351 C618數(shù)控車床的主傳動系統(tǒng)設(shè)計

351 C618數(shù)控車床的主傳動系統(tǒng)設(shè)計,c618,數(shù)控車床,傳動系統(tǒng),設(shè)計 第五章 伺服進給系統(tǒng)的改造設(shè)計與計算伺服進給機構(gòu)的設(shè)計是普通車床經(jīng)濟型數(shù)控改造的主要部分，如果說 CNC系統(tǒng)是數(shù)控機床的“大腦” ，是發(fā)布“命令”的指揮機構(gòu)，那么，伺服驅(qū)動系統(tǒng)便是數(shù)控機床的“四肢”，是執(zhí)行機構(gòu)，它忠實而準(zhǔn)確的執(zhí)行由 CNC系統(tǒng)發(fā)來的運動命令。伺服控制系統(tǒng)是聯(lián)接數(shù)控系統(tǒng)與機床的樞紐，其性能是影響數(shù)控機床的精度、穩(wěn)定性、可靠性、加工效率等方面的重要因素。一、伺服系統(tǒng)的組成原理和要求(一)、伺服系統(tǒng)的組成原理機床進給伺服系統(tǒng)主要由伺服驅(qū)動控制系統(tǒng)與機床進給機械傳動機構(gòu)兩大部分組成。機床進給機械傳動系統(tǒng)通常由減速齒輪、滾珠絲杠、機床導(dǎo)軌和工作臺拖板等組成。對于伺服驅(qū)動控制系統(tǒng)，按其反饋信號的有無，分為開環(huán)和閉環(huán)兩種控制方式。對于開環(huán)伺服系統(tǒng)只能由步進電機驅(qū)動，它由步進電機驅(qū)動電源和電動機組成。閉環(huán)伺服系統(tǒng)則分為直流電動機和交流電動機兩種驅(qū)動方式，并且是雙閉環(huán)系統(tǒng)，內(nèi)環(huán)是速度環(huán)，外環(huán)是位置環(huán)。速度環(huán)中用作速度反饋的檢測裝置為測速發(fā)電機、脈沖編碼器等。速度控制單元是一個獨立的單元部件，它由速度調(diào)節(jié)器、電流調(diào)節(jié)器以及功率驅(qū)動放大器等部分組成。位置環(huán)是由 CNC裝置中的位置控制模塊、速度控制單元、位置檢測及反饋控制等部分組成。根據(jù)其位置檢測信號所取部位不同，它又分為半閉環(huán)和全閉環(huán)兩種。半閉環(huán)采用轉(zhuǎn)角位置檢測裝置，安裝于滾珠絲杠端部，或直接與伺服電動機轉(zhuǎn)子的后端相連（與伺服電動機成一體） ；對于全閉環(huán)系統(tǒng)需要采用直線位置檢測裝置，安裝于機床導(dǎo)軌與工作臺拖板之間。通常伺服驅(qū)動控制單元與電動機由一個生產(chǎn)廠家配套提供（甚至包括位置檢測裝置） 。（二） 、伺服系統(tǒng)的要求伺服系統(tǒng)是把數(shù)控信息轉(zhuǎn)化為機床進給運動的執(zhí)行機構(gòu)。為確保機床的加工質(zhì)量和效率，機床對其伺服系統(tǒng)有“穩(wěn)、準(zhǔn)、快、寬、足”五個要求，它反映了伺服驅(qū)動系統(tǒng)的五項性能指標(biāo),具體的內(nèi)容如下:穩(wěn) 即穩(wěn)定性，也就是要求系統(tǒng)有較好的抗干擾性，保證電源、環(huán)境、負載等所產(chǎn)生的波動對其影響甚小，有較硬的調(diào)速機械特性，過載能力強，穩(wěn)定性好，適應(yīng)性好，以確保工件加工的一致性。準(zhǔn) 及準(zhǔn)確性，為確保加工質(zhì)量，除要求系統(tǒng)穩(wěn)定外，還必須有較高的準(zhǔn)確定位精度。數(shù)控機床是由數(shù)控系統(tǒng)發(fā)出指令自動完成整個加工過程，它不象普通機床那樣，中間可以由操作者測量工件后再通過操縱手輪來修正加工偏差。由于數(shù)控機床是按加工程序一次完成加工，所以進給系統(tǒng)的定位精度直接決定了工件的加工精度，這也是考核數(shù)控機床的一項至關(guān)重要的性能指標(biāo)。