壓缸進(jìn)行加緊工作,主要是通過液壓缸的4活塞桿推底端使手指夾緊,然后通過2彈簧進(jìn)行復(fù)位。圓柱銷3起到連接的作用,連接手指與手腕。手指上的凹凸部分起到增大摩擦的作用,使夾緊平穩(wěn)。結(jié)構(gòu)如圖3.1所示:
1-手指 2-彈簧 3-圓柱銷 4-活塞桿
圖3.1 V型手指結(jié)構(gòu)圖
3.3 手腕的設(shè)計(jì)
機(jī)器人手腕(如圖3.2)是連接末端操作器和手臂的部件,它的作用是調(diào)節(jié)或改變工件方位,因而它具有獨(dú)立的自由度,以使機(jī)器人末端操作器適應(yīng)復(fù)雜的動作要求。此處手腕需實(shí)現(xiàn)手部的翻轉(zhuǎn)(Roll)動作,腕部結(jié)構(gòu)主要體現(xiàn)在手部相對于臂部的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動上。主要原理是手腕是由擺動液壓缸控制,這樣可以實(shí)現(xiàn)手腕的旋轉(zhuǎn),帶動V形末端操作器。手腕通過法蘭連接在手臂上,手腕由擺動液壓缸控制進(jìn)行旋轉(zhuǎn)運(yùn)動,通過進(jìn)油帶動液壓缸,液壓缸通過鍵連接帶動手腕軸使手腕轉(zhuǎn)動,擺動液壓缸由電磁閥控制。電磁閥由電器控制回路控制。這樣就將機(jī)械和電器結(jié)合到了一起。通過電控制機(jī)械,通過電控制機(jī)械手的手腕的旋轉(zhuǎn)。
機(jī)械手腕的轉(zhuǎn)動時通過(如圖3.2)2擺動液壓缸帶動,手指的夾緊運(yùn)動通過4單向活塞桿向右推動手指部分的V型槽。然后由復(fù)位彈簧進(jìn)行復(fù)位設(shè)置。手腕與手臂的連接由1法蘭盤連接在一起。為了確保手腕與手臂在工作過程中具有穩(wěn)定的自由度,手臂的結(jié)構(gòu)為四導(dǎo)桿輔助液壓缸運(yùn)動。
四導(dǎo)桿能保證機(jī)械手在伸縮的過程中保持穩(wěn)定的同軸度,不至于使手臂收縮的過程中由于重力的作用而彎曲變形。每一個導(dǎo)桿平均分得一部分力,這樣可以減輕一個桿工作時的壓力。
1-法蘭盤 2-擺動液壓缸 3-彈簧 4-單向液壓缸
5-手腕 6-連接螺栓孔
圖3.2 手腕結(jié)構(gòu)簡圖
3.4 手臂的設(shè)計(jì)
手臂是機(jī)器人執(zhí)行機(jī)構(gòu)中重要的部件,它的作用是將被抓取的工件運(yùn)動到給定的位置上。手臂的結(jié)構(gòu)要緊湊小巧,才能使手臂運(yùn)動輕快、靈活。
手臂一般有伸縮運(yùn)動、左右回轉(zhuǎn)運(yùn)動、升降(或俯仰)運(yùn)動三個自由度。在一般情況,手臂的伸縮和回轉(zhuǎn)、俯仰均要求勻速運(yùn)動,但在手臂的起動和終止瞬間,運(yùn)動是變化的,為了減少沖擊,要求起動時間的加速度和終止前速度不能太大,否則引起沖擊和振動。這樣是為了減小慣性,使運(yùn)動精度高些。伸縮運(yùn)動一般采用直線液壓缸驅(qū)動,俯仰運(yùn)動大多采用伸縮單作用(單活塞桿)驅(qū)動,而回轉(zhuǎn)運(yùn)動則大多用回轉(zhuǎn)缸或齒條缸來實(shí)現(xiàn)。
本設(shè)計(jì)采用單作用(單活塞桿)缸來實(shí)現(xiàn)手臂的伸縮。為了增加手臂的剛性,防止手臂在伸縮運(yùn)動時繞軸線轉(zhuǎn)動或產(chǎn)生變形,手臂的伸縮機(jī)構(gòu)需設(shè)置導(dǎo)向裝置,或設(shè)計(jì)方形、花鍵等形式的臂桿。根據(jù)手臂的結(jié)構(gòu)、抓重等因素,為了使抓取時不產(chǎn)生偏重力矩使抓取可靠,本設(shè)計(jì)中采用四根導(dǎo)向柱的臂伸縮結(jié)構(gòu)。這種結(jié)構(gòu)的特點(diǎn)是行程長,抓重大,而工件不規(guī)則時還可以防止產(chǎn)生過大的偏重力矩。
