DZ171用單片機(jī)控制直流電機(jī)

DZ171用單片機(jī)控制直流電機(jī),dz171,單片機(jī),控制,節(jié)制,直流電機(jī) www.sfmcu.com www.sf-edu.cn 盛方單片機(jī)用單片機(jī)控制直流電機(jī)摘要本設(shè)計(jì)以 AT89C51 單片機(jī)為核心，以 4*4 矩陣鍵盤(pán)做為輸入達(dá)到控制直流電機(jī)的啟停、速度和方向，完成了基本要求和發(fā)揮部分的要求。在設(shè)計(jì)中，采用了 PWM 技術(shù)對(duì)電機(jī)進(jìn)行控制，通過(guò)對(duì)占空比的計(jì)算達(dá)到精確調(diào)速的目的。www.sfmcu.com www.sf-edu.cn 盛方單片機(jī)、、 設(shè)計(jì)方案比較與分析：1、電機(jī)調(diào)速控制模塊：方案一：采用電阻網(wǎng)絡(luò)或數(shù)字電位器調(diào)整電動(dòng)機(jī)的分壓，從而達(dá)到調(diào)速的目的。但是電阻網(wǎng)絡(luò)只能 實(shí)現(xiàn)有級(jí)調(diào)速，而數(shù)字 電 阻的元器件價(jià)格比較昂貴。更主要的問(wèn)題在于一般 電動(dòng)機(jī)的電阻很小，但 電 流很大；分壓不僅會(huì)降低效率，而且實(shí)現(xiàn)很困難。方案二：采用繼電器對(duì)電動(dòng)機(jī)的開(kāi)或關(guān)進(jìn)行控制，通過(guò)開(kāi)關(guān)的切換對(duì)小車(chē)的速度進(jìn)行調(diào)整。這個(gè)方案的優(yōu)點(diǎn)是電路較為簡(jiǎn)單，缺點(diǎn)是繼電器的響應(yīng)時(shí)間慢、機(jī)械結(jié)構(gòu)易損壞、壽命較短、可靠性不高。方案三：采用由達(dá)林頓管組成的 H 型 PWM 電路。用單片機(jī)控制達(dá)林頓管使之工作在占空比可調(diào)的開(kāi)關(guān)狀態(tài)，精確調(diào)整電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速。這種電路由于工作在管子的飽和截止模式下，效率非常高；H 型電 路保證了可以簡(jiǎn)單地實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)速和方向的控制；電子開(kāi)關(guān)的速度很快，穩(wěn)定性也極佳，是一種廣泛采用的 PWM 調(diào)速技術(shù)。兼于方案三調(diào)速特性?xún)?yōu)良、調(diào)整平滑、 調(diào)速范圍廣、過(guò)載能力大，因此本設(shè)計(jì)采用方案三。2、PWM 調(diào)速工作方式：方案一：雙極性工作制。雙極性工作制是在一個(gè)脈沖周期內(nèi)，單片機(jī)兩控制口各輸出一個(gè)控制信號(hào)，兩信號(hào)高低電平相反，兩信號(hào)的高電平時(shí)差決定電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)向和轉(zhuǎn)速。方案二：?jiǎn)螛O性工作制。單極性工作制是單片機(jī)控制口一端置低電平，另一端輸出 PWM 信號(hào)，兩口的 輸出切換和對(duì) PWM 的占空比調(diào)節(jié)決定電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)向和轉(zhuǎn)速。由于單極性工作制電壓波開(kāi)中的交流成分比雙極性工作制的小，其電流的最大波動(dòng)也比雙極性工作制的小，所以我們采用了單極性工作制。3、PWM 調(diào)脈寬方式：調(diào)脈寬的方式有三種：定頻調(diào)寬、定寬調(diào)頻和調(diào)寬調(diào)頻。我們采用了定頻調(diào)寬方式，因?yàn)椴捎眠@種方式，電動(dòng)機(jī)在運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)比較穩(wěn) 定；并且在采用單片機(jī)產(chǎn)生 PWM 脈沖的軟件實(shí)現(xiàn)上比較方便。