通常影響數(shù)控加工精度的主要因素有：數(shù)控系統(tǒng)精度（主要取決于插補運算精度） ；伺服系統(tǒng)精度；機床機械精度（如主軸、刀架、工作臺回轉(zhuǎn)精度，刀具、工件裝夾精度等） 。其中伺服系統(tǒng)精度起主要作用。快 即快速響應(yīng)性。機床進給伺服系統(tǒng)實際上就是一種高精度的位置隨動系統(tǒng)，它不但要求靜態(tài)誤差小，也要求動態(tài)響應(yīng)快，具體表現(xiàn)在起、停的升降速過程短，有較高的加速度，即要求系統(tǒng)的機電時間常數(shù)小，反應(yīng)靈敏。寬 即有較寬的調(diào)速范圍。通常數(shù)控機床在實際運行中，對工作臺的進給速度要求滿足兩項指標(biāo)：輕載快速趨近定位速度（即編程指令 G00的速度） 、切削進給速度（即編程指令 G01、G02 等后面的 F值所要求的速度） 。足 即有足夠的輸出扭矩或驅(qū)動功率。特別是要滿足強力切削和高速切削的要求，并且還要求系統(tǒng)有相應(yīng)的過載能力，以確保穩(wěn)定性。對進給伺服系統(tǒng)除了上述五項主要性能指標(biāo)外，也要求溫升低、噪聲小、效率高、體積小、價格低、控制方便、線性度好（如輸出速度與輸入電壓成線性） 、可靠性高，維修保養(yǎng)方便，對溫度、濕度等環(huán)境要求寬等等。二 伺服進給機構(gòu)的設(shè)計內(nèi)容和設(shè)計計算數(shù)控機床的伺服進給系統(tǒng)的控制方式有多種，如：開環(huán)控制閉環(huán)控制以及半閉環(huán)控制。正如總體設(shè)計方案論證中所說，本設(shè)計任務(wù)的精度要求不高，結(jié)合經(jīng)濟型改造的特點，設(shè)計者采用以步進電機為驅(qū)動的開環(huán)控制方式來設(shè)計其伺服進給系統(tǒng)。下面對開換系統(tǒng)的控制形式及特點加以簡要分析。1、工作原理及控制特點開環(huán)控制系統(tǒng)利用脈沖馬達的伺服性能，即對應(yīng)一定的脈沖，必定有一定的轉(zhuǎn)角，從而通過絲杠螺母機構(gòu)使工作臺移動一定的距離。2、定位精度雖然開環(huán)控制系統(tǒng)很難保證較高的位置控制精度，對于影響定位精度的機械傳動裝置的剛度、摩擦、慣量、間隙等的要求較高，一般在 0.01～ 0.02mm之間；但對于經(jīng)濟型?數(shù)控車床來說，定位精度要求并不高。3、穩(wěn)定性結(jié)構(gòu)簡單，調(diào)試方便，工作可靠，穩(wěn)定性好?？v向進給系統(tǒng)的設(shè)計與計算1、進給系統(tǒng)的設(shè)計內(nèi)容經(jīng)濟型數(shù)控車床的改造一般是將絲杠、光杠及安裝座拆去，配上滾珠絲杠及相應(yīng)的安裝裝置，縱向驅(qū)動的步進電動機及減速箱安裝在車床的車尾。書控車床通過步進電動機經(jīng)減速驅(qū)動滾珠絲杠，帶動刀架左右移動?？v向進給系統(tǒng)設(shè)計的主要內(nèi)容有：滾珠絲杠副的設(shè)計計算及選擇、減速比的確定及減速箱的設(shè)計、步進電動機的選擇等。2、縱向進給系統(tǒng)的設(shè)計計算（1）已知條件：1） 、縱向脈沖當(dāng)量 δ p=0.001mm/脈沖；2） 、縱向最高進給速度 V fymax=2m/min；3） 、C618 車床工作臺質(zhì)量 w=100kg=1000N（根據(jù)圖形尺寸粗略計算） 。4） 、時間常數(shù) T=25ms（2） 、縱向進給切削力 Fz的確定根據(jù)《機床設(shè)計手冊》查出，=3～5% （5—1）adfP式中： P df ----進給系統(tǒng)所需電機功率Pa -----主傳動電機功率由前面的設(shè)計計算可知： Pa=11kw取比例系數(shù)為 4% 則Pdf= Pa×4%=0.44kw （5—2）根據(jù)《機床設(shè)計手冊》查出，F(xiàn)y= （5—3）fdVP6120??