機(jī)械手手臂伸縮由手臂里的液壓缸來實(shí)現(xiàn),回轉(zhuǎn)運(yùn)動時靠機(jī)身的回轉(zhuǎn),通過圓柱銷的連接帶動手臂的回轉(zhuǎn),俯仰運(yùn)動時通過俯仰缸的伸縮來實(shí)現(xiàn),手臂是機(jī)械手運(yùn)動環(huán)節(jié)的重要部分,它是現(xiàn)實(shí)手指與機(jī)身連接的唯一樞紐。大部分要實(shí)現(xiàn)的運(yùn)動都是通過手臂的傳遞完成的。本次設(shè)計(jì)采用內(nèi)嵌式液壓缸,液壓缸的尺寸決定了手臂的大體尺寸。液壓缸的設(shè)計(jì)是通過工件運(yùn)動時受到的力決定的,本次設(shè)計(jì)的手臂的內(nèi)嵌式液壓缸如圖3.3所示:
1-出油孔 2-開口銷孔 3-缸壁 4-圓柱銷孔5-導(dǎo)向桿
6-油塞 7-法蘭 8-活塞桿 9-進(jìn)油孔
圖3.3 四導(dǎo)向桿式手臂機(jī)構(gòu)
從圖中可以比較清楚地看到手臂伸縮油缸結(jié)構(gòu)及導(dǎo)向桿的安放方式以及手臂與其他部件的連接點(diǎn)。
液壓油通過進(jìn)油孔進(jìn)入,在液體壓力的作用下活塞桿8向右運(yùn)動,使手臂伸縮,導(dǎo)向桿5起到保證同軸度的作用,密封圈6起到保持缸內(nèi)壓力的作用,保證了液壓缸的工作效率。
手腕和手臂通過法蘭連接在一起,法蘭能保持他們的同軸運(yùn)動,確保運(yùn)動的精確性。法蘭的結(jié)構(gòu)簡圖如下3.4所示:
1-螺栓孔 2-螺釘
圖3.4 法蘭盤的結(jié)構(gòu)
法蘭盤與手腕通過螺栓連接,保證手臂、手腕同步運(yùn)動。
手臂俯仰運(yùn)動采用單作用(單活塞桿)缸來驅(qū)動。直線油缸的缸底與機(jī)身通過鉸鏈相連,而油缸活塞桿的伸出端則與臂部鉸接,這樣當(dāng)壓力油進(jìn)個油缸時就驅(qū)動活塞桿往復(fù)運(yùn)動,通過活塞桿的運(yùn)動就使與其相連的手臂形成了俯仰的運(yùn)動。當(dāng)油從進(jìn)油口進(jìn)入時,右面的壓力比左面的大,這時活塞桿向右運(yùn)動,轉(zhuǎn)化為手臂實(shí)現(xiàn)向下運(yùn)動。由于俯仰油缸是采用底部耳環(huán)擺動式直線缸,所以在活塞桿往復(fù)運(yùn)動的同時,缸體可在平面內(nèi)擺動。手臂通過帶孔銷連接在機(jī)身上,以帶孔銷為支點(diǎn),俯仰機(jī)構(gòu)的上下運(yùn)動就變成了手臂的上下運(yùn)動,俯仰液壓缸向上伸出時,手臂向下擺動,俯仰液壓缸向下伸出時,手臂向上擺動,這樣就實(shí)現(xiàn)了手臂的上下擺動。手臂俯仰機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)簡圖如3.5所示:
1-進(jìn)、出油孔 2-活塞 3-活塞桿 4-進(jìn)、出油孔
5-密封塞 6-缸蓋 7-缸壁 8-排氣孔
圖3.5 俯仰機(jī)構(gòu)簡圖
采用擺動馬達(dá)來實(shí)現(xiàn)機(jī)身手臂的回轉(zhuǎn)。擺動馬達(dá)布置在機(jī)身下部,手臂部件用銷軸與回轉(zhuǎn)缸體上的耳叉連接,作為手臂俯仰運(yùn)動的支點(diǎn)?;剞D(zhuǎn)缸的轉(zhuǎn)軸和機(jī)身固定連接,擺動缸的動片與缸體相連,當(dāng)擺動缸進(jìn)壓力油時,通過葉片的帶動,缸體隨之轉(zhuǎn)動,從而實(shí)現(xiàn)機(jī)身的回轉(zhuǎn)。這時就需要回轉(zhuǎn)缸的轉(zhuǎn)軸能承受比較大的轉(zhuǎn)矩,轉(zhuǎn)軸材料為Q235。