4、PWM 軟件實(shí)現(xiàn)方式：方案一：采用定時(shí)器做為脈寬控制的定時(shí)方式，這一方式產(chǎn)生的脈沖寬度極其精確，誤差只在幾個(gè) us。方案二：采用軟件延時(shí)方式，這一方式在精度上不及方案一，特別是在引入中斷后，將有一定的誤差。但是基于不占用定時(shí)器 資源，且 對(duì)于直流電機(jī)，采用軟件延時(shí)所產(chǎn)生的定時(shí)誤差在允許范圍，故采用方案二。、、 系統(tǒng)分析與設(shè)計(jì)：www.sfmcu.com www.sf-edu.cn 盛方單片機(jī)總體設(shè)計(jì)方案的硬件部分詳細(xì)框圖如圖一所示。鍵盤(pán)向單片機(jī)輸入相應(yīng)控制指令，由單片機(jī)通過(guò) P2.0 與P2.1 其中一口 輸出與轉(zhuǎn)速相 應(yīng)的 PWM 脈沖，另一口輸出低電平，經(jīng)過(guò)信號(hào)放大、光耦傳遞，驅(qū)動(dòng) H 型橋式電動(dòng)機(jī)控制電路，實(shí)現(xiàn)電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)向與轉(zhuǎn)速的控制。電動(dòng)機(jī)的運(yùn)轉(zhuǎn)狀態(tài)通過(guò) LED 顯示出來(lái)。電動(dòng)機(jī)所處速度級(jí)以速度檔級(jí)數(shù)顯示。正轉(zhuǎn)時(shí)數(shù)字向右移動(dòng)，反 轉(zhuǎn)時(shí)數(shù)字向左移動(dòng)。移 動(dòng)速度分 7 檔，快慢與電動(dòng)機(jī)所處速度級(jí)快慢一一對(duì)應(yīng)。每次電動(dòng)機(jī)啟動(dòng)后開(kāi)始計(jì)時(shí)，停止時(shí) LED 顯示出本次運(yùn)轉(zhuǎn)所用時(shí)間， 時(shí)間精確到 0.1s。1、系統(tǒng)的硬件電路設(shè)計(jì)與分析電動(dòng)機(jī) PWM 驅(qū)動(dòng)模塊的電路設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)具體電路 見(jiàn)下圖二。本電路采用的是基于 PWM 原理的 H 型橋式驅(qū)動(dòng)電路。圖二PWM 電路由四個(gè)大功率晶體管組成 H 型橋式電路構(gòu)成，四部分晶體管以對(duì)角組合分為兩組：根據(jù)兩個(gè)輸入端的高低電平?jīng)Q定晶體管的導(dǎo)通和截止。4 個(gè)二極管在電路中起防止晶體管產(chǎn)生反向電壓的保護(hù)作用。4 個(gè)電感在電路中是起防止電動(dòng)機(jī)兩端的電流和晶體管上的電流過(guò)大的保護(hù)作用。在實(shí)驗(yàn)中的控制系統(tǒng)電壓統(tǒng)一為 5v 電源，因此若達(dá)林頓管基極由控制系統(tǒng)直接控制，則控制電壓最高為 5V，再加上三極管本身壓降，加到電動(dòng)機(jī)兩端的電壓就只有 4V 左右，嚴(yán)重減弱了電動(dòng)機(jī)的驅(qū)動(dòng)力。基于上述考慮，我單片機(jī)P W M 電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)L E D 顯 示4 * 4鍵盤(pán)圖一www.sfmcu.com www.sf-edu.cn 盛方單片機(jī)們運(yùn)用了 4N25 光耦集成塊，將控制部分與 電動(dòng)機(jī)的驅(qū)動(dòng)部分隔離開(kāi)來(lái)。輸入端各通過(guò)一個(gè)三極管增大光耦的驅(qū)動(dòng)電流；電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)部分通過(guò)外接 12V電源驅(qū)動(dòng)。這樣不僅增加了各系統(tǒng)模塊之間的隔離度，也使驅(qū)動(dòng)電流得到了大大的增強(qiáng)。在電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)信號(hào)方面，我們采用了占空比可調(diào)的周期矩形信號(hào)控制。