918-ZL15型輪式裝載機(jī),zl15,輪式,裝載
鉸接四桿機(jī)構(gòu)會(huì)引起不穩(wěn)定運(yùn)動(dòng)的證明不穩(wěn)定機(jī)構(gòu)在它的運(yùn)動(dòng)范圍內(nèi)有兩個(gè)平衡點(diǎn)，它們?cè)诤芏嘞到y(tǒng)中都很重要，如閥，開關(guān)和節(jié)拍。不穩(wěn)定機(jī)構(gòu)由于能量儲(chǔ)存和動(dòng)作特征相結(jié)合并必須同時(shí)考慮而難設(shè)計(jì)。這篇論文研究的是不穩(wěn)定機(jī)構(gòu)如四桿機(jī)構(gòu)，它在聯(lián)接處有扭轉(zhuǎn)彈力，理論上硬質(zhì)機(jī)構(gòu)的性質(zhì)已經(jīng)有所改善來保證不穩(wěn)定機(jī)構(gòu)的轉(zhuǎn)動(dòng)。設(shè)計(jì)師用這些知識(shí)可以解決大量的不穩(wěn)定機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)與能量需求問題。舉例說明在不穩(wěn)定機(jī)設(shè)計(jì)中理論的作用。介紹一個(gè)活動(dòng)機(jī)構(gòu)在它的運(yùn)動(dòng)范圍內(nèi)有兩個(gè)平衡位置，這是很多機(jī)構(gòu)所要求的，但是活動(dòng)機(jī)構(gòu)在設(shè)計(jì)中存在許多問題，尤其是機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)與能量積累特點(diǎn)有關(guān)。而且，通常情況下運(yùn)動(dòng)與能量存儲(chǔ)會(huì)發(fā)生在一個(gè)靈活轉(zhuǎn)動(dòng)部件上。這篇論文講的是要設(shè)計(jì)一個(gè)簡單的轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，研究機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)和不穩(wěn)定機(jī)構(gòu)之間的基本關(guān)系的必要性。許多人已經(jīng)討論了大量的轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的特征，包括運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)特征的設(shè)計(jì)。最近，他們對(duì)微型轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)特別感興趣，它需要的用來控制開關(guān)的動(dòng)力是由轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)提供的，而不需要維持運(yùn)轉(zhuǎn)。不穩(wěn)定微型閥，微型開關(guān)，微型繼電器，甚至是一個(gè)小的纖維開關(guān)都已經(jīng)證明了這一點(diǎn)。有人建議用一個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)系統(tǒng)來提供裝配微小零件的彈力，在穩(wěn)定系統(tǒng)中這項(xiàng)工作也正進(jìn)展。這篇論文是研究機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)來保證不穩(wěn)定機(jī)構(gòu)的執(zhí)行，這是不存在的例子。問題的研究以上的每個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)在運(yùn)動(dòng)過程中都存儲(chǔ)和釋放能量，事實(shí)上，所有的不穩(wěn)定系統(tǒng)需要某種形式的能量儲(chǔ)存，因?yàn)?，穩(wěn)定點(diǎn)發(fā)生在能量最小處。