式中：η f----進給系統(tǒng)效率，其范圍為 0.15～0.20，取 η f =0.175Vf-----進給速度（m/min） ，查《實用機床設(shè)計手冊》可知：Vf=（1/2～1/3）·V fymax （5—4）取 V f=（1/2）V fymax=1 m/min 則 F Z=4712.4 (N)當(dāng) FZ=4712.4N時，切削深度 ap=2mm，走刀量 f=0.3mm .以此參數(shù)作為下面計算的依據(jù)，從《實用機床設(shè)計手冊》中可知，在一般圓切削時：=（0.1～0.6） （5—5）xzF=（0.15～0.7） （5—6）yz=0.5 =0.5×4712.4=2356.2（ ）xFz N=0.6 =0.6×4712.4=2827.44（ ）yz（3） 、滾珠絲杠的設(shè)計計算滾珠絲杠在工作中承受軸向負載，使得滾珠和滾道型面間產(chǎn)生接觸應(yīng)力；對滾道型面上某一點，是交變接觸應(yīng)力。在這種交變應(yīng)力的作用下，經(jīng)過一定的應(yīng)力循環(huán)次數(shù)后滾珠和滾道型面產(chǎn)生疲勞損傷，從而使得滾珠絲杠喪失工作性能，這是滾珠絲杠破壞的主要形式。在設(shè)計滾珠絲杠副的時候，須保證能夠它在一定的軸向負載的作用下，在回轉(zhuǎn) 106轉(zhuǎn)后，滾道上雖然受滾珠壓力，但不應(yīng)有點蝕現(xiàn)象發(fā)生，此時所能承受的軸向負載成為這種滾珠絲杠能承受的最大動負載 Q。滾珠絲杠副已經(jīng)標(biāo)準(zhǔn)化，因此滾珠絲杠副的設(shè)計歸結(jié)為滾珠絲杠副型號的選擇。1） 、額定動載荷與計算動載荷 C從《實用機床設(shè)計手冊》中查得：（5—7）dHdhFfn??式中: f h ---- 壽命系數(shù)fd ---- 載荷性質(zhì)系數(shù) fH ---- 動載荷硬度系數(shù)fn ---- 轉(zhuǎn)速系數(shù)Fd ---- 最大工作負載 (N)根據(jù)《實用機床設(shè)計手冊》可知：選工作壽命: L h =15000h, 則fh = =3.107 （5—8）3/1)50(選載荷性質(zhì)系數(shù): f d =1.35;選動載荷硬度系數(shù):f H =1.0;轉(zhuǎn)速系數(shù): f n = ; （5—9）3/1).(V =1000mm/min根據(jù)上述選擇的情況下,計算結(jié)果如表 5.1所示;表 5.1 動載荷計算絲杠導(dǎo)程 L0/mm 12 10 8 6n =V/L0 (r/min) 8303 100 125 166.7fn 0.737 0.693 0.694 0.584c/n 26883 28590 30813 33926綜合導(dǎo)軌車床絲杠的軸向力:（5—10）W)(Ff'kZX??式中:K=1.15; f’=0.15—0.18,取 0.16.得;=3623.6 (N)10)(472.0.162351. ???壽命值;（5—11）810510tnL66ii ??最大負載;（5—12）FfQHw3i?= =11395.8 (N)6.231.8查參考文獻《實用機床設(shè)計手冊》可選用 NL4510型號的滾珠絲杠副,名義直徑為 45mm,絲杠導(dǎo)程為 10 mm, 螺旋角 ,滾珠例數(shù)為 3系列, 其額定動載荷為 33300N,所以其強'4o??度夠用。2） 、支承方式選用“單推—單推”的支承方式。3） 、效率計算；（5—13）)(?????tg式中： ---- 螺紋的螺旋升角 ?'34o?---- 摩擦角 ； 所以， = 則：?0..?t ?''4513（5—14）%97)4513(''''??otg?經(jīng)驗表明：在數(shù)控化改造設(shè)計中，有普通絲杠換成滾珠絲杠，只要名義直徑相同，支承方式相同或有改善，其絲杠的強度，剛度和穩(wěn)定性計算可以不計算，因為采用類比法，改善后肯定合格。（4） 、齒輪設(shè)計齒輪傳動比 i:（5—15） 517.40.36510????pLi??