對于懸臂式的機(jī)械手,還要考慮零件在手臂上的布置,就是要計(jì)算手臂移動零件時的重量對回轉(zhuǎn)、升降、支承中心的偏重力矩。偏重力矩對手臂運(yùn)動很不利。偏重力矩過大,會引起手臂的振動,在升降時還會發(fā)生一種沉頭現(xiàn)象,也會影響運(yùn)動的靈活性,嚴(yán)重時手臂與立柱會卡死。所以在設(shè)計(jì)手臂時要盡量使手臂重心通過回轉(zhuǎn)中心,或離回轉(zhuǎn)中心要盡量地近,以減少偏重力矩。為減少轉(zhuǎn)動慣量:1)可減少手臂運(yùn)動件的輪廓尺寸2)減少回轉(zhuǎn)半徑,在安排機(jī)械手動作順序時,先縮后回轉(zhuǎn)(或先回轉(zhuǎn)后伸),盡可能在較小的前伸位置進(jìn)行回轉(zhuǎn)動作3)在驅(qū)動系統(tǒng)中設(shè)有緩沖裝置。4)選擇液壓驅(qū)動時選擇能調(diào)速度的換向閥。5)對于手臂或是回轉(zhuǎn)的部分有些結(jié)構(gòu)做成空心,減少回轉(zhuǎn)運(yùn)動的總重量。
3.5 機(jī)身和機(jī)座的設(shè)計(jì)
機(jī)身,又稱為立柱,是支撐手臂的部件,并能輔助實(shí)現(xiàn)手臂的升降、回轉(zhuǎn)或俯仰運(yùn)動。它里面有擺動液壓缸,通過擺動液壓缸的轉(zhuǎn)動帶動鍵,通過鍵帶動軸,進(jìn)行轉(zhuǎn)動。軸承支撐軸的旋轉(zhuǎn),它是機(jī)器人的基礎(chǔ)部分,起支承作用。對固定機(jī)器人,直接連接在地面基礎(chǔ)上,對移動式機(jī)器人,則安裝在移動機(jī)構(gòu)上。本次設(shè)計(jì)的機(jī)械手上、下機(jī)身由螺栓連接,葉片帶動回轉(zhuǎn)缸的轉(zhuǎn)軸,從而帶動機(jī)身的回轉(zhuǎn)運(yùn)動。
機(jī)座,起到支撐作用,它是固定機(jī)械手與地面之間的關(guān)鍵部分,用地腳螺釘連接在地面上,起到固定,支撐的作用。機(jī)構(gòu)簡圖如3.6所示:
1-彈性擋圈 2-地腳螺栓 3-立柱 4-機(jī)座
圖3.6 機(jī)座示意圖
機(jī)器人機(jī)座可分為固定式和行走式兩種,一般工業(yè)機(jī)器人的機(jī)座為固定式。固定式機(jī)器人的機(jī)身直接連接在地面基礎(chǔ)上,也可以固定在機(jī)身上。
此處要求機(jī)械手的工作范圍比較小,故設(shè)計(jì)為固定式機(jī)器人,機(jī)身與機(jī)座用螺柱連接,機(jī)座用螺栓固定在地面基礎(chǔ)上。
機(jī)身設(shè)計(jì)要求:1)剛度和強(qiáng)度大,穩(wěn)定性好2)運(yùn)動靈活,導(dǎo)套不宜過短,避免卡死3)驅(qū)動方式適宜,結(jié)構(gòu)布置合理。因?yàn)闄C(jī)身非常重要,機(jī)械手的各個部分是通過機(jī)身連接在一起的,機(jī)身決定了這些部分之間的相對精度。
機(jī)座設(shè)計(jì)要求:1) 抗壓強(qiáng)度高,不易發(fā)生形變,穩(wěn)定性好2)機(jī)座與地相連部分的端面需精加工,保障其端面粗糙度。
通過對機(jī)械手的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì),了解到機(jī)械手的總體結(jié)構(gòu)由手指、手腕、伸縮手臂、俯仰手臂、機(jī)身、機(jī)座等幾大部分組成。通過對他們的機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì),機(jī)械手的大體形狀已經(jīng)初步形成。思路比較清晰。后續(xù)的圖都根據(jù)機(jī)械手各個部分的結(jié)構(gòu)進(jìn)行畫。