不穩(wěn)定機(jī)械系統(tǒng)典型地靠拉緊時(shí)儲(chǔ)存的能量來獲得不穩(wěn)定運(yùn)動(dòng)。不穩(wěn)定機(jī)構(gòu)表現(xiàn)的順從的方式得到不穩(wěn)定執(zhí)行運(yùn)動(dòng)，因?yàn)榛顒?dòng)桿件允許活動(dòng)桿件和能量儲(chǔ)存合并為一體。另外，有許多優(yōu)點(diǎn)，如減少零件數(shù)，減少摩擦，反沖和損耗。然而，不穩(wěn)定機(jī)械的設(shè)計(jì)并非機(jī)械的，需要分析機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)動(dòng)和儲(chǔ)存的能量，為解決這個(gè)問題，以上提到的機(jī)械中的許多用一個(gè)簡單梁來獲得不穩(wěn)定運(yùn)動(dòng)的情況。但是，這個(gè)方法簡單，不能讓設(shè)計(jì)者靈活的控制滑動(dòng)力或穩(wěn)定狀態(tài)的位置，尤其是對(duì)小橫梁?？渴Ｓ嗟囊稽c(diǎn)拉力和改變的很多的參數(shù)減少彎曲。鉸鏈模型提供了一個(gè)簡單的方法來模擬復(fù)雜的非直線偏斜的機(jī)構(gòu)。它能大約地說明一個(gè)用了一個(gè)或一個(gè)以上螺栓聯(lián)接的機(jī)構(gòu)的力偏斜的特征。聯(lián)接的扭轉(zhuǎn)彈力模仿部件的剛度，如圖 1 所示。這個(gè)類型的模型用運(yùn)了短且彎曲的旋軸，端部用螺栓固定，或直構(gòu)件用螺栓固定。連桿的長度和彈簧的剛度都綜合地用運(yùn)。鉸鏈模型在精確分析與轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)和能量儲(chǔ)存特點(diǎn)的綜合用運(yùn)已經(jīng)被充分地證明，但是為了研究分析目前的問題，人們已經(jīng)意識(shí)到許多類型的機(jī)構(gòu)可能表示連桿被彎曲的彈簧螺栓聯(lián)接。因此，這篇論文將提醒我們用固定的帶有彎曲彈簧的結(jié)構(gòu)在一個(gè)或多個(gè)聯(lián)接處檢查機(jī)構(gòu)的轉(zhuǎn)動(dòng)和運(yùn)行情況，然后這個(gè)；運(yùn)行的結(jié)果可能會(huì)用到固定結(jié)構(gòu)或不穩(wěn)定結(jié)構(gòu)中。這要依賴于執(zhí)行結(jié)果或設(shè)計(jì)者的要求。不穩(wěn)定機(jī)構(gòu)的穩(wěn)定性。機(jī)械中部件的彎曲或是彎曲彈簧要求有力的運(yùn)動(dòng)。當(dāng)沒有外部力來保證力機(jī)構(gòu)位置的時(shí)候，機(jī)構(gòu)處于平衡位置。如果在小干擾之后系統(tǒng)又回到原來位置，機(jī)構(gòu)就是穩(wěn)定的，但是，如果小干擾使系統(tǒng)改變了原來的位置就不穩(wěn)定。潛能和機(jī)構(gòu)的穩(wěn)定性可以用拉格朗日定理聯(lián)系起來。如果符合最小潛能，平衡位置就是穩(wěn)定的，這條定理導(dǎo)致了更多的不穩(wěn)定機(jī)構(gòu)形式上的定義，一個(gè)不穩(wěn)定機(jī)構(gòu)在轉(zhuǎn)動(dòng)范圍內(nèi)包括兩個(gè)最小能量點(diǎn)。用鉸鏈固定的模型的潛能方程可以簡單地建立，對(duì)有聯(lián)接的桿，它的潛能方程為； (1)21?kV?式中 k 是彎曲彈簧系數(shù)，θ 是連桿的轉(zhuǎn)角，或桿件的彎曲角度，機(jī)構(gòu)的潛能是儲(chǔ)存在各個(gè)桿件中的潛能之和。平衡點(diǎn)可以通過確定機(jī)械位置的找，它是第一次找到偏移量為零的位置。在這些點(diǎn)中第二次的偏移量將決定平衡位置的穩(wěn)定性，正值則符合。