電動機座加工自動線卸料機械手設計【液壓驅動 二自由度圓柱坐標式】【CAD圖紙和文檔終稿可編輯】

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本課題的研究內容.................................................................................................................9 2 機械手的總體計....................................................................................................9 2.1 總體方案的比較與選定........................................................................................................9 2.1.1 各種坐標形式機械手的比較.............................................................................................9 2.1.2選定的兩個機械手方案的概述及比較...............................................................................12 2.2 機械手的組成及各部分關系概述........................................................................................16 2.2.1 執(zhí)行機構.............................................................................................................................17 2.2.2 驅動機構.............................................................................................................................17 2.2.3 控制系統(tǒng).............................................................................................................................18 2.3 機械手的主要參數................................................................................................................19 2.3.1 機械手的主要技術參數.....................................................................................................19 2.3.2 機械手的主要規(guī)格參數.....................................................................................................19 3 機械手機械系統(tǒng)的設計 ......................................................................................20 3.1 手部的設計............................................................................................................................20 3.1.1 手部結構的設計.................................................................................................................20 3.1.2 手部的計算與分析.............................................................................................................21 3.2 臂部........................................................................................................................................25 3.2.1 手臂不自鎖條件................................................................................................................ 26 3.2.2 手臂回轉缸結構設計.........................................................................................................26 3.2.3 大手臂相關參數計算.........................................................................................................27 3.2.4 手臂伸縮缸的結構設計 ...............................................................................................35 3.2.5 手臂伸縮缸的設計計算.....................................................................................................35 4 機械手的液壓驅動系統(tǒng)的設計...........................................................................42 4.1 程序控制機械手的液壓系統(tǒng)................................................................................................42 4.2 液壓系統(tǒng)傳動方案的確定....................................................................................................42 4.2.1 各液壓缸的換向回路.........................................................................................................42 4.2.2 調速方案.............................................................................................................................43 4.2.3 減速緩沖回路.....................................................................................................................44 4.2.4 調壓回路.............................................................................................................................45 4.2.5液壓系統(tǒng)的合成與完善.......................................................................................................46 5 機械手的PLC控制設計........................................................................................48 5.1 運動控制方式的選擇............................................................................................................48 5.2 輸入輸出觸點的分配............................................................................................................49 5.2.1 行程開關的分配.................................................................................................................49 5.2.2 手動按鈕分配.....................................................................................................................50 5.3 外部接線圖............................................................................................................................50 5.4 控制面板設計........................................................................................................................51 5.5 卸料機械手電氣控制圖........................................................................................................52 5.6 電氣系統(tǒng)工作流程圖原理....................................................................................................54 致 謝...........................................................................................................................57 參考文獻 ...................................................................................................................59