3.6 本章小結(jié)
本章具體介紹機(jī)械手各個部分的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)方案以及各個部分的結(jié)構(gòu)示意簡圖,手指張緊、手臂伸縮、手臂升降、手臂回轉(zhuǎn)等部分之間的相互聯(lián)系,他們之間組成機(jī)械手各個部件的相互作用以及工作原理。手臂伸縮和手臂俯仰機(jī)構(gòu)內(nèi)部的液壓部分的工作原理,機(jī)身,機(jī)座的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)。將這些總裝到一起就構(gòu)成了一個機(jī)械手總體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)。
第4章 機(jī)械手各部件載荷及結(jié)構(gòu)尺寸計(jì)算
4.1 設(shè)計(jì)要求分析
本課題設(shè)計(jì)的曲軸搬運(yùn)機(jī)械手采用關(guān)節(jié)型坐標(biāo)系、全液壓驅(qū)動,具有手臂伸縮、俯仰、回轉(zhuǎn)和手腕回轉(zhuǎn)四個自由度,以及手指的抓取動作。執(zhí)行機(jī)構(gòu)相應(yīng)由手部抓取機(jī)構(gòu)、手腕回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、手臂伸縮機(jī)構(gòu)、手臂俯仰機(jī)構(gòu)、手臂回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)和各定位裝置等組成,每一部分均由液壓缸驅(qū)動與控制。
它完成的動作循環(huán)為:手臂前伸→手指夾緊抓料→手臂上升→手臂縮回→機(jī)身回轉(zhuǎn)→手腕回轉(zhuǎn)→手臂下降→手臂前伸→手指松開→手臂縮回→機(jī)身回轉(zhuǎn)復(fù)位→手腕回轉(zhuǎn)復(fù)位→待料。
4.2 手指夾緊機(jī)構(gòu)的及尺寸設(shè)計(jì)
設(shè)計(jì)中采用四指V形結(jié)構(gòu),指面光滑,避免工件被夾持部位的表面受損。手指的驅(qū)動采用彈簧復(fù)位(單活塞桿)單作用液壓缸,傳動機(jī)構(gòu)采用斜楔杠桿式復(fù)合回轉(zhuǎn)傳動,并在杠桿上裝有張緊彈簧,以保證手指夾緊驅(qū)動液壓缸的復(fù)位。手指厚度根據(jù)需要夾持的工件設(shè)定,V形指合攏后的的尺寸為工件被夾持部位直徑的外接正六邊形,保證了機(jī)械手工作時的可靠性。
4.2.1 手指夾緊機(jī)構(gòu)載荷的計(jì)算
手指加在工件上的夾緊力,是設(shè)計(jì)手部結(jié)構(gòu)的主要依據(jù)。夾緊力必須克服工件重力所產(chǎn)生的載荷以及工件運(yùn)動狀態(tài)變化所產(chǎn)生的載荷(慣性力或慣性力矩),以使工件保持可靠的夾緊狀態(tài)。
手指對工件的夾緊載荷FN計(jì)算:
FNG (4.1)
式中: ——安全系數(shù),通常取1.2~2.0;
——工作情況系數(shù),主要考慮慣性力的影響。可估算:
K2 = (4.2)
其中:——重力加速度;
——運(yùn)載工件時重力方向的最大上升加速度,可計(jì)算:
(4.3) ——運(yùn)載工件時重力方向的最大上升速度,0.07。
——系統(tǒng)達(dá)到最高速度的時間,一般取0.3~0.5。
——方位系數(shù),根據(jù)手指與工件形狀以及手指與工件位置不同進(jìn)行選 定。 0.9~1.1。