式中； ---- 步進電動機的步矩角，選為 1.50，計算出 i〈 5，因此可以選一級傳動。大小齒輪都采用 45號鋼調(diào)質(zhì)，選小齒輪硬度為 260HB—290HB，大齒輪硬度為 220HB—250HB，精度選用六級，模數(shù) m=2mm , 齒寬 b=20mm, 螺旋角 α= ，02齒數(shù) Z1=18，齒數(shù) Z2=75，則：（5—16）3618??mzd5072（5—17）9)(1?da還應(yīng)該校核齒輪表面接觸疲勞強度，彎曲疲勞強度。經(jīng)校核均合格，其校核過程略。3、步進電動機的確定（1） 、步進電動機步矩角的選擇；（5—18）00 5.107.436????Lip??（2） 、等效轉(zhuǎn)動慣量的計算慣量對運動特性有很大影響，對加速能力，加速時驅(qū)動力矩及動態(tài)的快速反應(yīng)有直接關(guān)系，因此核算轉(zhuǎn)動慣量很有必要。縱向伺服系統(tǒng)改進后等效轉(zhuǎn)動慣量的簡圖如下:圖 5-1 改造后的縱向伺服系統(tǒng)等效轉(zhuǎn)動慣量簡圖等效步進電動機軸的轉(zhuǎn)動慣量計算，采用下式；（5—19）??121JJizzs??式中： ----工作臺質(zhì)量折算到電機軸上的轉(zhuǎn)動慣量1J----滾珠絲杠轉(zhuǎn)動慣量s----齒輪 1的轉(zhuǎn)動慣量1zJ----齒輪 2的轉(zhuǎn)動慣量2z= （5—20）1JWP80?????????= ×100=0.146（ · ）25.43?kgf2cm滾珠絲杠轉(zhuǎn)動慣量： =7.8× （5—21）sJ410?D1L=7.8× × ×140=45.741（ ）5. ?kgf2cm齒輪的轉(zhuǎn)動慣量： =7.8× × ×2=0.262（ ） 1zJ4?63=7.8× × ×2=78.975（ ） 2z01?kf2c電動機轉(zhuǎn)動慣量很小可忽略，因此總的轉(zhuǎn)動慣量：=J??121Jizzs?= ??146.02.975.841.57.2 ????????=7.58（ ）=75.8?kgf2cm)(cN?（3） 、所需轉(zhuǎn)動力矩計算：折算到步進電動機軸的力矩可分為三種情況進行計算。1） 、快速空載啟動時所需力矩：M=Mamax+Mf+M0 （5—22）2） 、 最大切削負載時所需力矩：M=Mat+Mf+M0+Mt （5—23）3） 、快速進給所需力矩M=Mf+M0 （5—24）式中：M amax--空載啟動時折算到電機軸上的加速度力矩；Mf --折算到電機軸上的摩擦力矩；M0 --由絲杠預(yù)緊所引起，折算到電機軸上的摩擦力矩；Mat--切削時折算到電機軸上的加速度力矩；Mt --切削時折算到電機軸上的切削負載力矩。Ma= （N·m） 416.9??TJn（5—25）式中；T 為時間常數(shù) T=0.025s當(dāng) n=nmax時，M amax=Ma；nmax = =834r/min （5—107.420mx??LiV26）Mamax= 425.69837??=2.764（N·m）=276.4（ · ）Ncm當(dāng) n=nt時，M at=Ma；0Lfi主nt?（5—27） = 107.43?=12.51 （r/min）Mat= 425.698?=0.0395 （N·m）=3.95（ · ）NcmiwLff??0'?（5—28）當(dāng) η=0.8， f`=0.16 時；17.480.326??fM=7.64（N·CM）當(dāng) =0.9時： = （5—0?0??206???iLFx29）= ??29.17.4801.3?=0.854（ · ）=8.54（ · ）kgfcmNc= tMiLFx??20（5—30）= 17.480.3?