脈沖頻率對(duì)電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速有影響，脈沖頻率高連續(xù)性好，但帶帶負(fù)載能力差脈沖頻率低則反之。經(jīng)實(shí)驗(yàn)發(fā)現(xiàn)，脈沖 頻率在 40Hz 以上，電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)平穩(wěn)，但加負(fù)載后，速度下降明顯，低速時(shí)甚至?xí)＾D(zhuǎn)；脈沖頻率在 10Hz 以下，電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)有明顯跳動(dòng)現(xiàn)象。實(shí)驗(yàn)證明，脈沖 頻率在 15Hz-30Hz 時(shí)效果最佳。而具體采用的頻率可根據(jù)個(gè)別電動(dòng)機(jī)性能在此范圍內(nèi)調(diào)節(jié)。通過(guò) N1 輸入信號(hào)，N2 輸入低電平與 N1 輸入低電平，N2 輸入信號(hào)分別實(shí)現(xiàn)電動(dòng) 機(jī)的正轉(zhuǎn)與反轉(zhuǎn)功能。通過(guò)對(duì)信號(hào)占空比的調(diào)整來(lái)對(duì)車(chē)速進(jìn)行調(diào)節(jié)。速度分 7 檔控制，從高電平（第 6 檔）到低電平（第 0 檔）中間占空比以 20%逐極遞減。速度微調(diào)方面，可以通過(guò)對(duì)占空比以 1%的跨度逐增或逐減分別實(shí)現(xiàn)對(duì)速度的逐加或逐減。2、系統(tǒng)的軟件設(shè)計(jì)本系統(tǒng)編程部分工作采用 KELI-C51 語(yǔ)言完成，采用模 塊化的設(shè)計(jì)方法，與各子程序做為實(shí)現(xiàn)各部分功能和過(guò)程的入口，完成鍵盤(pán)輸入、按鍵識(shí)別和功能、PWM 脈寬控制和 LED 顯示等部分的設(shè)計(jì)。單片機(jī)資源分配如下表：P0 顯示模塊接口P1 鍵盤(pán)模塊接口外部中斷 0（P3.2） 鍵盤(pán)中斷P2.0/P2.1 PWM 電機(jī)驅(qū)動(dòng)接口 內(nèi)部定時(shí)器 0 系統(tǒng)時(shí)鐘系統(tǒng)主函數(shù)流程如圖三：開(kāi) 始初 始化中斷、變量啟動(dòng)標(biāo)志= 1 ？P W M 脈沖產(chǎn)生子 程序循 環(huán) 移位顯示子程序P 2 . 0 = 0 ,P 2 . 1 = 0 ;NY圖三開(kāi)始轉(zhuǎn)向 = ？P 2 . 0 = 0 ，P 2 . 1 = 1 ；P 2 . 0 = 1 ，P 2 . 1 = 0 ；延 時(shí) ( 高電平持 續(xù)時(shí)間)延 時(shí) ( 高電平持 續(xù)時(shí)間)延 時(shí) ( 低電平持 續(xù)時(shí)間)延 時(shí) ( 低電平持 續(xù)時(shí)間)P 2 . 1 = 0 P 2 . 0 = 0返 回正反圖四www.sfmcu.com www.sf-edu.cn 盛方單片機(jī)①PWM 脈寬控制：本設(shè)計(jì)中采用軟件延時(shí)方式對(duì)脈沖寬度進(jìn)行控制，延時(shí)程序函數(shù)如下：void delay(unsigned char dlylevel){int i=50*dlylevel;while(--i);}此函數(shù)為帶參數(shù) DLYLEVEL，約產(chǎn)生 DLYLEVEL*400us 的延時(shí)，因此一個(gè)脈沖周期可以由高電平持續(xù)時(shí)間系數(shù) hlt 和低電平持續(xù)時(shí)間系數(shù) llt 組成，本設(shè)計(jì)中采用的脈沖頻率為 25Hz，可得 hlt+llt=100，占空比為 hlt/(hlt+llt)，因此要 實(shí)現(xiàn)定頻調(diào)寬的調(diào)速方式，只需通過(guò)程序改變?nèi)肿兞?hlt，llt 的值，該子程序流程圖如圖四。②鍵盤(pán)中斷處 理子程序：采用中斷方式，按下鍵， 單 片機(jī) P3.2 腳產(chǎn)生一負(fù)跳沿，響應(yīng)該中斷處理程序，完成延時(shí)去抖動(dòng)、鍵碼識(shí)別、按鍵功能執(zhí)行。