——被抓取工件所受重力(N)。
計(jì)算可得:
N
手指夾緊由單作用液壓缸驅(qū)動實(shí)現(xiàn),則手指夾緊缸的載荷為:
600N
分析液壓缸
活塞桿受壓時:
圖4.1 活塞桿受壓示意圖
(4.4)
活塞桿受拉時:
圖4.2 活塞桿受拉示意圖
式中: ——無桿活塞桿有效作用面積();
——有桿活塞桿有效作用面積(mm2);
P1——液壓缸工作腔壓力0.8MPa;
P2——背壓力,液壓缸回油腔壓力,其值根據(jù)回路的具體情況而定,初算時可參照下表4.1,此處選取背壓0。
D——油缸內(nèi)徑();
d——活塞桿直徑()。
表4.1 執(zhí)行元件背壓力
系統(tǒng)類型
背壓力/MPa
簡單系統(tǒng)或節(jié)流調(diào)速系統(tǒng)
0.2~0.5
回油路帶調(diào)速閥系統(tǒng)
0.4~0.6
回油路設(shè)置有背壓閥的系統(tǒng)
0.5~1.5
用補(bǔ)油泵的閉式回路
0.8~1.5
回油路較復(fù)雜的工程機(jī)械
1.2~3
回油路較短,且直接回油箱
可忽略不計(jì)
對單活塞桿缸,無桿腔進(jìn)液體或氣體時,不考慮機(jī)械效率。
手指夾緊采用的單作用活塞缸,由上面已知其載荷力大小。
(1)液壓缸內(nèi)徑及活塞桿外徑的確定
根據(jù)機(jī)構(gòu)的工作情況,總機(jī)械載荷
F=Fw+Fm+Fsf+Ff+Fb (4.5)
式中: Fw——按題目給定為600N;
Fm——活塞上所受慣性力;
Fsf——密封阻力;
Ff-——導(dǎo)軌摩擦阻力;
Fb——回油背壓形成的阻力;
? Fm 計(jì)算:
Fm = (4.6)
式中: G——液壓缸所要移動的總重量,題目給定為3000N;(60kg+120kg+60kg)考慮到一些外在原因設(shè)計(jì)中總重量比工作中所需總重量多一些。所以選3000N
g——重力加速度,9.8m/s2
——速度變化量,由題知, =0.07m/s;
t——啟動或制動時間,一般為0.01s~0.5s,因移動不重的重物,取t=0.01s
將上式各值代入上式:
Fm==×=306.1N (4.7)
?Fsf-的計(jì)算:
Fsf-=pf A1 (4.8)
式中:f ——克服液壓缸密封件摩擦阻力所需空載壓力(Pa),如該液壓缸選O形密封圈,設(shè)液壓缸工作壓力p<16MPa,由相關(guān)設(shè)計(jì)手冊查得pf <0.3MPa,取pf =0.2MPa;
A1 ——進(jìn)油工作有效面積(m2),此時屬未定數(shù)值,初估計(jì)為70cm2 。
Fsf =0.2×106×0.007=1400N
? Ff 的計(jì)算:
該手臂材料選用鑄鐵,結(jié)構(gòu)受力。摩擦力為:
Ff = (4.9)
式中: G——移動總重量,3000N;
FZ ——切削力在導(dǎo)軌垂直方向的分力,F(xiàn)Z =N=2000N;
f ——摩擦因數(shù),取f=0.1;
——V形導(dǎo)軌夾角,=90°
各值代入上式:
Ff =
=600N
Fb =pb A2 (4.10)
式中: pb——回油背壓,一般為0.3MPa~0.5MPa,取pb =0.3MPa;
A2——有桿腔活塞面積,考慮兩邊差動比為2,已初估計(jì)A1 =70cm2 故A2 =40cm2 。
各值代入上式:
Fb =pb A2 =0.3×106×0.004=1200N
分析液壓缸各工作階段受力情況,得知在工進(jìn)階段受力最大,作用在活塞上的總機(jī)械載荷為:
F=Fw+Fm+Fsf+Ff+Fb =600+1400+600+1200=4800N
(2) 確定液壓缸的結(jié)構(gòu)尺寸和工作壓力:
P1 =0.8MPa
液壓缸工作腔有效面積:
A1 ===0.006(m2)=60cm2
