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摘 要
本文簡要介紹了機器人的概念，機械手的組成和分類，機械手的自由度和坐標(biāo)形式，氣動技術(shù)的特點，PLC控制的特點及國內(nèi)外的發(fā)展?fàn)顩r。
本文對機械手進行總體方案設(shè)計，確定了機械手的坐標(biāo)形式和自由度，確定了機械手的技術(shù)參數(shù)。同時，計算并設(shè)計出了回轉(zhuǎn)氣缸、伸縮手臂的機械機構(gòu)。
設(shè)計出了機械手的氣動系統(tǒng)，繪制了機械手氣壓系統(tǒng)工作原理圖，對氣壓系統(tǒng)工作原理圖的參數(shù)化繪制進行了研究，大大提高了繪圖效率和圖紙質(zhì)量。
利用可編程序控制器對機械手進行控制，根據(jù)機械手的工作流程制定了可編程序控制器的控制方案，設(shè)計出了人工移動式（無動力）點位示教控制軟件，并畫出了機械手的工作時序圖，并繪制了可編程序控制器的控制程序。
關(guān)鍵詞：工業(yè)機器人；機械手；氣動；可編程序控制器（PLC）；
Abstract
At first, the paper introduces the conception of the industrial robot and the eler. dary information of the development briefly . What’s more, the paper accounts for the background and the primary mission of the topic.
The paper introduces the function, composing and classification of the manipulator , tells out the free-degree and the form of coordinate . At the same time, the paper gives out the primary specification parameter of this manipulator,
The paper designs the structure of the hand and the equipment of the drive of the manipulator ,
This paper designs the structure of the wrist , computes the needed moment of the drive when the wrist wheels and the moment of the drive of the pump.
The paper designs the structure of the arm.
The paper designs the system of air pressure drive and draws the work principle chart , the manipulator uses PLC to control . The paper institutes two control schemes of PLC according to the work flow of the manipulator . The paper draws out the work time sequence chart and the trapezia chart . What’s more , the paper workout the control program of the PLC ,
Keywork: industrial robot；manipulator；pump；air pressure drive；PLC
目 錄
摘要（中文）.........................................................Ⅰ
（英文）.........................................................Ⅱ
第一章 緒論
1.1機械手概述.......................................................1
1.2機械手的組成和分類...............................................1
1.2.1機械手的組成...............................................1
1.2.2機械手的分類...............................................3
1.3國內(nèi)外發(fā)展?fàn)顩r...................................................4
1.4課題的提出及主要任務(wù).............................................5
1.4.1課題的提出.................................................5
1.4.2課題的主要任務(wù).............................................6
第二章 機械手的設(shè)計方案
2.1機械手的座標(biāo)型式與自由度........................................7
2.2機械手的手部結(jié)構(gòu)方案設(shè)計........................................8
2.3機械手的手腕結(jié)構(gòu)方案設(shè)計........................................8
2.4機械手的手臂結(jié)構(gòu)方案設(shè)計........................................8
2.5機械手的驅(qū)動方案設(shè)計............................................8
2.6機械手的控制方案設(shè)計............................................8
2.7機械手的主要參數(shù)................................................9
2.8機械手的技術(shù)參數(shù)列表............................................9
第三章 手臂伸縮，回轉(zhuǎn)氣缸的設(shè)計與校核
3.1手臂伸縮部分尺寸設(shè)計與校核......................................11
3.1.1手臂伸縮部分方案一的尺寸設(shè)計與校核........................11
3.1.2手臂伸縮部分方案二的尺寸設(shè)計與校核........................11
3.1.3導(dǎo)向裝置..................................................14
3.1.4平衡裝置..................................................14
3.2手臂回轉(zhuǎn)部分尺寸設(shè)計與校核......................................14
3.2.1尺寸設(shè)計..................................................14
3.2.2尺寸校核..................................................14
第四章 氣動系統(tǒng)設(shè)計..................................................16
第五章 機械手的PLC控制設(shè)計
5.1可編程序控制器的選擇及工作過程..................................18
5.1.1可編程序控制器的選擇......................................18
5.1.2可編程序控制器的工作過程..................................20
5.2 S7-200的擴展模塊...............................................21
5.2.1數(shù)字量I/O擴展模塊........................................21
5.2.2模擬量擴展模塊............................................22
5.2.3通信模塊..................................................22
5.2.4功能模塊..................................................23
5.3 PLC程序的實現(xiàn)..................................................23
5.4 本程序設(shè)計思路.................................................24
第六章 上位界面的設(shè)計...............................................27
第七章 結(jié)論...........................................................31
結(jié)束語.................................................................32
參考文獻...............................................................33
IV