=13.5（ · ）=135（ · ）kgfcmNc從而求得，快速空載啟動所需力矩M=Mamax+Mf+M0=276.4+7.64+8.54=294.88 （N·CM ）切削時所需力矩M=Mat+Mf+M0+Mt=3.95+7.64+8.54+135=155 （ · ）Ncm快速進給時所需力矩M=Mf+M0 =7.64+8.54=16.18 （N·CM ）由以上分析計算可知，所需最大力矩 Mmax發(fā)生在快速啟動時，即：Mmax=294.88 （N·CM ）4） 、步進電動機的最大靜轉(zhuǎn)矩 Tjm 為。（5—86.0486.0max??Tjm31）..29=851.3 （N·CM ）5） 、步進電動機的最高頻率計算；（H Z） （5—32）3.01.620maxax ???pVf?電動機采用三相六拍的工作方式，經(jīng)綜合考慮，選用 110BF003型的直流步進電動機能滿足要求。橫向進給系統(tǒng)的設(shè)計與計算1、進給系統(tǒng)的設(shè)計內(nèi)容經(jīng)濟型數(shù)控車床改造的橫向進給系統(tǒng)的設(shè)計比較簡單，一般是步進電動機經(jīng)減速后驅(qū)動滾珠絲杠，使刀架橫向運動。步進電動機安裝在大拖板上，用發(fā)蘭盤將步進電動機和機床大拖板連接起來，以保證其同軸度，提高傳動精度。橫向進給系統(tǒng)設(shè)計的主要內(nèi)容有：滾珠絲杠副的設(shè)計計算及選擇、減速比的確定及減速箱的設(shè)計、步進電動機的選擇等。2、橫向進給系統(tǒng)的設(shè)計計算（1） 、已知條件：1） 、縱向脈沖當(dāng)量 δ y=0.0005mm/脈沖；2） 、縱向最高進給速度 V fymax=1m/min；3） 、C618 車床工作臺質(zhì)量 w=40kg=4000N（根據(jù)圖形尺寸粗略計算） 。4） 、時間常數(shù) T=25ms（2） 、橫向進給切削力 Fx的確定根據(jù)《機床設(shè)計手冊》可知；橫向進給量為縱向的 1/2--1/3 ，取 1/2，則切削力約為縱向的 1/2。=0.5×4712.4=2356.2（ ）z N=0.5 =0.6×2356.2=1178.1（ ）xFz（3） 、滾珠絲杠的設(shè)計計算滾珠絲杠在工作中承受軸向負載，使得滾珠和滾道型面間產(chǎn)生接觸應(yīng)力；對滾道型面上某一點，是交變接觸應(yīng)力。在這種交變應(yīng)力的作用下，經(jīng)過一定的應(yīng)力循環(huán)次數(shù)后滾珠和滾道型面產(chǎn)生疲勞損傷，從而使得滾珠絲杠喪失工作性能，這是滾珠絲杠破壞的主要形式。在設(shè)計滾珠絲杠副的時候，須保證能夠它在一定的軸向負載的作用下，在回轉(zhuǎn) 106轉(zhuǎn)后，滾道上雖然受滾珠壓力，但不應(yīng)有點蝕現(xiàn)象發(fā)生，此時所能承受的軸向負載成為這種滾珠絲杠能承受的最大動負載 Q。滾珠絲杠副已經(jīng)標(biāo)準(zhǔn)化，因此滾珠絲杠副的設(shè)計歸結(jié)為滾珠絲杠副型號的選擇。1） 、強度計算；W)(Ff'kZX??式中:K=1.4; f’=0.2,得;=2200.5 (N)40)(2356.0.1784. ??壽命值;1.010t6nL6ii ??最大負載;FfQHw3i?= =6287.5 (N)20.51.5查參考文獻《實用機床設(shè)計手冊》可選用 WD2004 型號的滾珠絲杠副,名義直徑為 20mm,絲杠導(dǎo)程為 4 mm ,螺旋角 ,滾珠例數(shù)為 3系列,其額定動載荷為 7600N,所以其強度'39o??夠用。2） 、支承方式選用“單推—單推”的支承方式。3） 、效率計算；)(?????tg式中： ---- 螺紋的螺旋升角 ?'39o?---- 摩擦角 = 則：?'1096.)3('''??otg? 經(jīng)驗表明：在數(shù)控化改造設(shè)計中，有普通絲杠換成滾珠絲杠，只要名義直徑相同，支承方式相同或有改善，其絲杠的強度，剛度和穩(wěn)定性計算可以不計算，因為采用類比法，改善后肯定合格。（4） 、齒輪設(shè)計齒輪傳動比 i:53.0.364510????pLi??式中； ---- 步進電動機的步矩角，選為 1.50，計算出 i〈 5，因此可以選一級傳動。