D==87(cm)=87mm
活塞直徑:
D87mm 圓整為100mm
活塞桿直徑: d圓整為70mm(速率比為2)
液壓缸的缸筒長度由活塞桿最大行程、活塞長度、活塞桿導(dǎo)向套長度、活塞桿密封長度和特殊要求的其它長度確定。一般活塞桿寬度(1.6~1.0);在>80時,導(dǎo)向套滑動面長度(0.6~1.0)。為了減少加工難度,一般液壓缸缸筒長度不應(yīng)大于內(nèi)徑的20~30倍。根據(jù)以上原則并聯(lián)系實(shí)際工況取夾緊液壓缸缸筒長度160。
缸筒是液壓缸中最重要的零件,它承受液體作用的壓力,其臂厚需進(jìn)行計(jì)算?;钊麠U受軸向壓縮負(fù)載時,為避免發(fā)生縱向彎曲,還要進(jìn)行壓桿穩(wěn)定性驗(yàn)算。
中、高壓缸一般用無縫鋼管作缸筒,大多數(shù)屬薄壁微,即≥10時,其最薄處的壁厚用材料力學(xué)薄壁圓筒公式計(jì)算壁厚,即:
(4.11)
式中:——缸筒內(nèi)最高工作壓力;
——缸筒材料的許用應(yīng)力,由下式可計(jì)算:
= (4.12)
式中: ——材料的抗拉強(qiáng)度,查機(jī)械手冊得610MPa;
——安全系數(shù),當(dāng)≥10時一般取=5;當(dāng)<10時,稱為厚壁筒,高壓缸的缸筒大都屬于此類。
計(jì)算可得夾緊液壓缸壁厚20。
4.3 手臂伸縮機(jī)構(gòu)的及尺寸的確定
? Fm 計(jì)算:
Fm = (4.13)
式中: G——液壓缸所要移動的總重量,題目給定為6000N;
g——重力加速度,9.8m/s2
——速度變化量,由題知, =0.07m/s;
t——啟動或制動時間,一般為0.01s~0.5s,因移動不重的重物,取t=0.1s
將上式各值代入上式:
Fm==×=420N
?Fsf-的計(jì)算:
Fsf-=pf A1 (4.14)
式中: f ——克服液壓缸密封件摩擦阻力所需空載壓力(Pa),如該液壓缸選O形密封圈,設(shè)液壓缸工作壓力p<16MPa,由相關(guān)設(shè)計(jì)手冊查得pf <0.3MPa,取pf =0.2MPa;
A1——進(jìn)油工作有效面積(m2),此時屬未定數(shù)值,初估計(jì)為120cm2 。
Fsf =0.2×106×0.012=2400N
? Ff 的計(jì)算:
該手臂材料選用鑄鐵,結(jié)構(gòu)受力。摩擦力為:
Ff = (4.15)
式中: G——移動總重量,6000N;
FZ ——切削力在導(dǎo)軌垂直方向的分力,F(xiàn)Z =N=20000N;
f ——摩擦因數(shù),取f=0.1;
——V形導(dǎo)軌夾角,=90°
各值代入上式:
Ff =
=2600N
Fb =pb A2
式中: pb——回油背壓,一般為0.3MPa~0.5MPa,取pb =0.3MPa;
A2——有桿腔活塞面積,考慮兩邊差動比為2,已初估計(jì)A1 =120cm2 故A2 =70cm2 。
各值代入上式:
Fb =pb A2 =0.3×0.004=2100N
分析液壓缸各工作階段受力情況,得知在工進(jìn)階段受力最大,作用在活塞上的總機(jī)械載荷為:
F=Fw+Fm+Fsf+Ff+Fb+F手腕=6000+420+2400+2600+2100+4800=18320N
(3) 確定液壓缸的結(jié)構(gòu)尺寸和工作壓力
表4.2 載荷與工作壓力的關(guān)系
載荷/KN
<5
5~10
10~20
20~30
30~50
>50
工作壓力/MPa
<0.8~1
1.5~2
2.5~3
3~4
4~5
≥5
根據(jù)經(jīng)驗(yàn)和計(jì)算結(jié)果取P2 =2MPa
液壓缸工作腔有效面積
A1 ===0.00916(m2)=91.6cm2
