機械手-機械手腕部設計
機械手-機械手腕部設計,機械手,腕部,設計
摘要
機器人技術是綜合了許多學科的知識，例如計算機、控制論、機構學、信息和傳感技術、人工智能、仿生學等多學科而形成的高新技術，是當今研究領域十分重視的課題，機器人在很多領域都得到廣泛應用。機器人的應用情況，是一個國家工業(yè)自動化水平的重要標志，因而受到各先進工業(yè)國家的重視，投入大量人力物力加以研究和應用。
本文的主要任務和要解決的問題，是設計一臺六自由度的機器人，在已有的技術資料的基礎上，通過分析，確定腕部的傳動系統(tǒng)，然后假設腕部末端的結構，確定腕部的輸出功率，然后計算出腕部所需的電機。在確定電機和傳動機構的基礎上，對錐齒輪和傳動中所需的帶輪以及同步齒形帶進行設計，并且對它們進行校核，確定所設計的腕部結構能夠配合機器人的其他結構進行噴漆動作。并用CAD軟件完成從建模到運動學分析、應力分析的全過程。需要全面理解機械原理、機械設計、機械系統(tǒng)設計以及CAD制圖標準等相關的知識，并考慮其可靠性、實用性、經濟性等性能。
本課設在已有理論基礎上，針對以往研究的不足，根據(jù)實際使用要求，確定采用六自由度的關節(jié)型機器人結構方案;由于機器人結構復雜，構件繁多，需要用高端軟件配合進行建模，裝配的工作，而我們現(xiàn)有的材料相當有限，所以本課設只是設計了機器人的腕部結構;并采用CAD繪制了其裝備和零件圖，并對其中某些零件的強度進行了校核，使腕部的整體結構能夠滿足工作的要求。
關鍵詞:機器人 腕部
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上傳時間：2019-11-28
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機械手
腕部
設計
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