大小齒輪都采用 45號鋼調(diào)質(zhì)，選小齒輪硬度為 260HB—290HB，大齒輪硬度為 220HB—250HB，精度選用六級，模數(shù) m=2mm , 齒寬 b=20mm, 螺旋角 α= ，02齒數(shù) Z1=20，齒數(shù) Z2=66，則：401???mzd32628)(1?da還應(yīng)該校核齒輪表面接觸疲勞強度，彎曲疲勞強度。經(jīng)校核均合格，其校核過程略。3、步進電動機的確定（1） 、步進電動機步矩角的選擇；00 5.147.0.36????Lip??（2） 、等效轉(zhuǎn)動慣量的計算慣量對運動特性有很大影響，對加速能力，加速時驅(qū)動力矩及動態(tài)的快速反應(yīng)有直接關(guān)系，因此核算轉(zhuǎn)動慣量很有必要。改造后的橫向伺服系統(tǒng)等效轉(zhuǎn)動慣量簡圖如下:圖 5-2 改造后的縱向伺服系統(tǒng)等效轉(zhuǎn)動慣量簡圖等效步進電動機軸的轉(zhuǎn)動慣量計算，采用下式； ??121JJizzs??式中： ----工作臺質(zhì)量折算到電機軸上的轉(zhuǎn)動慣量1----滾珠絲杠轉(zhuǎn)動慣量sJ----齒輪 1的轉(zhuǎn)動慣量1z----齒輪 2的轉(zhuǎn)動慣量2zJ= ×4015.4308???????=1.46（ · ）=0.0146（ ）kgf2m?kgf2cm滾珠絲杠轉(zhuǎn)動慣量： =7.8× × ×50=0.624（ ）sJ410?f2齒輪的轉(zhuǎn)動慣量： =7.8× × ×2=0.4（ ）1z4??kgf2cm=7.8× × ×2=47.36（ ）2zJ042.13電動機轉(zhuǎn)動慣量很小可忽略，因此總的轉(zhuǎn)動慣量：=J??0146.64..73.2???????=4.82（ ）=48.2?kgf2cm)(2cN?（3） 、所需轉(zhuǎn)動力矩計算：折算到步進電動機軸的力矩可分為三種情況進行計算。1） 、快速空載啟動時所需力矩：M=Mamax+Mf+M02） 、 最大切削負載時所需力矩：M=Mat+Mf+M0+Mt3） 、快速進給所需力矩Ma= N·M416.9??TJn式中；T 為時間常數(shù) T=0.025s當(dāng) n=nmax時，M amax=Ma；nmax = =833.25r/min43.10mx?LiVMamax= 25.698??=1.67（N·m）=167（ N·cm）當(dāng) n=nt時，M at=Ma；=0Lfi主nt?01DVfi?= 46.33.5?=66.34 （r/min）Mat= 1025.984?=0.0348 （N·m）=3.48（ · ）NcmiwLff??0'?當(dāng) η=0.8， f`=0.2 時；3.8014.32?fM=0.193（ ）=1.93（ · ）?kgfcmNc當(dāng) =0.9時：0?=0??2016???iLFx= ??29.013.814.367??=0.18（ · ）=1.8（ · ）kgfcmNc=tMiLFx??20= 3.814.37?=2.84（ · ）=28.4（ · ）kgfcmNc從而求得，快速空載啟動所需力矩M=Mamax+Mf+M0=16.7+0.193+0.18=17.073（ · ）kgfc切削時所需力矩M=Mat+Mf+M0+Mt=0.348+0.193+0.18+2.84=3.561 （ · ）kgfcm快速進給時所需力矩M=Mf+M0=0.193+0.18=0.373（ · ）kgfc由以上分析計算可知，所需最大力矩 Mmax發(fā)生在快速啟動時，即：Mmax=17.073（ · ）=170.73(N·cm)fm4） 、步進電動機的最大靜轉(zhuǎn)矩 Tjm 為。 86.0486.0ax??Tjm..731=490 (N·cm)5） 、步進電動機的最高頻率計算；（H Z）3.05.610maxax ???pVf?電動機采用三相六拍的工作方式，經(jīng)綜合考慮，選用 110BF003型的直流步進電動機能滿足要求。