D==11.6(cm)=116mm
活塞直徑:
D116mm 查表圓整為160mm d圓整為110mm
手臂伸縮機(jī)構(gòu)采用的雙作用活塞缸,由上面已知公式算出。同理,經(jīng)過計(jì)算可得夾緊液壓缸的液壓缸內(nèi)徑160,活塞桿直徑101.5。按照GB/T2348-1993標(biāo)準(zhǔn),圓整其值為160,活塞桿直徑100。根據(jù)以上原則并聯(lián)系實(shí)際工況取手臂伸縮液壓缸缸筒長度2000,壁厚36。
4.4手臂俯仰機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)尺寸的確定
手臂俯仰機(jī)構(gòu)采用的雙作用活塞缸,由上面公式算出液壓缸內(nèi)徑D及活塞桿d。同理,經(jīng)過計(jì)算可得夾緊液壓缸的液壓缸內(nèi)徑101,活塞桿直徑70.7。按照GB/T2348-1993標(biāo)準(zhǔn),圓整其值為100,活塞桿直徑70。根據(jù)以上原則并聯(lián)系實(shí)際工況取手臂俯仰液壓缸缸筒長度630,壁厚28。
4.5手腕擺動機(jī)構(gòu)的確定
手腕擺動選用的葉片式擺動液壓缸,由上面已知其載荷力矩的大小。
擺動液壓缸的排量為:
(4.16)
式中: T——液壓馬達(dá)的載荷轉(zhuǎn)矩(N);
——液壓馬達(dá)的進(jìn)出口壓(Pa),已知為0.8MPa。
計(jì)算可得:
/r
根據(jù)實(shí)際工況取設(shè)計(jì)中選取YMD30葉片擺動液壓缸。
4.6 機(jī)身擺動機(jī)構(gòu)的確定
機(jī)身擺動選用的葉片式擺動液壓缸,由上面已知其載荷力矩的大小。
擺動液壓缸的排量為
/r
根據(jù)實(shí)際工況設(shè)計(jì)中選取YMD300的葉片擺動液壓缸。
4.7強(qiáng)度校核
活塞桿在穩(wěn)定工況下,如果只受軸向的推力和拉力,可以近似地用直桿承受拉壓負(fù)載的簡單強(qiáng)度計(jì)算公式進(jìn)行計(jì)算:
(4.17)
式中: ——活塞桿的作用力,單位N;
——活塞桿直徑,單位m;
——材料的許用應(yīng)力,查機(jī)械設(shè)計(jì)手冊為600MPa。
下面各液壓缸的活塞桿校核如下:
MPa
MPa
MPa
故<<,所以滿足強(qiáng)度要求。
4.8 彎曲穩(wěn)定性校核
活塞桿受軸向壓力作用時,有可能產(chǎn)生彎曲,當(dāng)此軸向力達(dá)到臨界值Fk時,
會出現(xiàn)壓桿不穩(wěn)定現(xiàn)象學(xué),臨界值的大小與活塞桿長和直徑,以及缸的安裝方式等有關(guān)。只有當(dāng)活塞桿的計(jì)算長度≥10時,才進(jìn)行活塞桿的縱向穩(wěn)定性計(jì)算。所以只需校核手臂伸縮液壓缸,其計(jì)算按材料力學(xué)的有關(guān)公式進(jìn)行。
使缸保持穩(wěn)定性的條件為:
(4.18)
N
MPa (4.19)
m4 (4.20)
式中: F——缸承受的軸向壓力(N);
nk——安全系數(shù),一般取3.5~6;
K——液壓缸安裝及導(dǎo)向系數(shù),見機(jī)械設(shè)計(jì)手表20-6-17。
FK——活塞桿彎曲失穩(wěn)的臨界壓力(N),可由下式計(jì)算:
L——液壓缸支承長度(m);
I——活塞桿橫截面慣性矩(m4),可由下式計(jì)算:
E——實(shí)際彈性模數(shù),可由下式計(jì)算:
E——材料的彈性模數(shù)(MPa),鋼材;
a——材料組織缺陷系數(shù),鋼材一般取a;
b——活塞桿截面不均勻系數(shù),一般取b;
d——活塞桿直徑(m)。
計(jì)算可得:
4.9×