分析機(jī)構(gòu)的方法 如圖 2 所示無鉸鏈的四桿機(jī)構(gòu)，圖中有四根桿長度分別是 r1,r2,r3,r4,四個(gè)扭轉(zhuǎn)彈簧系數(shù)分別是 k1,k2,k3 和 k4，每根桿和地面的夾角為 θ1，θ2，θ3，θ4，定義地面為第一根桿，認(rèn)為扭轉(zhuǎn)彈簧不扭曲，機(jī)構(gòu)中的位置決定于 θ20，θ30，θ40，不穩(wěn)定機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)要保證有不穩(wěn)定結(jié)構(gòu)存在。所以，可能要單獨(dú)檢查每個(gè)彈簧來確定是否有一個(gè)彈簧在機(jī)構(gòu)中保證機(jī)構(gòu)能執(zhí)行運(yùn)動(dòng)。這要選擇一個(gè)非零參數(shù)，而其它的都為零，這種潛能方程可能不同，它的偏移量等于零，方程的解決定于平衡位置。因此，可以這樣描述解決問題的方法：在一般的四桿鉸鏈機(jī)構(gòu)中找到扭轉(zhuǎn)彈簧位置，該機(jī)構(gòu)在轉(zhuǎn)動(dòng)過程中要有兩個(gè)平衡點(diǎn)。問題的解表明簡單設(shè)計(jì)的工具加工不穩(wěn)定結(jié)構(gòu)如同一系列定理指導(dǎo)不穩(wěn)定結(jié)構(gòu)，由一系列定理說明不穩(wěn)定機(jī)構(gòu)的運(yùn)行結(jié)果，用定理論證以上解。定理指導(dǎo)不穩(wěn)定結(jié)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)根據(jù) Grashof 準(zhǔn)則，四桿機(jī)構(gòu)分為 Grashof 機(jī)構(gòu)和非 Grashof 機(jī)構(gòu)，Grashof準(zhǔn)則可以用數(shù)學(xué)式描述：（2）qpsl??式中 s,l,p 和 q 分別是最長最短，和兩根長度處于中間的桿。Grashof 準(zhǔn)則 2 將方程分為符合不等式的為 機(jī)構(gòu)，反之為非 機(jī)構(gòu)。另外，邊為機(jī)構(gòu)是對(duì)于方程左邊和右邊相等的一系列機(jī)構(gòu)。變位機(jī)構(gòu)將回和其它 機(jī)構(gòu)類型不同地處理，所以這里有三種機(jī)構(gòu)： 機(jī)構(gòu)，邊為機(jī)構(gòu)和非機(jī)構(gòu)。Grashof 不等式機(jī)構(gòu)定理 1 當(dāng)且僅當(dāng)四桿機(jī)構(gòu)的一個(gè)聯(lián)接處的扭轉(zhuǎn)彈簧位于最短桿對(duì)面，并且不彎曲彈簧與其對(duì)面的兩桿在一條直線上的狀態(tài)不符時(shí)，它運(yùn)動(dòng)起來和鉸鏈桿模型機(jī)構(gòu)一樣不穩(wěn)定。準(zhǔn)則 1.1 當(dāng)且僅當(dāng)四桿 Grashof 機(jī)構(gòu)有一個(gè)扭轉(zhuǎn)彈簧位于最短桿對(duì)面，并且不彎曲彈簧與其對(duì)面的兩桿在一條直線上的狀態(tài)不符時(shí)，它將不會(huì)平衡。論證. 通過對(duì)一般的有一個(gè)聯(lián)接的四桿機(jī)構(gòu)的潛能方程分析，證明定理 1，分析最小潛能方程的解決定機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)動(dòng)是否能達(dá)到每個(gè)最小值，因?yàn)榍懊嬲撟C的鉸鏈機(jī)構(gòu)的精度，結(jié)果是相當(dāng)?shù)剡m合任何機(jī)構(gòu)。因此準(zhǔn)則 1 和定理 1.1 同樣的論據(jù)。以上定理可以通過考慮 Grashof 機(jī)構(gòu)的轉(zhuǎn)動(dòng)來決定哪個(gè)螺栓聯(lián)接要在兩個(gè)位置保持相對(duì)大小一樣的角度。但是，更多的嚴(yán)密的論據(jù)給設(shè)計(jì)者更多的信息去認(rèn)識(shí)自然和穩(wěn)定位置的設(shè)定方法。