KUKA機(jī)器人示教.doc

《KUKA機(jī)器人示教.doc》由會(huì)員分享，可在線閱讀，更多相關(guān)《KUKA機(jī)器人示教.doc（18頁(yè)珍藏版）》請(qǐng)?jiān)谘b配圖網(wǎng)上搜索。

KUKA機(jī)器人示教 一、KUKA機(jī)器人操作屏 二、程序運(yùn)行方式：?jiǎn)尾交騁O 三、狀態(tài)條： 四、坐標(biāo)系： 第二節(jié)：KUKA機(jī)器人程序的建立 用戶用到的程序有?FOLGE，UP，MAKRO程序等 ?? 一、主程序： 1: PTP?VB=30%?VE=0%?ACC=100%?Wzg=1?SPSTrig=0[1/100s]?FP ?FB?ONL?=?EIN 1:??F100?=?AUS ?????????2:??bin10?(?EIN?)?=?10 ??????????????????3:??WARTE?BIS?E49?&?E53 ?4:??A49?=?AUS? 5:??A53?=?A ????????????6:??bin1?(?EIN?)?=?3501 ??????????????7:??t1?(?EIN?)?=?0[1/10Sek] 二、宏程序: MAKRO0.SRC????????SZ?1?Arbeitshub?zu Makro?Anfang A73?=?EIN M18?=?EIN WARTE?BIS?!E195?&?E193 A194?=?AUS A197?=?EIN A193?=?EIN WARTE?BIS?E195?&?!E193 A193?=?AUS 三、SPS編程： 第三節(jié)：KUKA機(jī)器人配置? 一、INTERBUS?配置 ? ? ? 1、菜單的選擇： 二、INTERBUS?配置組的輸出： 三、KUKA機(jī)器人零點(diǎn)校正： ? ? ? 注意事項(xiàng)： 四、KUKA機(jī)器人坐標(biāo)系統(tǒng) 1、與軸相關(guān)的坐標(biāo)系： ?? 2、工具坐標(biāo)系： 3、基坐標(biāo)系統(tǒng)： 4、全局坐標(biāo)系： 5、工具坐標(biāo)系的建立前提： 6、工具坐標(biāo)系的建立： ????XYZ-4點(diǎn)： 執(zhí)行方法：將待檢測(cè)的工具安裝在法蘭上，找出一個(gè)合適的參考點(diǎn)它可以是固定在工作空間的某一參考芯。 ABC?-2點(diǎn)執(zhí)行方法： 存儲(chǔ)工具數(shù)據(jù)，此時(shí)工具坐標(biāo)建立完成。? 五、KUKA機(jī)器人外部工具坐標(biāo)系的建立 KUKA機(jī)器人基礎(chǔ)菜單 一、KUKA機(jī)器人顯示 1、輸入輸出端 2、實(shí)際位置 3、登錄冊(cè)