所以彎曲強(qiáng)度滿足要求。
4.9 本章小結(jié)
本章主要介紹機(jī)械手手指夾緊內(nèi)部液壓缸的計(jì)算設(shè)計(jì),手臂伸縮缸的設(shè)計(jì)計(jì)算、手臂俯仰缸的設(shè)計(jì)計(jì)算。手指擺動機(jī)構(gòu)的的設(shè)計(jì)、手臂擺動機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)、以及各項(xiàng)設(shè)計(jì)計(jì)算的校核。根據(jù)計(jì)算出來的結(jié)構(gòu)繪制機(jī)械手各部分的圖,本章對機(jī)械手圖形設(shè)計(jì)很重要,很多圖形都是根據(jù)本章設(shè)計(jì)的數(shù)據(jù)制作的。
第5章 液壓系統(tǒng)的設(shè)計(jì)
5.1 液壓缸或液壓馬達(dá)所需流量的確定
5.1.1 液壓缸工作時所需流量
(5.1)
式中: ——液壓缸有效作用面積(m2);
——活塞與缸體的相對速度()。
1.無桿活塞桿有效作用面積:
(5.2)
式中: ——油缸內(nèi)徑()。
2.有桿活塞桿有效作用面積:
(5.3)
式中: ——活塞桿直徑()。經(jīng)過計(jì)算可得各活塞的有效面積如下表5.1所示:
表5.1 各活塞的有效面積
有效面積
液壓缸
(mm2)
(mm2)
手臂俯仰油缸
7850
4003.5
手臂伸縮油缸
20096
12246
手指夾緊油缸
7850
4003.5
經(jīng)過計(jì)算可得各液壓缸流量下表5.2所示:
5.2 液壓馬達(dá)工作時的流量
查表得YMD30擺角90°,流量(內(nèi)泄漏量)為300;YMD300擺角270°,流量(內(nèi)泄漏量)為470。
知道流量后,根據(jù)流量選擇泵提供多大的工作壓力,選擇額定的工作壓力后,系統(tǒng)才能正常工作。實(shí)現(xiàn)機(jī)械手各個部分的工作,5個部分的流量都計(jì)算出來,然后通過液壓閥進(jìn)行控制,滿足每個缸所需要的流量。這樣保證系統(tǒng)的正常工作。
手腕能回轉(zhuǎn)90°,機(jī)身通過液壓缸的控制能回轉(zhuǎn)270°,這樣都能滿足機(jī)械手的設(shè)計(jì)要求。
表5.2 各液壓缸流量
工 況
執(zhí)行元件
運(yùn)動速度m/s
結(jié)構(gòu)參數(shù)(m2)
流量
(L/s)
計(jì)算公式
手指夾緊
夾緊缸
0.035
=0.0079
0.28
手指松開
0.070
=0.0040
手臂前伸
伸縮缸
0.042
=0.0201
0.85
手臂縮回
0.070
=0.0122
手臂上升
俯仰缸
0.035
=0.0079
0.28
手臂下降
0.07
=0.0040
5.3 液壓缸或液壓馬達(dá)主要零件的結(jié)構(gòu)材料及技術(shù)要求
5.3.1 缸體
液壓缸缸體的常用材料有20、35、45號無縫鋼管。因20號鋼的力學(xué)性能略低,且不能調(diào)質(zhì),應(yīng)用較少。當(dāng)缸筒與缸底、缸頭、管接頭或耳軸等件需焊接時,則應(yīng)采用焊接性能比較好的35鋼,初加工后調(diào)質(zhì)。一般情況下,均采用45鋼,并調(diào)質(zhì)到241~285HB。缸體毛坯也可采用鍛鋼、鑄鋼或鑄鐵件。鑄鐵可采用ZG35B等材料,鑄鐵可采用HT200~HT350間幾個牌號或球墨鑄鐵。特殊情況下,可采用鋁合金等材料。
設(shè)計(jì)中缸體材料選用45號鋼,并應(yīng)調(diào)質(zhì)到241~285HB。缸體內(nèi)徑采用H8配合?;钊捎孟鹉z密封圈密封,該密封結(jié)構(gòu)結(jié)構(gòu)簡單,密封可