能量方程發(fā)分析，對(duì)于任何四桿機(jī)構(gòu)，能量方程是每個(gè)彈簧潛能的和(3))(2124232??KKV???式中 01??(4))(3022 )(30203?????44選擇 θ2 為獨(dú)立的變量，第一個(gè)偏移量為：(5) 24234323212 )()(0 ????? dkdkkdv ??????因?yàn)檫@個(gè)機(jī)構(gòu)可能被反轉(zhuǎn)以使它的每個(gè)桿是地面一樣固定的，只有一個(gè)彈簧位置需要分析，選擇位置 4 是因?yàn)榉匠毯唵危?θ2 這個(gè)獨(dú)立變量沒在表達(dá) ψ4 的方程中出現(xiàn)，如果 k4 不為零，方程為：0= （6）)(404??k2d方程中的第一部分 θ4-θ40=0，使機(jī)構(gòu)有兩種符合的裝配方法，那就是說，任何長度r1,r2,r3r 和 r4 的桿，第四根桿的初始角 θ40，有兩個(gè)不同的機(jī)械位置，假設(shè) θ40 不符合要求，機(jī)構(gòu)可以被裝配，如圖 3，按準(zhǔn)確的位置可以這樣列方程（7）4012coscoss??rrr???3inini方程的解是或 （8）20??202????33式中（9）)cos(inta4012???r??θ20，θ30 分別是第二，第三根桿的初始交，但是如果 θ20=θμ，這兩組解就相同了，和 θ40 的例子一樣。方程（6）的第二部分偏移量為（10）0)sin(43422??????rd如果 方程有兩組解：θ2=θ3 θ2=θ3+π因此，當(dāng)?shù)诙鶙U和第三根桿在同一條直線上時(shí)，偏移量為零，根據(jù)方程（10）的偏移量為零時(shí)，第二，三根桿也在同一條直線上，也就是說機(jī)構(gòu)是變位機(jī)構(gòu)。對(duì)解的解釋從以上分析可知，彈簧放在四桿機(jī)構(gòu)的任何一個(gè)桿件上第一個(gè)偏移量的潛能方程都有四組解。前兩組在方程（8）中給出，是機(jī)構(gòu)的穩(wěn)定位置，另兩組解在方程（11）中，是不穩(wěn)定位置，除非 θ40 象以上定義的那樣是極值。這時(shí)，方程（7）有唯一解，和方程（11）總的解相同。因此，潛能方程在整個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)過程中最多有兩個(gè)準(zhǔn)確值---一個(gè)穩(wěn)定位置和一個(gè)不穩(wěn)定位置。這就證明了一個(gè)四桿機(jī)構(gòu)的彈簧聯(lián)接的對(duì)桿同軸是就會(huì)穩(wěn)定。雖然對(duì)任何長度桿件的機(jī)構(gòu)和彎曲彈簧都有可能有兩個(gè)穩(wěn)定位置，但是除了以上討論的極值，有些結(jié)構(gòu)達(dá)不到穩(wěn)定狀態(tài)，也就是說，一個(gè)機(jī)構(gòu)總可以在穩(wěn)定位置裝配。但是裝配后不一定穩(wěn)定。為了證明這點(diǎn)，認(rèn)為一個(gè)機(jī)構(gòu)在不穩(wěn)定位置，這時(shí)與彈簧聯(lián)接的對(duì)桿在一條直線上。即當(dāng) θ2=θ3 時(shí)，機(jī)構(gòu)達(dá)到平衡點(diǎn)，3241rr??（12） ||??相似地，如果 θ2 和 θ3 相差 π 弧度，方程為（13）||3241rr??|||??方程(12)的第二個(gè)條件和方程(13)的第一個(gè)條件可以同時(shí)用任意的四桿機(jī)構(gòu)證明，式中可知任意兩桿的長度小于等于另外兩桿的和，要想證明這個(gè)不等式，可以組裝一個(gè)符合不等式地機(jī)構(gòu)。最長的桿也要小于等于另外兩桿之和，表達(dá)式為 s+p+q>l （14）式中 slpq 如方程（2）中定義的，代數(shù)不等式為l-q ≤ s+p （15）l-p ≤s+ql-s ≤ p+q另外，由于 l 為最長桿，可得以下不等式：p-s
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