調(diào)速檔、持續(xù)加/減速：調(diào)速檔通 過(guò)（0-6）共七檔固定占空比，即相應(yīng)檔位相應(yīng)改變 hlt，llt 的值，以實(shí)現(xiàn)調(diào)速檔位的實(shí)現(xiàn)。而要實(shí)現(xiàn)按住加/減速鍵不放時(shí)恒加或恒減速直到放開(kāi)停止，就需在判斷是否松開(kāi)該按鍵時(shí)，每進(jìn)行一次增加 /減少 1%占空比（即 hlt++/--;llt--/++）,其程序流程 圖如圖五。③顯示子程序：利用數(shù) 組 方式定義顯示緩存區(qū)，緩存區(qū)有 8 位，分別存放各個(gè) LED 管要 顯示的值。顯示子程序?yàn)橐粠⒆映绦颍瑓?shù)為顯示緩存的數(shù)組名，通過(guò) for(i=0;i<8;i++)方式 對(duì)每位加上位選碼，送到 P0 口并進(jìn)行一兩毫秒延時(shí)。該顯示子程序只對(duì)各個(gè) LED 管分別點(diǎn)亮一次，因此在運(yùn)行過(guò)程中，每秒執(zhí)行的次數(shù)不應(yīng)低于每秒 24 次。④定時(shí)中斷處 理程序：采用定 時(shí)方式 1，因?yàn)閱纹瑱C(jī)使用 12M 晶振，可產(chǎn)生最高約為 65.5ms 的延時(shí)。 對(duì)定時(shí)器置初值 3CB0H 可定時(shí) 50ms，即系統(tǒng)時(shí)鐘精度可達(dá) 0.05s。當(dāng) 50ms 定 時(shí)時(shí)間到，定時(shí)器溢出則響應(yīng)該定時(shí)中斷處理程序，完成對(duì)定時(shí)器的再次賦值，并 對(duì)全局變量 time 加 1，這樣，通過(guò)變量 time 可計(jì)算出系統(tǒng)的運(yùn)行時(shí)間。對(duì)于一個(gè)數(shù)的顯示，先應(yīng)轉(zhuǎn)成 BCD 碼，即取出每一個(gè)位，分別送入顯示緩存區(qū)，對(duì)于轉(zhuǎn) BCD 的算法，應(yīng)對(duì)一個(gè)數(shù)循環(huán)除 10 取模，直至為 0，程序如下：do{dispbuff[bcd_p]=bechange%10; //dispbuff 為顯示緩沖區(qū)數(shù)組bcd_p++;}while(bechange/=10) //disp_p 為數(shù)組指針軟件設(shè)計(jì)中的特點(diǎn):1、對(duì)于電機(jī)的啟停，在 PWM 控制上使用漸變的脈寬調(diào)整，即開(kāi)啟后由停止是否釋放按鍵？是否 加 / 減速鍵？加/ 減1 % 占空比調(diào)用P W M 脈沖產(chǎn) 生子程序YN調(diào)用顯示子程序圖五www.sfmcu.com www.sf-edu.cn 盛方單片機(jī)勻加速到默認(rèn)速度，停止則由于當(dāng)前速度逐漸降至零。這樣有利于保護(hù)電機(jī)，如電機(jī)運(yùn)用于小車(chē)上，在啟動(dòng)上采用此方式也可加大啟動(dòng)速度，防止打滑。2、對(duì)于運(yùn)行時(shí)間的計(jì)算、顯示。配合 傳感器技術(shù)可用于計(jì)算距離，速度等重要的運(yùn)行數(shù)據(jù)。3、鍵盤(pán)處理上采用中斷方式，不必使程序?qū)︽I盤(pán)反復(fù)掃描，提高了程序的效率。、、 測(cè)試結(jié)果與分析：結(jié)束語(yǔ)本設(shè)計(jì)在硬件上采用了基于 PWM 技術(shù)的 H 型橋式驅(qū)動(dòng)電路，解決了電機(jī)馬驅(qū)動(dòng)的效率問(wèn)題，在軟件上也采用較為合理的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)及算法，提高了單片機(jī)的使用效率，且具有一定的防飛能力。但 該設(shè)計(jì)也有不足之處，主要是在關(guān)于速度的反饋上，無(wú)法提供較為直觀的速度表示方式，因此，有必要引入傳感器技術(shù)對(duì)速度進(jìn)行反饋，以 rpm 或 rps 表達(dá)當(dāng)前的轉(zhuǎn)速進(jìn)行顯示。